Сборка
Содержание
Сборка
Бедро в сборе
Кузов в сборе
Сборка печатной платы
Бедро в сборе
Шаг 1. Установите диск
Видео-инструкция: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Материалы: винт с головкой под торцевой ключ M3x6 мм, серводиск, локтайт, серворычаг (для регулировки серводвигателя).
Инструменты: шестигранная отвертка 2,5 мм.
Инструкции:
Прикрепите к сервоприводу звуковой сигнал (не диск) и поверните сервопривод в нейтральное положение, а затем снимите звуковой сигнал сервопривода.
Выровняйте серводиск на сервовале так, чтобы отверстия диска находились примерно под углом 45 градусов (см. рисунок ниже).
Нанесите немного локтайта на винт.
Аккуратно начните ввинчивать винт, а затем продолжайте его вкручивать, это приведет к тому, что диск упадет на шлиец сервопривода (выходной вал).
Некоторые серводиски изготовлены плохо, поэтому, если это ваш случай, ожидается, что для начала закручивания винта потребуется большой крутящий момент.Однако в какой-то момент серводиск перестанет деформироваться, чтобы соответствовать валу, и его станет намного легче прикрутить. Когда диск полностью сядет, вы снова увидите увеличение крутящего момента, и вам следует остановиться. Не затягивайте винт слишком сильно, когда диск полностью сядет, иначе вы рискуете сломать серводвигатель.
Шаг 2. Установите вставку с резьбой М3 во внутреннюю часть бедра.
Нет доступного видео
Материалы: сборка, коническая резьбовая вставка М3.
Инструменты: Паяльник.
Инструкции:
Поместите вставку в отверстие конической стороной вниз.
Установите паяльник на температуру около 500°F или 260°C, а затем аккуратно вдавите вставку в пластик. Я рекомендую просто использовать вес утюга, чтобы вдавить вставку, а также предлагаю делать это поэтапно, т. е. вдавливать вставку на 1 мм, вынимать утюг, затем вдавливать в нее еще 1 мм и т. д. и т. д. полностью.Этот метод предотвращает прилипание паяльника к утюгу.
Настройка вкладыша для вставки. Фактическая 3D-печатная деталь на изображении устарела, но вставка осталась прежней.
Шаг 3. Установите диск во внутреннюю часть бедра.
Видео-инструкция: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Материалы: Винт М3х8 с плоской головкой, Внутренняя часть бедра, локтайт.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:
Установите внутреннюю часть бедра под углом 90 градусов, а затем используйте отверстия на другой стороне, чтобы затянуть винт с плоской головкой M3x8, крепящий ее к серводиску.
Шаг 4. Установите внутренний сервопривод бедра.
Видео-инструкция: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Материалы: внутренняя сборка бедра, сервопривод, винты M4x10 мм для пластика (серебристые), полукруглая головка M3x16 мм, 2 стойки.
Инструменты: отвертка Torx T20H, шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:Поместите серводвигатель во внутреннюю часть бедра и осторожно покачивайте так, чтобы вал сервопривода торчал из большого круглого отверстия во внутренней части бедра.
Закрутите винты M4x10 мм на левой стороне сервопривода и винты M3x16 мм на правой стороне двигателя. Используйте locktite на винтах M3x16 мм.
Переверните сборку и прикрутите винты М3х16 мм к стойкам.
Еще один взгляд на сборку. Обратите внимание, что пластиковые винты находятся слева, а винты М3 — справа.
Шаг 5. Установите звуковой сигнал сервопривода на внутренний сервопривод бедра.
Видеоинструкция: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Материалы: внутренняя часть бедра в сборе, винт с круглой головкой M3x8 мм, винт с головкой под торцевой ключ M2x8 мм, звуковой сигнал сервопривода.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:
Поверните сервопривод в нейтральное положение, а затем вставьте звуковой сигнал под указанным углом (45 градусов вниз).Вверните винт M3x8 мм в верхнюю часть рупора и вкрутите винты M2x8 мм в боковую часть рупора.
Не забудьте использовать локтайт!
Завершенный шаг для левой стороны
Шаг 6. Прикрепите ножку
Видео-инструкция: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Материалы: нижняя опора, верхняя опора, упорный подшипник из трех частей (2 шт.), болт с буртиком, контргайка M3.
Инструменты: отвертка на 2 мм, ключ для контргайки.
Инструкции:
Добавьте один упорный подшипник из трех частей на болт с буртиком, затем нижнюю опору, затем еще один упорный подшипник из трех частей, затем верхнюю опору и контргайку. Поменяйте ориентацию нижней и верхней ноги соответственно для левой и правой ноги. См. изображения для справки.
