دليل تجميع ستانفورد بابر

التجميع

المحتويات

التجميع
جمعية الورك
تجميع الجسم
تجميع ثنائي الفينيل متعدد الكلور
جمعية الورك

الخطوة 1. قم بتثبيت القرص

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
المواد: برغي رأس مقبس M3x6mm، قرص مؤازر، لوكتايت، ذراع مؤازر (لضبط محرك سيرفو)
الأدوات: مفك سداسي 2.5 مم
تعليمات:

قم بتوصيل بوق المؤازرة (وليس القرص) بالمؤازرة وتحويل المؤازرة إلى موضعها المحايد ثم إزالة البوق المؤازر
قم بمحاذاة القرص المؤازر على عمود المؤازرة بحيث تكون فتحات القرص عند علامات 45 درجة تقريبًا (انظر الصورة أدناه)
ضع لمسة صغيرة من اللوكتايت على المسمار
ابدأ بإدخال المسمار برفق ثم استمر في تثبيته، سيؤدي ذلك إلى غرق القرص في شريحة المؤازرة (عمود الإخراج)
بعض أقراص المؤازرة تم تصنيعها بشكل سيء، لذا إذا كان هذا هو الحال بالنسبة لك، فمن المتوقع أن يستغرق الأمر الكثير من عزم الدوران لبدء ربط المسمار.ومع ذلك، في مرحلة ما، سينتهي قرص المؤازرة من التشوه ليناسب العمود وسيصبح تثبيته أسهل كثيرًا. عندما يستقر القرص بالكامل، سترى مرة أخرى زيادة في عزم الدوران ويجب عليك التوقف. لا تقم بإفراط في تشديد المسمار بمجرد تثبيت القرص بالكامل وإلا فإنك تخاطر بكسر محرك المؤازرة.

الخطوة 2. قم بتثبيت الإدخال الملولب M3 في قطعة الورك الداخلية

لا يوجد فيديو متاح
المواد: التجميع حتى الآن، إدراج M3 ملولب مدبب
الأدوات: لحام الحديد
تعليمات:

ضع الملحق في الحفرة بحيث يكون الجانب المدبب لأسفل
اضبط مكواة اللحام على درجة حرارة 500 فهرنهايت أو 260 درجة مئوية ثم اضغط برفق على الملحق داخل البلاستيك. أوصي فقط باستخدام وزن المكواة للضغط على الإدخال، وأقترح أيضًا القيام بذلك على مراحل، أي الضغط عليه بمقدار 1 مم، وإخراج المكواة، ثم الضغط على 1 مم آخر وما إلى ذلك حتى يتم إدخاله بالكامل.تمنع هذه الطريقة التصاق مكواة اللحام بالمكواة.
إعداد الإدراج للإدراج. الجزء الفعلي المطبوع ثلاثي الأبعاد في الصورة قديم، ولكن الإدخال لا يزال كما هو.

الخطوة 3. قم بتركيب القرص على جزء الورك الداخلي

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
المواد: برغي برأس مسطح M3x8، جزء الورك الداخلي، لوكتايت
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:

قم بتثبيت جزء الورك الداخلي بزاوية 90 درجة ثم استخدم فتحات الوصول الموجودة على الجانب الآخر لإحكام ربط المسمار ذو الرأس المسطح M3x8 الذي يربطه بالقرص المؤازر.

الخطوة 4. قم بتثبيت مؤازرة الورك الداخلية

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
المواد: مجموعة الورك الداخلية حتى الآن، مؤازرة، براغي M4x10mm للبلاستيك (فضي)، رأس زر M3x16mm، 2x standoff
الأدوات: مفك توركس T20H، مفك سداسي 2 مم
تعليمات:ضع محرك سيرفو في جزء الورك الداخلي وقم بهزه بلطف بحيث يخرج عمود المؤازرة من الفتحة الدائرية الكبيرة في جزء الورك الداخلي
قم بربط مسامير M4x10mm على الجانب الأيسر من المؤازرة ومسامير M3x16mm على الجانب الأيمن من المحرك. استخدم لوكتايت على مسامير M3x16mm
اقلب التجميع وقم بربط مسامير M3x16mm في مواجهات

نظرة أخرى على الجمعية. لاحظ أن البراغي البلاستيكية موجودة على اليسار، ومسامير M3 موجودة على اليمين

الخطوة 5. قم بتثبيت البوق المؤازر على مؤازرة الورك الداخلية

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
المواد: مجموعة الورك الداخلية حتى الآن، برغي رأس زر M3x8mm، برغي رأس مقبس M2x8mm، بوق مؤازر
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:

أدر المؤازرة إلى وضعها المحايد ثم حرك البوق بالزاوية الموضحة (45 درجة لأسفل)قم بربط المسمار M3x8mm بالجزء العلوي من البوق ثم قم بربط البراغي M2x8mm في جانب البوق
لا تنس استخدام اللوكتايت!

