Montaż
Spis treści
Montaż
Zespół biodrowy
Montaż korpusu
Montaż PCB
Zespół biodrowy
Krok 1. Zainstaluj dysk
Instrukcje wideo: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Materiały: Śruba z łbem gniazdowym M3x6mm, tarcza serwa, loctite, ramię serwa (do regulacji serwomotoru)
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2,5 mm
Instrukcje:
Podłącz róg serwa (nie dysk) do serwa i obróć serwo do pozycji neutralnej, a następnie zdejmij róg serwa
Wyrównaj tarczę serwa na wale serwa tak, aby otwory w tarczy znajdowały się pod kątem mniej więcej 45 stopni (patrz rysunek poniżej)
Nałóż na śrubę niewielką ilość loctite'u
Delikatnie zacznij wkręcać śrubę, a następnie kontynuuj ją, spowoduje to zagłębienie się tarczy w wielowypust serwa (wał wyjściowy)
Niektóre tarcze serwa są słabo wyprodukowane, więc jeśli tak jest w Twoim przypadku, oczekuje się, że rozpoczęcie wkręcania śruby będzie wymagało dużego momentu obrotowego.Jednak w pewnym momencie tarcza serwa zakończy się odkształcaniem i dopasowuje się do wału, a przykręcenie stanie się dużo łatwiejsze. Gdy tarcza zostanie całkowicie osadzona, ponownie zauważysz wzrost momentu obrotowego i powinieneś się zatrzymać. Nie dokręcaj śruby zbyt mocno, gdy tarcza jest całkowicie osadzona, gdyż grozi to uszkodzeniem serwomotoru.
Krok 2. Zamontuj gwintowaną wkładkę M3 w wewnętrznej części biodrowej
Brak dostępnego wideo
Materiały: Dotychczasowy montaż, stożkowa wkładka gwintowana M3
Narzędzia: Lutownica
Instrukcje:
Umieść wkładkę w otworze zwężającą się stroną do dołu
Ustaw lutownicę na około 500f lub 260c, a następnie delikatnie wciśnij wkładkę w plastik. Do wciskania wkładki polecam używać ciężaru żelazka, ale sugeruję też robić to etapami, czyli wciskać żelazko na głębokość 1 mm, wyjmować żelazko, następnie wciskać kolejny 1 mm itd. aż do samego końca.Ta metoda zapobiega przyklejaniu się lutownicy do żelazka.
Przygotowanie wkładki do włożenia. Rzeczywista część wydrukowana w 3D na zdjęciu jest nieaktualna, ale wstawienie jest nadal takie samo.
Krok 3. Zamontuj dysk do wewnętrznej części biodrowej
Instrukcje wideo: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Materiały: śruba z łbem płaskim M3x8, wewnętrzna część biodrowa, loctite
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:
Zamontuj wewnętrzną część biodrową pod kątem 90 stopni, a następnie użyj otworów dostępowych po drugiej stronie, aby dokręcić śrubę z łbem płaskim M3x8 mocującą ją do tarczy serwa.
Krok 4. Zainstaluj wewnętrzne serwo biodrowe
Instrukcje wideo: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Materiały: Wewnętrzny zespół biodrowy, serwo, śruby M4x10mm do plastiku (srebrne), główka guzikowa M3x16mm, 2x dystans
Narzędzia: śrubokręt torx T20H, śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:Umieść serwomotor w wewnętrznej części biodrowej i delikatnie poruszaj tak, aby wałek serwa wystawał z dużego okrągłego otworu w wewnętrznej części biodrowej
Wkręć śruby M4x10mm po lewej stronie serwa i śruby M3x16mm po prawej stronie silnika. Użyj locktite na śrubach M3x16mm
Odwróć zespół i przykręć śruby M3x16mm do wsporników
Jeszcze jedno spojrzenie na zgromadzenie. Zwróć uwagę, że plastikowe śruby znajdują się po lewej stronie, a śruby M3 po prawej stronie
Krok 5. Zainstaluj róg serwa na wewnętrznym serwie biodrowym
Instrukcje wideo: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Materiały: Wewnętrzny zespół biodrowy, śruba z łbem kulistym M3x8mm, śruba z łbem gniazdowym M2x8mm, róg serwa
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:
Ustaw serwo w pozycji neutralnej, a następnie wsuń klakson pod pokazanym kątem (45 stopni w dół)Przykręć śrubę M3x8mm na górze tuby i wkręć śruby M2x8mm z boku tuby
Nie zapomnij użyć Loctite!