Подготовка к правильной сборке
Подготовка к левой сборке
Шаг 7. Прикрепите верхнюю карбоновую опору к рупору сервопривода.
Видео-инструкция: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Материалы: внутренняя часть бедра в сборе, ножка в сборе, пуговичная головка M3x6 x2.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:Совместите изогнутый край левой верхней ножки с левым рупором сервопривода. Вверните винты с полукруглой головкой M3x6 в отверстия карбоновых ножек. Повторите для правой стороны.
Будьте осторожны при установке винта, ближайшего к сервоприводу, и убедитесь, что он расположен вертикально. Необходимо держать винт вертикально, чтобы избежать перекрёстной резьбы.
Шаг 8. Установите внешний блок бедра.
Видео-инструкция: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Материалы: Сервопривод, внешняя часть бедра, пластиковый винт М4х10мм.
Инструменты: отвертка Torx T20H.
Инструкции:
Поместите сервопривод в шарнир и закрепите его двумя винтами, ближайшими к шлицу сервопривода.
Шаг 9. Установите звуковой сигнал сервопривода на внешний сервопривод.
Видео-инструкция: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Материалы: звуковой сигнал сервопривода, наружное бедро в сборе, пуговичная головка M3x8, торцевая головка M2x8.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:
Поверните рупор сервопривода в нейтральное положение, а затем прикрепите рупор под углом 45 градусов, как показано на рисунке.Сначала затяните рупор сервопривода с помощью M3x8, затем добавьте винты M2x8, чтобы натянуть рупор сервопривода. Аналогично шагу 5.
Шаг 10. Собираем две стороны
Видео инструкция: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Материалы: внутреннее и внешнее бедро в сборе, винты с полукруглой головкой M3x16 для вкручивания в стойки, локтайт.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:
Выровняйте внутреннюю и внешнюю часть бедра: пластиковые винты M4x10 мм должны находиться на одной стороне, а рупоры сервоприводов должны располагаться под углом 90 градусов.
Соедините узлы винтами M3x16 через узел внешнего бедра к стойкам. Добавьте локтайт на винты. Пока не затягивайте винты до конца.
В этот момент ваши ноги могут начать двигаться, не стесняйтесь отмечать левую и правую сторону, чтобы не запутаться. Если вы не знаете, какая сторона какая, сравните с 3D-моделью: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Еще один взгляд на сборку
Шаг 11. Соберите две другие стойки.
Видео-инструкция: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Материалы: сборка, 4 винта с полукруглой головкой M3x10, 2 стойки.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:
Установите две другие стойки и закрепите винтами с полукруглой головкой M3x10.
Шаг 12. Проверьте полный диапазон движения каждого сервопривода.
Видеоинструкция: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Инструкции:
Бедро должно быть полностью плоским с обеих сторон.
Рог, ближайший к телу, должен идти под углом от 45 градусов вверх до полного касания нижней стойки.
Рог в направлении от тела должен двигаться от касания стойки вверх до угла на 45 градусов вниз.
Шаг 13. Соберите стержень удлинителя верхней части ноги.
Видео-инструкция: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Материалы: стержень с резьбой, конец стержня х 2.
Инструменты: Нет
Инструкции:Равномерно завинчивайте концы стержней до тех пор, пока расстояние между центрами отверстий на концах стержней не станет 123,5 мм. Цель здесь состоит в том, чтобы расстояние между центрами отверстий в удлинительном стержне совпадало с расстоянием между центрами тяги верхней части ноги.
Шаг 14. Прикрепите удлинитель верхней части ноги к рупору сервопривода.
Видео-инструкция: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Материалы: винт с полукруглой головкой M3x8.
Инструменты: отвертка 2 мм.
Инструкции:
Изнутри прикрутите удлинитель к рупору сервопривода с помощью винта с полукруглой головкой M3x8.
Шаг 15. Прикрепите удлинитель верхней части ноги к карбоновому шарниру нижней части ноги.
Видео-инструкция: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Материалы: винт с полукруглой головкой M3x10, контргайка M3.
Инструменты: отвертка на 2 мм, гаечный ключ.
Инструкции:
Вставьте винт с круглой головкой M3x10 через кусок углеродного волокна, а затем в конец стержня. Затем закрепите винт контргайкой М3, удерживая его на месте гаечным ключом, пока затягиваете шестигранным ключом.Еще один взгляд на сборку
Готово!
Левая и правая сторона
Перейдем к сборке кузова
Кузов в сборе
Шаг 1. Установите нагревательные вставки с конической резьбой в детали, напечатанные на 3D-принтере.
Нет доступного видео
Материалы: конические термофиксируемые вставки М3 для пластика x16, 4 детали корпуса.
Инструменты: паяльник с температурой около 500f/260c.