الخطوة المكتملة للجانب الأيسر

الخطوة 6. نعلق الساق

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
المواد: الساق السفلية، الساق العلوية، محمل الدفع ثلاثي الأجزاء ×2، مسمار الكتف، صامولة قفل M3
الأدوات: مفك 2 مم، مفتاح ربط لصامولة القفل
تعليمات:

أضف محمل دفع مكون من 3 أجزاء على مسمار الكتف، ثم الساق السفلية، ثم محمل دفع آخر مكون من 3 أجزاء، ثم الساق العلوية ثم صامولة القفل. اقلب اتجاه الساق السفلية والعلوية وفقًا للساق اليسرى واليمنى. انظر الصور للرجوع إليها.
التحضير للتجميع الصحيح

التحضير للتجمع الأيسر

الخطوة 7. قم بتوصيل وصلة الساق الكربونية العلوية بالقرن المؤازر

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
المواد: مجموعة الورك الداخلية، مجموعة الساق، رأس زر M3x6 ×2.
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:قم بمحاذاة الحافة المنحنية للساق العلوية اليسرى مع البوق المؤازر الأيسر. قم بربط مسامير رأس الزر M3x6 من خلال فتحات الأرجل الكربونية. كرر للجانب الأيمن.
كن حذرًا عند وضع المسمار بالقرب من المؤازرة للتأكد من أنه عمودي. من الضروري تثبيت المسمار عموديًا لتجنب الخيوط المتقاطعة.

الخطوة 8. قم بتثبيت مجموعة الورك الخارجية

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
المواد: مؤازرة، جزء الورك الخارجي، بلاستيك لولبي M4x10mm
الأدوات: محرك توركس T20H
تعليمات:

ضع المؤازرة في المفصل وأضف الملصق باستخدام اثنين من البراغي الأقرب إلى شريحة المؤازرة

الخطوة 9. قم بتثبيت بوق المؤازرة على المؤازرة الخارجية

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
المواد: قرن مؤازر، مجموعة الورك الخارجية، رأس زر M3x8، رأس مقبس M2x8
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:

أدر البوق المؤازر إلى وضعه المحايد ثم قم بتركيب البوق بزاوية 45 درجة كما هو موضح.قم أولاً بربط بوق المؤازرة لأسفل باستخدام M3x8، ثم قم بإضافة مسامير M2x8 لشد بوق المؤازرة. مشابهة للخطوة 5.

الخطوة 10. قم بتجميع الجانبين

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/dKv7VrdE290
المواد: مجموعة الورك الداخلية والخارجية، براغي رأس زر M3x16 للربط في المواجهات، اللوكتيت
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:

قم بمحاذاة مجموعة الورك الداخلية والخارجية، ويجب أن تكون البراغي البلاستيكية M4x10mm على نفس الجانب ويجب أن تكون أبواق المؤازرة بزاوية 90 درجة.
قم بتوصيل التجميعات بمسامير M3x16 من خلال مجموعة الورك الخارجية إلى المواجهات. إضافة لوكتايت على مسامير. لا تشديد البراغي على طول الطريق حتى الآن.
في هذه المرحلة، قد تبدأ ساقيك في التحرك، فلا تتردد في تحديد جانبك الأيسر والأيمن حتى لا تتشوش. إذا كنت لا تعرف أي جانب هو، قارن مع النموذج ثلاثي الأبعاد: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710نظرة أخرى على الجمعية

الخطوة 11. قم بتجميع المواجهتين الأخريين

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
المواد: التجميع، 4 براغي برأس زر M3x10، 2 مواجهات
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:

قم بتثبيت المواجهتين الأخريين واربطهما باستخدام براغي رأس الزر M3x10

الخطوة 12. اختبر النطاق الكامل للحركة لكل مؤازرة

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
تعليمات:

يجب أن يصبح الورك مسطحًا تمامًا على كلا الجانبين
يجب أن يتحرك البوق الأقرب للجسم من 45 درجة لأعلى حتى يلامس المواجهة السفلية بالكامل
يجب أن ينتقل البوق بعيدًا عن الجسم من ملامسة المواجهة للأعلى إلى 45 درجة للأسفل
الخطوة 13. قم بتجميع قضيب تمديد الجزء العلوي من الساق

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
المواد: قضيب ملولب، طرف قضيب × 2
الأدوات: لا يوجد
تعليمات:قم بربط أطراف القضيب بشكل متساوٍ حتى تصبح المسافة بين مركز الفتحات الموجودة في أطراف القضيب 123.5 مم. الهدف هنا هو جعل مسافة الثقب من المركز إلى المركز في قضيب التمديد تتطابق مع وصلة الجزء العلوي من الساق.