Ukończony krok dla lewej strony
Krok 6. Przymocuj nogę
Instrukcje wideo: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Materiały: Dolna noga, górna noga, 3-częściowe łożysko oporowe x2, śruba pasowana, nakrętka zabezpieczająca M3
Narzędzia: śrubokręt 2mm, klucz do nakrętki zabezpieczającej
Instrukcje:
Dodaj jedno 3-częściowe łożysko oporowe na śrubę pasowaną, następnie dolną nogę, następnie kolejne 3-częściowe łożysko oporowe, następnie górną nogę i nakrętkę zabezpieczającą. Odwróć orientację dolnej i górnej nogi odpowiednio dla lewej i prawej nogi. Zobacz zdjęcia w celach informacyjnych.
Przygotowanie do właściwego montażu
Przygotowanie do lewego zgromadzenia
Krok 7. Przymocuj górne łączniki nogi z włókna węglowego do tuby serwa
Instrukcje wideo: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Materiały: Wewnętrzny zespół bioder, zespół nóg, główka przycisku M3x6 x2.
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:Dopasuj zakrzywioną krawędź lewej górnej nogi do lewego rogu serwa. Wkręć śruby z łbem kulistym M3x6 przez otwory na nogi z włókna węglowego. Powtórz dla prawej strony.
Zachowaj ostrożność podczas osadzania śruby najbliżej serwa, aby upewnić się, że jest ona ustawiona pionowo. Konieczne jest trzymanie śruby pionowo, aby uniknąć przekręcenia gwintu.
Krok 8. Zamontuj zewnętrzny zespół biodrowy
Instrukcje wideo: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Materiały: Serwo, zewnętrzna część biodrowa, plastikowa śruba M4x10mm
Narzędzia: śrubokręt torx T20H
Instrukcje:
Umieść serwo w złączu i przymocuj dwiema śrubami najbliżej wielowypustu serwa
Krok 9. Zainstaluj sygnał dźwiękowy serwa na zewnętrznym serwie
Instrukcje wideo: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Materiały: Róg serwa, zespół zewnętrznego biodra, główka guzikowa M3x8, główka gniazdowa M2x8
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:
Obróć róg serwa do pozycji neutralnej, a następnie zamocuj róg pod kątem 45 stopni, jak pokazano.Najpierw dokręć róg serwa za pomocą M3x8, następnie dodaj śruby M2x8, aby napiąć róg serwa. Podobnie jak w kroku 5.
Krok 10. Złóż dwie strony
Instrukcje wideo: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Materiały: Wewnętrzny i zewnętrzny zespół biodrowy, śruby z łbem kulistym M3x16 do wkręcania w wsporniki, loctite
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:
Wyrównaj zespół biodra wewnętrznego i zewnętrznego, plastikowe śruby M4x10mm powinny znajdować się po tej samej stronie, a rogi serwomechanizmu powinny być ustawione pod kątem 90 stopni.
Połącz zespoły za pomocą śrub M3x16 przez zespół biodra zewnętrznego z wspornikami. Dodaj Loctite na śruby. Nie dokręcaj jeszcze śrub do końca.
W tym momencie Twoje nogi mogą zacząć się poruszać, możesz zaznaczyć lewą i prawą stronę, aby się nie pomylić. Jeśli nie wiesz, która jest która strona, porównaj z modelem 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Jeszcze jedno spojrzenie na zgromadzenie
Krok 11. Zamontuj pozostałe 2 wsporniki
Instrukcje wideo: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Materiały: Zestaw, 4 śruby z łbem kulistym M3x10, 2 podkładki
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:
Zamontuj pozostałe 2 wsporniki i przymocuj śrubami z łbem kulistym M3x10
Krok 12. Przetestuj pełny zakres ruchu każdego serwa
Instrukcje wideo: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Instrukcje:
Biodra powinny być całkowicie płaskie po obu stronach
Róg najbliższy korpusowi powinien przebiegać pod kątem 45 stopni w górę, aż do całkowitego dotknięcia dolnego wspornika
Róg oddalony od ciała powinien przechodzić od dotykania wspornika w górę do 45 stopni w dół
Krok 13. Zamontuj drążek przedłużający górnej części nogi
Instrukcje wideo: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Materiały: Pręt gwintowany, końcówka drążka x 2
Narzędzia: Brak
Instrukcje:Dokręcić równomiernie końcówki drążków, aż odległość pomiędzy środkami otworów w końcówkach drążków wyniesie 123,5 mm. Celem jest dopasowanie odległości otworów od środka do środka drążka przedłużającego z odległością łącznika górnej części nogi.