Инструкции:
Каждая из напечатанных на 3D-принтере частей корпуса имеет четыре отверстия — два сверху и два снизу, в которые крепятся конические термофиксированные вставки для пластика.
Поместите вставку в отверстие конической стороной вниз.
Используйте паяльник с температурой около 500F или 260C, чтобы аккуратно вдавить вставку в пластик. Я рекомендую просто вдавливать вставку под весом утюга, а также предлагаю делать это поэтапно, т. е. вдавливать ее на 1 мм, вынимать утюг, затем вдавливать в него еще 1 мм и т. д. до конца. Этот метод предотвращает прилипание паяльника к утюгу.Перед прессованием термовставки с конической резьбой
После нажатия термовставки с конической резьбой
Шаг 2. Запрессуйте радиальные подшипники в детали корпуса.
Нет доступного видео
Материалы: 4 подшипника (3 мм x 8 мм x 4 мм подшипник MR693-zz), передняя передняя часть корпуса, задняя передняя часть корпуса.
Инструменты: ваши руки, оправочный пресс или тиски.
Инструкции:
Вставьте два подшипника в два отверстия в самой передней части (называемой «Передняя часть») и два подшипника в два отверстия в задней части (называемой «Задняя передняя часть»).
Завершенный шаг
Шаг 3. Закрепите тазобедренные суставы.
Видео-инструкция: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Материалы: 16 винтов M4x8 (пластик), 4 винта с полукруглой головкой M3x8, четыре узла бедра, четыре детали корпуса.
Инструменты: Torx T20 + отвертка 2 мм.
Инструкции:
Используйте винты M4x8 для пластика, чтобы прикрепить два узла бедра к задней части корпуса и еще два узла бедра к передней части корпуса.Затем вкрутите винты с полукруглой головкой M3x8 через подшипники, которые вы запрессовали в переднюю переднюю и заднюю переднюю части, и вкрутите их в резьбовые вставки в узле бедра.
Завершенный шаг
Еще один взгляд на сборку
Шаг 4. Прикрепите две сборки ног/корпуса к нижней пластине из углеродного волокна.
Видео-инструкция: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Материалы: 16 винтов с полукруглой головкой M3x6, 2 сборки ножки/корпуса, нижняя пластина из углеродного волокна.
Инструменты: шестигранная отвертка 2 мм.
Инструкции:
Используйте винты с полукруглой головкой M3x6, чтобы прикрепить две сборки ножки/корпуса, которые вы собрали, к нижней пластине из углеродного волокна.
Шаг 5. Подготовьте и смонтируйте корпус Raspberry Pi.
Видео-инструкция: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Материалы: корпус Raspberry Pi (picase.stl), 4 конических термофиксируемых вставки M2,5, 4 винта с головкой под торцевой ключ M2,5x6, замок Dual Lock.
Инструменты: паяльник, отвертка 2 мм.
Инструкции:Точно так же, как вы устанавливали предыдущие вставки, вставьте вставки M2,5 в отверстия корпуса Raspberry Pi. Затем с помощью винтов с головкой под торцевой ключ M2,5x6 прикрепите Raspberry Pi к корпусу.
Наконец, добавьте Dual-Lock к корпусу, чтобы прикрепить его к нижней пластине из углеродного волокна.
Завершенный шаг
Шаг 6. Соберите печатную плату (если это еще не сделано)
Перейдите к инструкциям по сборке печатной платы.
Шаг 7. Подключите серводвигатели к Raspberry Pi.
Видеоинструкция: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Материалы: четыре поясных узла, прикрепленные к нижней пластине, установленный Raspberry Pi со шляпкой распределения мощности сервопривода.
Инструменты: Нет
Инструкции:
Подключите печатную плату к Rasberry Pi
Подключите сервокабели к специальной монтажной плате, как показано ниже.
J1–J12 соответствуют одному из двенадцати наборов контактов, припаянных к печатной плате.На печатной плате есть индикаторы того, как совместить сигнальные, заземляющие и положительные провода серводвигателей с платой, но если их слишком трудно увидеть, вы можете знать, что сигнальные контакты на серворазъемах всегда обращены к разъему Raspberry Pi.
Сделанный!
Завершите сборку печатной платы, если вы еще этого не сделали.
Сборка печатной платы
Шаг 1. Припаяйте разъемы сервопривода к плате.
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата, 12 штекерных разъемов по 3 контакта каждый.
Инструменты: Паяльник, желательно хороший, с тепловой мощностью >=60 Вт.
Инструкции:
Поместите каждый из 12 штырей разъема в соответствующие гнезда, как показано на фотографии.