الخطوة 14. قم بتوصيل قضيب تمديد الجزء العلوي من الساق بالقرن المؤازر

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
المواد: برغي رأس زر M3x8
الأدوات: محرك 2 مم
تعليمات:

من الداخل، قم بتثبيت قضيب التمديد في بوق المؤازرة باستخدام برغي رأس الزر M3x8.

الخطوة 15. قم بتوصيل قضيب تمديد الجزء العلوي من الساق بالوصلة الكربونية السفلية للساق

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
المواد: برغي رأس زر M3x10، صامولة قفل M3
الأدوات: مفك 2 مم، مفتاح ربط
تعليمات:

مرر برغي رأس الزر M3x10 عبر قطعة ألياف الكربون ثم نهاية القضيب. ثم قم بربط المسمار باستخدام صامولة M3، باستخدام مفتاح ربط لإبقائه في مكانه أثناء استخدام مفتاح ألين للربط.نظرة أخرى على الجمعية

تم!

الجانب الأيسر والأيمن

استمر في تجميع الجسم

تجميع الجسم

الخطوة 1. قم بتثبيت إدراجات حرارية ملولبة مدببة في الأجزاء المطبوعة ثلاثية الأبعاد

لا يوجد فيديو متاح
المواد: حشوات حرارية مدببة M3 للبلاستيك ×16، 4 قطع للجسم
الأدوات: ضبط مكواة اللحام على حوالي 500 فهرنهايت / 260 درجة مئوية
تعليمات:

تحتوي كل قطعة من قطع الجسم المطبوعة ثلاثية الأبعاد على أربعة فتحات - اثنان في الأعلى واثنتان في الأسفل تحملان الحشوات المدببة الحرارية للبلاستيك
ضع الملحق في الحفرة بحيث يكون الجانب المدبب لأسفل
استخدم مكواة لحام مضبوطة على درجة حرارة 500 فهرنهايت أو 260 درجة مئوية للضغط برفق على الملحق داخل البلاستيك. أوصي فقط باستخدام وزن المكواة للضغط على الإدخال، وأقترح أيضًا القيام بذلك على خطوات، أي الضغط عليه بمقدار 1 مم، وإخراج المكواة، ثم الضغط على 1 مم آخر وما إلى ذلك داخله حتى النهاية. تمنع هذه الطريقة مكواة اللحام من الالتصاق بالمكواة.قبل الضغط على الإدخال الحراري الملولب المدبب

بعد الضغط على إدراج الحرارة الخيوط مدبب

الخطوة 2: اضغط على المحامل الشعاعية داخل قطع الجسم

لا يوجد فيديو متاح
المواد: 4 محامل (محمل 3 مم × 8 مم × 4 مم MR693-zz)، جزء الجسم الأمامي الأمامي، جزء الجسم الأمامي الخلفي
الأدوات: يديك، أو مكبس الشجرة، أو الرذيلة
تعليمات:

اضغط على محملين في الفتحتين الموجودتين في القطعة الأمامية (تسمى الجبهة الأمامية)، ومحاملين في الفتحتين الموجودتين في القطعة الخلفية (تسمى الجبهة الخلفية).

الخطوة المكتملة

الخطوة 3. ربط مجموعات الورك

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
المواد: 16x براغي M4x8 (بلاستيك)، 4x براغي رأس زر M3x8، أربع مجموعات للورك، أربعة أجزاء للجسم
الأدوات: محرك Torx T20 + 2 مم
تعليمات:

استخدم مسامير M4x8 البلاستيكية لربط مجموعتي الورك بجزء الجسم الخلفي الخلفي ومجموعتي الورك الأخريين بجزء الجسم الأمامي الخلفيثم قم بربط براغي رأس الزر M3x8 عبر المحامل التي ضغطتها في الأجزاء الأمامية الأمامية والخلفية وقم بربطها في الإدخالات الملولبة في مجموعة الورك

الخطوة المكتملة

نظرة أخرى على الجمعية

الخطوة 4. قم بتوصيل مجموعتي الساق/الجسم بلوحة ألياف الكربون السفلية

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
المواد: 16x براغي رأس زر M3x6، مجموعتان للساق/الجسم، لوحة من ألياف الكربون
الأدوات: مفك سداسي 2 مم
تعليمات:

استخدم براغي رأس الزر M3x6 لربط مجموعتي الأرجل/الجسم التي قمت ببنائها بلوحة ألياف الكربون السفلية.