Krok 14. Przymocuj drążek przedłużający górnej części nogi do rogu serwa
Instrukcje wideo: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Materiały: Śruba z łbem kulistym M3x8
Narzędzia: śrubokręt 2 mm
Instrukcje:
Od wewnątrz przykręć drążek przedłużający do tuby serwa za pomocą śruby z łbem kulistym M3x8.
Krok 15. Przymocuj drążek przedłużający górnej części nogi do łącznika węglowego dolnej części nogi
Instrukcje wideo: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Materiały: Śruba z łbem kulistym M3x10, nakrętka zabezpieczająca M3
Narzędzia: śrubokręt 2mm, klucz
Instrukcje:
Wsuń śrubę z łbem kulistym M3x10 przez element z włókna węglowego, a następnie końcówkę drążka. Następnie zamocuj śrubę za pomocą nakrętki zabezpieczającej M3, używając klucza, aby utrzymać ją na miejscu, podczas gdy dokręcasz kluczem imbusowym.Jeszcze jedno spojrzenie na zgromadzenie
Gotowe!
Lewa i prawa strona
Przejdź dalej do Body Assembly
Montaż korpusu
Krok 1. Zainstaluj stożkowe gwintowane wkładki grzewcze w częściach drukowanych w 3D
Brak dostępnego wideo
Materiały: Zwężane, termoutwardzalne wkładki M3 do plastiku x16, 4 elementy korpusu
Narzędzia: Lutownica nastawiona na około 500f/260c
Instrukcje:
Każdy z wydrukowanych w 3D elementów korpusu ma cztery otwory – dwa u góry i dwa u dołu, w których mieszczą się stożkowe wstawki termoutwardzalne do plastiku
Umieść wkładkę w otworze zwężającą się stroną do dołu
Użyj lutownicy ustawionej na około 500f lub 260c, aby delikatnie wcisnąć wkładkę w plastik. Do wciskania wkładki polecam używać wyłącznie ciężarka żelazka, ale sugeruję też robić to etapami, czyli wciskać wkład na głębokość 1 mm, wyjmować żelazko, wciskać kolejny 1 mm itd. aż do samego końca. Metoda ta zapobiega przyklejaniu się lutownicy do żelazka.Przed wciśnięciem stożkowej gwintowanej wkładki grzewczej
Po wciśnięciu stożkowej gwintowanej wkładki grzewczej
Krok 2: Wciśnij łożyska promieniowe w elementy korpusu
Brak dostępnego wideo
Materiały: 4 łożyska (3mm x 8mm x 4mm łożysko MR693-zz), przednia przednia część korpusu, tylna przednia część korpusu
Narzędzia: Twoje ręce, prasa lub imadło
Instrukcje:
Wciśnij dwa łożyska w dwa otwory w przedniej części (tzw. Front Front) i dwa łożyska w dwa otwory w tylnej części (tzw. Back Front).