Затем переверните плату вверх дном, чтобы иметь возможность припаять нижнюю сторону. Будьте осторожны, чтобы все разъемы не выпали, когда вы переворачиваете плату.При этом я прижал блок из твердого пенопласта к верхней стороне штифтов, чтобы убедиться, что они не наклоняются и не выпадают, когда я переворачиваю доску. После того, как вы перевернете доску, вам также следует убедиться, что штифты в основном перпендикулярны доске.
Перевернув плату, припаяйте все сигнальные контакты, чтобы разъемы оставались на месте. Сигнальные контакты — это контакты, ближайшие к отверстиям для контактов разъема Raspberry Pi (массив 2x20).
После того, как все разъемы закреплены на месте, припаяйте оставшиеся заземляющие и положительные контакты.
Вставил все контакты в плату, распаял.
Завершенный шаг, припаяны контакты
Шаг 2. Припаяйте контакт разъема Raspberry Pi.
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата, разъем Raspberry Pi 2x20.
Инструменты: Паяльник.
Инструкции:
Вставьте штифт разъема 2x20 в печатную плату. Убедитесь, что вы вставляете разъем снизу, чтобы штифты выходили сверху.Это позволит заголовку располагаться поверх Raspberry Pi.
Закрепите печатную плату и контакт разъема в тисках.
Припаяйте контакты разъема сверху.
После припаивания контакта разъема 2x20 к печатной плате.
Нижняя сторона платы после пайки контакта разъема 2x20.
Шаг 3. Припаяйте bec и 5V к контактам.
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата, контакты разъема.
Инструменты: Паяльник, тиски.
Инструкции:
Отсоедините пару контактов разъема 1x2 и припаяйте их к местам с надписью Vbat и Regulated 5V. Важно: если у вас нет под рукой обжимных устройств DuPont/JST и щипцов, не припаивайте контакты к отверстиям Vbat.
Выводы BEC и 5 В (четыре контакта справа) припаяны к печатной плате.
Шаг 4. Припаяйте разъем XT 60 к печатной плате.
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата, разъем «пигтейл» XT60.
Инструменты: Паяльник, тиски.
Инструкции:
Вставьте пигтейл xt 60 сверху и припаяйте снизу.Убедитесь, что вы соблюдаете правильную полярность! На печатной плате имеются небольшие метки для проводов + и - пигтейла xt 60.
Пигтейл типа «папа» XT60 (корпус «мама», штыри «папа»)
После пайки пигтейла XT60.
Еще один вид паяного соединения XT60.
Шаг 5. Проверьте распределительную плату на наличие коротких замыканий.
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата
Инструменты: Мультиметр
Инструкции:
Осмотрите плату визуально, чтобы убедиться, что капли припоя не замыкаются друг на друга.
Поверните мультиметр в положение обнаружения короткого замыкания. Обычно это обозначается маленьким значком динамика.
Проверьте, чтобы контакты + и - разъема xt 60 не замыкались друг на друга.
Убедитесь, что ни один из сигнальных проводов не закорочен ни на +, ни на –.
Проверьте, чтобы ни один из сигнальных проводов не замыкался друг на друга.
Шаг 6. Проверьте мощность сервопривода
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата, сервоприводы.
Инструменты: нет
Инструкции:
Подключите 2S Lipo (никогда не подключайте больше 8.4В, иначе очень вероятно сгоришь сервы)
Подключите один сервопривод к плате, обращая внимание на метки сигнальных, - и + проводов. На сервоприводах сигнальный провод обычно желтый или белый.
Эталонное изображение для определения правильной ориентации провода.
Если сервопривод не начинает дымить, когда вы его подключаете, молодец!
На данный момент отключите сервопривод и аккумулятор.
Шаг 7. Подключите регулятор напряжения 5 В.
Нет доступного видео
Материалы: печатная плата, регулятор 5 В (BEC).
Инструменты: паяльник или щипцы.
Инструкции:
Мы используем BEC 5 В, чтобы снизить напряжение 7,4–8,4 В от аккумулятора до 5 В для Raspberry Pi. Выход 5 В BEC имеет разъем JST, который прекрасно сочетается с контактами регулируемого напряжения 5 В, которые вы припаяли на шаге 4.
На входной стороне BEC имеется штекерный разъем JST, который теперь следует отрезать.Вы можете либо зачистить эти входные провода и припаять их непосредственно к отверстиям Vbat, либо обжать гнездовые разъемы DuPont к проводам, поместить их в корпус 1x2 и подключить провода к контактам Vbat.
Сделанный!
Завершите сборку бедра и корпуса, если вы еще этого не сделали.
Источник: документация Stanford Pupper — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html.
© Copyright 2020, Натан Кау, Аби Лопес (Стэнфордский клуб робототехники). Каждый шаг оригинального текста сопровождается картинками, пожалуйста, прочитайте оригинальный текст.