الخطوة 5. قم بإعداد وتركيب علبة Raspberry Pi

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
المواد: علبة Raspberry Pi (picase.stl)، 4x M2.5 إدراجات مدببة للحرارة، 4x M2.5x6 براغي رأس المقبس، قفل مزدوج
الأدوات: مكواة لحام، مفك 2 مم
تعليمات:بنفس الطريقة التي قمت بها بتثبيت الإدخالات السابقة، اضغط على إدخالات M2.5 في الفتحات الموجودة في علبة Raspberry pi. بعد ذلك، استخدم مسامير رأس المقبس M2.5x6 لتثبيت Raspberry pi في العلبة
وأخيرًا، أضف قفلًا مزدوجًا إلى العلبة لتثبيتها على لوحة ألياف الكربون السفلية

الخطوة المكتملة

الخطوة 6. قم بتجميع PCB (إذا لم يتم ذلك بالفعل)

انتقل إلى تعليمات تجميع ثنائي الفينيل متعدد الكلور

الخطوة 7. قم بتوصيل المحركات المؤازرة بـ Raspberry Pi

تعليمات الفيديو: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
المواد: أربع مجموعات من الورك مثبتة على اللوحة السفلية، مثبتة على Raspberry Pi مع قبعة توزيع الطاقة المؤازرة
الأدوات: لا يوجد
تعليمات:

قم بتوصيل ثنائي الفينيل متعدد الكلور إلى Rasberry Pi
قم بتوصيل كبلات المؤازرة بلوحة الدائرة المخصصة بهذا النمط الموضح أدناه.
تتوافق J1 إلى J12 مع إحدى المجموعات الاثنتي عشرة من دبابيس الرأس الملحومة بلوحة الدائرة.تحتوي لوحة الدائرة على مؤشرات لكيفية محاذاة الإشارة والأسلاك الأرضية والموجبة من المحركات المؤازرة إلى اللوحة، ولكن في حالة صعوبة رؤيتها، يمكنك معرفة أن دبابيس الإشارة الموجودة على موصلات المؤازرة تواجه دائمًا رأس Raspberry Pi.

منتهي!

أكمل تجميع ثنائي الفينيل متعدد الكلور إذا لم تكن قد قمت بذلك بالفعل.

تجميع ثنائي الفينيل متعدد الكلور

الخطوة 1: قم بلحام رؤوس موصل المؤازرة باللوحة

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور، 12 رأسًا ذكرًا لكل منها 3 دبابيس
الأدوات: مكواة لحام، ويفضل أن تكون لطيفة ذات خرج حرارة أكبر من = 60 وات.
تعليمات:

ضع كل من دبابيس الرأس الـ 12 في فتحاتها الخاصة كما هو موضح في الصورة.
ثم اقلب اللوحة رأسًا على عقب حتى تتمكن من لحام الجانب السفلي. كن حذرًا حتى لا تسقط جميع الرؤوس عند قلب اللوحة.عندما فعلت ذلك، قمت بالضغط على كتلة رغوية صلبة على الجانب العلوي من المسامير للتأكد من أنها لا تميل أو تسقط عندما أقلب اللوحة. ستحتاج أيضًا إلى التحقق من أن معظم المسامير متعامدة مع اللوحة بعد قلب اللوحة.
بمجرد قلب اللوحة، قم بلحام جميع دبابيس الإشارة للحفاظ على الرؤوس في مكانها. دبابيس الإشارة هي الدبابيس الأقرب إلى فتحات دبوس رأس Raspberry Pi (مصفوفة 2x20).
بمجرد وضع جميع الرؤوس في مكانها، قم بلحام الأرض المتبقية والدبابيس الإيجابية.
ضع جميع المسامير في اللوحة غير ملحومة

الخطوة المكتملة، دبابيس ملحومة

الخطوة 2: قم بلحام دبوس رأس Raspberry Pi

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور، دبوس رأس راسبيري بي 2 × 20
الأدوات: لحام الحديد
تعليمات:

أدخل دبوس الرأس 2x20 في PCB. تأكد من إدخال الرأس من الأسفل بحيث تخرج الدبابيس من الأعلى.سيسمح هذا للرأس بالجلوس أعلى Raspberry Pi.
قم بتأمين PCB ودبوس الرأس في الرذيلة
قم بلحام دبابيس الرأس من الأعلى.
بعد لحام دبوس رأس 2x20 على ثنائي الفينيل متعدد الكلور.