Ukończony krok
Krok 3. Przymocuj zespoły biodrowe
Instrukcje wideo: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Materiały: 16 śrub M4x8 (plastik), 4 śruby M3x8 z łbem kulistym, cztery zespoły biodrowe, cztery części korpusu
Narzędzia: Torx T20 + śrubokręt 2 mm
Instrukcje:
Użyj śrub M4x8 do plastiku, aby przymocować dwa zespoły biodrowe do części korpusu z tyłu i kolejne dwa zespoły biodrowe do części korpusu z przodu i tyłuNastępnie wkręć śruby z łbem kulistym M3x8 przez łożyska wciśnięte w przednią część przednią i tylną część przednią i wkręć je w gwintowane wkładki w zespole biodrowym
Ukończony krok
Jeszcze jedno spojrzenie na zgromadzenie
Krok 4. Przymocuj dwa zespoły nóg/korpusu do dolnej płyty z włókna węglowego
Instrukcje wideo: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Materiały: 16 śrub M3x6 z łbem kulistym, 2 zespoły nóg/korpusu, płyta z włókna węglowego Botton
Narzędzia: śrubokręt sześciokątny 2 mm
Instrukcje:
Użyj śrub z łbem kulistym M3x6, aby przymocować dwa zbudowane zespoły nóg/korpusu do dolnej płyty z włókna węglowego.
Krok 5. Przygotuj i zamontuj obudowę Raspberry Pi
Instrukcje wideo: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Materiały: Obudowa Raspberry Pi (picase.stl), 4x stożkowe wkładki termoutwardzalne M2.5, 4x śruby z łbem gniazdowym M2.5x6, Dual Lock
Narzędzia: Lutownica, śrubokręt 2mm
Instrukcje:W ten sam sposób, w jaki instalowałeś poprzednie wkładki, wciśnij wkładki M2,5 w otwory w obudowie Raspberry Pi. Następnie użyj śrub z łbem gniazdowym M2,5x6, aby przykręcić raspberry pi do obudowy
Na koniec dodaj Dual-Lock do obudowy, aby zamontować ją na dolnej płycie z włókna węglowego
Ukończony krok
Krok 6. Zmontuj płytkę drukowaną (jeśli jeszcze tego nie zrobiłeś)
Przejdź do instrukcji montażu PCB
Krok 7. Podłącz serwomotory do Raspberry Pi
Instrukcje wideo: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Materiały: Cztery zespoły biodrowe zamontowane na płycie dolnej, zamontowane Raspberry Pi z kapeluszem rozdzielającym moc serwa
Narzędzia: Brak
Instrukcje:
Podłącz płytkę drukowaną do Rasberry Pi
Podłącz kable serwa do niestandardowej płytki drukowanej według wzoru pokazanego poniżej.
J1 do J12 odpowiadają jednemu z dwunastu zestawów pinów przylutowanych do płytki drukowanej.Na płytce drukowanej znajdują się wskaźniki wskazujące, jak ustawić przewód sygnałowy, uziemiający i dodatni z serwomotorów na płytce, ale w przypadku, gdy są one zbyt trudne do zauważenia, można wiedzieć, że styki sygnałowe na złączach serwo są zawsze skierowane w stronę złącza Raspberry Pi.
Zrobione!
Zakończ montaż PCB, jeśli jeszcze tego nie zrobiłeś.
Montaż PCB
Krok 1: Przylutuj złącza serwo do płytki
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB, 12 męskich złączy po 3 piny każde
Narzędzia: Lutownica, najlepiej dobra, o mocy cieplnej >=60W.
Instrukcje:
Umieść każdy z 12 męskich kołków nagłówka w odpowiednich gniazdach, jak pokazano na zdjęciu.
Następnie obróć płytkę do góry nogami, aby mieć dostęp do lutowania spodu. Uważaj, aby wszystkie nagłówki nie wypadły po obróceniu planszy.Kiedy to zrobiłem, docisnąłem blok z twardej pianki do górnej części szpilek, aby upewnić się, że nie przechylają się ani nie wypadną, gdy odwrócę deskę. Będziesz także chciał sprawdzić, czy po odwróceniu planszy szpilki są w większości prostopadłe do planszy.
Po odwróceniu płytki przylutuj wszystkie piny sygnałowe, aby utrzymać złącza na miejscu. Piny sygnałowe to piny znajdujące się najbliżej otworów na piny nagłówka Raspberry Pi (zespół 2x20).
Gdy wszystkie nagłówki zostaną przymocowane na miejscu, przylutuj pozostałe styki uziemiające i dodatnie.
Wszystkie piny włożyłem do płytki nielutowane
Zakończony krok, przylutowane piny
Krok 2: Przylutuj pin złącza Raspberry Pi
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB, pin złącza Raspberry Pi 2x20
Narzędzia: Lutownica
Instrukcje:
Włóż pin 2x20 do płytki PCB. Upewnij się, że wsuwasz głowicę od dołu, tak aby kołki wychodziły od góry.Umożliwi to umieszczenie nagłówka na wierzchu Raspberry Pi.
Zamocuj płytkę PCB i sworzeń głowicy w imadle
Przylutuj styki nagłówka od góry.
Po przylutowaniu pinu złącza 2x20 do płytki PCB.
Spód płytki po wlutowaniu pinu hedera 2x20.
Krok 3: Przylutuj bec i 5V do pinów
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB, kołki nagłówkowe
Narzędzia: lutownica, imadło
Instrukcje:
Odłam parę pinów złącza 1x2 i przylutuj je do obszarów oznaczonych jako Vbat i Regulowane 5 V. Ważne: Jeśli nie masz pod ręką zaciskarki i zaciskarki dupont/jst, nie lutuj pinów do otworów Vbat.
Piny BEC i 5V (cztery piny po prawej) przylutowane do płytki PCB.
Krok 4: Przylutuj złącze pigtailowe XT 60 do płytki drukowanej
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB, złącze typu pigtail XT60
Narzędzia: lutownica, imadło
Instrukcje:
Włóż pigtail xt 60 od góry i przylutuj od dołu.Upewnij się, że zachowałeś prawidłową polaryzację! Na płytce drukowanej znajdują się małe etykiety dla przewodów + i - pigtaila xt 60.
Męski pigtail XT60 (obudowa żeńska, piny męskie)
Po wlutowaniu na pigtailu XT60.
Inny widok połączenia lutowanego XT60.
Krok 5: Sprawdź, czy w tablicy rozdzielczej zasilania nie ma zwarć
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB
Narzędzia: Multimetr
Instrukcje:
Sprawdź wizualnie płytkę, aby upewnić się, że żadne plamy lutownicze nie powodują zwarcia
Ustaw multimetr na ustawienie wykrywania zwarć. Zwykle jest to sygnalizowane małą ikoną głośnika.
Sprawdź, czy styki + i - złącza xt 60 nie są ze sobą zwarte
Sprawdź, czy żaden z przewodów sygnałowych nie jest zwarty do + lub –.
Sprawdź, czy żaden z przewodów sygnałowych nie jest ze sobą zwarty.
Krok 6: Sprawdź moc serwa
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB, serwa
Narzędzia: brak
Instrukcje:
Podłącz lipo 2S (nigdy nie podłączaj niczego więcej niż 8.4V lub jest bardzo prawdopodobne, że spalisz serwa)
Podłącz pojedynczy serwomechanizm do płytki, zwracając uwagę na etykiety przewodów sygnałowych, - i +. W serwach przewód sygnałowy jest zwykle żółty lub biały.
Zdjęcie referencyjne umożliwiające określenie prawidłowej orientacji przewodu.
Jeśli serwo nie zacznie dymić po podłączeniu, dobra robota!
Odłącz na razie serwo i akumulator.
Krok 7: Podłącz regulator napięcia 5 V
Brak dostępnego wideo
Materiały: PCB, regulator 5V (BEC)
Narzędzia: Lutownica lub zaciskarka
Instrukcje:
Używamy 5 V BEC, aby zmniejszyć napięcie 7,4–8,4 V z akumulatora do 5 V dla Raspberry Pi. Wyjście 5 V BEC ma złącze JST, które dobrze pasuje do regulowanego napięcia 5 V w pinach przylutowanych w kroku 4.
Strona wejściowa BEC ma męskie złącze JST, które należy teraz odciąć.Można albo rozebrać te przewody wejściowe i przylutować je bezpośrednio do otworów Vbat, albo można zacisnąć żeńskie złącza typu dupont na przewodach, umieścić je w obudowie 1x2 i podłączyć przewody do styków Vbat.
Zrobione!
Dokończ montaż bioder i korpusu, jeśli jeszcze tego nie zrobiłeś.
Źródło: dokumentacja Stanforda Puppera — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotics Club). Każdemu etapowi oryginalnego tekstu towarzyszą zdjęcia. Prosimy o zapoznanie się z oryginalnym tekstem.