الجانب السفلي من اللوحة بعد لحام دبوس الرأس 2x20.

الخطوة 3: قم بلحام bec و5V في الدبابيس

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور، دبابيس الرأس
الأدوات: لحام الحديد، نائب
تعليمات:

قم بخلع زوج من دبابيس الرأس 1 × 2 ولحامها في المناطق التي تحمل علامة Vbat و5V المنظمة. هام: إذا لم يكن لديك أداة تجعيد ومكشكش dupont/jst في متناول اليد، فلا تقم بلحام المسامير في فتحات Vbat.
دبابيس BEC و5V (أربعة دبابيس على اليمين) ملحومة بثنائي الفينيل متعدد الكلور.

الخطوة 4: قم بلحام موصل الضفيرة XT 60 بلوحة PCB

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور، موصل ضفيرة XT60
الأدوات: لحام الحديد، نائب
تعليمات:

أدخل الضفيرة xt 60 من الأعلى واللحام من الأسفل.تأكد من حصولك على القطبية الصحيحة! يحتوي PCB على ملصقات صغيرة للأسلاك + و- الخاصة بضفيرة xt 60.
ذكر XT60 ضفيرة (مبيت أنثى، دبابيس ذكر)

بعد اللحام على ضفيرة XT60.

منظر آخر لاتصال اللحام XT60.

الخطوة 5: اختبار لوحة توزيع الطاقة للسراويل القصيرة

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور
الأدوات : جهاز متعدد
تعليمات:

افحص اللوحة بصريًا للتأكد من عدم وجود نقاط لحام قصيرة معًا
أدر المقياس المتعدد إلى إعداد الكشف القصير. تتم الإشارة إلى ذلك عادةً بواسطة رمز مكبر الصوت الصغير.
اختبر أن أطراف + و- الخاصة بموصل xt 60 لا تقصر معًا
اختبر عدم وصول أي من أسلاك الإشارة إلى + أو - أيضًا.
اختبر عدم قصر أي من أسلاك الإشارة على بعضها البعض.
الخطوة 6: اختبار قوة المؤازرة

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور، الماكينات
الأدوات: لا يوجد
تعليمات:

قم بتوصيل 2S lipo الخاص بك (لا تقم أبدًا بتوصيل أي شيء أكثر من 8.4V أو من المحتمل جدًا أن تحرق الماكينات الخاصة بك)
قم بتوصيل جهاز مؤازر واحد باللوحة، مع ملاحظة ملصقات الإشارة و- و+ الأسلاك. في الماكينات، يكون سلك الإشارة عادةً أصفر أو أبيض.
صورة مرجعية لتحديد اتجاه السلك الصحيح.
إذا لم يبدأ المؤازرة في التدخين عند توصيله، فهذا عمل جيد!
افصل المؤازرة والبطارية في الوقت الحالي.
الخطوة 7: قم بتوصيل منظم الجهد 5 فولت

لا يوجد فيديو متاح
المواد: ثنائي الفينيل متعدد الكلور، منظم 5 فولت (BEC)
الأدوات: لحام الحديد أو المكشكش
تعليمات:

نحن نستخدم 5V BEC لتقليل جهد 7.4-8.4V من البطارية إلى 5V لـ Raspberry Pi. يحتوي خرج 5V من BEC على موصل JST الذي يتلاءم بشكل جيد مع 5V المنظم في المسامير التي قمت بلحامها في الخطوة 4.
يحتوي جانب الإدخال الخاص بـ BEC على موصل JST ذكر والذي يجب عليك الآن قصه.يمكنك إما تجريد أسلاك الإدخال هذه ولحامها بفتحات Vbat مباشرة، أو يمكنك تجعيد رؤوس Dupont الأنثوية بالأسلاك، ووضعها في مبيت 1x2، وتوصيل الأسلاك بدبابيس Vbat.
منتهي!

أكمل تجميع الورك وتجميع الجسم إذا لم تكن قد قمت بذلك بالفعل.

المصدر: وثائق ستانفورد بابر - https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© حقوق الطبع والنشر لعام 2020، ناثان كاو، أبي لوبيز (نادي ستانفورد للروبوتات). كل خطوة من النص الأصلي مصحوبة بالصور، يرجى قراءة النص الأصلي.