Perhimpunan
kandungan
Perhimpunan
Perhimpunan Pinggul
Perhimpunan Badan
Perhimpunan PCB
Perhimpunan Pinggul
Langkah 1. Pasang cakera
Arahan Video: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Bahan: Skru kepala soket M3x6mm, cakera servo, loktit, lengan servo (untuk melaraskan motor servo)
Alatan: Pemacu hex 2.5mm
Arahan:
Pasang tanduk servo (bukan cakera) pada servo dan putar servo ke kedudukan neutralnya dan kemudian keluarkan tanduk servo
Selaraskan cakera servo pada aci servo supaya lubang cakera adalah kira-kira pada tanda 45 darjah (lihat gambar di bawah)
Letakkan sedikit loktit pada skru
Mulakan skru masuk dengan perlahan dan kemudian terus skru masuk, ini akan menyebabkan cakera tenggelam ke spline servo (aci keluaran)
Sesetengah cakera servo dihasilkan dengan buruk, jadi jika ini berlaku untuk anda, anda dijangka akan mengambil banyak tork untuk mula memasang skru.Walau bagaimanapun, pada satu ketika, cakera servo akan selesai berubah bentuk agar sesuai dengan aci dan ia akan menjadi lebih mudah untuk dipasang. Apabila cakera terpasang sepenuhnya, anda sekali lagi akan melihat peningkatan tork dan anda harus berhenti. Jangan terlalu ketatkan skru sebaik sahaja cakera terpasang sepenuhnya atau anda berisiko pecah motor servo.
Langkah 2. Pasang sisipan berulir M3 ke dalam bahagian pinggul dalam
Tiada Video Tersedia
Bahan: Pemasangan setakat ini, sisipan berulir tirus M3
Alatan: Besi pematerian
Arahan:
Letakkan sisipan ke dalam lubang dengan sisi tirus ke bawah
Tetapkan besi pematerian kepada sekitar 500f atau 260c dan kemudian perlahan-lahan tekan sisipan ke dalam plastik. Saya cadangkan hanya menggunakan berat seterika untuk menekan sisipan, dan saya juga mencadangkan melakukannya mengikut langkah-langkah, iaitu menekannya dalam 1mm, mengeluarkan seterika, kemudian menekan satu lagi 1mm dan lain-lain ke dalamnya sehingga ke dalam.Kaedah ini menghalang besi pematerian daripada tersangkut pada besi.
Menyediakan sisipan untuk sisipan. Bahagian cetakan 3D sebenar dalam gambar sudah lapuk, tetapi sisipannya masih sama.
Langkah 3. Lekapkan cakera pada bahagian pinggul dalam
Arahan Video: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Bahan: Skru kepala rata M3x8, Bahagian pinggul dalam, loktit
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:
Pasang bahagian pinggul dalam pada sudut 90deg dan kemudian gunakan lubang akses pada bahagian lain untuk mengetatkan skru kepala rata M3x8 yang memasangkannya pada cakera servo.
Langkah 4. Pasang servo pinggul dalam
Arahan Video: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Bahan: Pemasangan Pinggul Dalam setakat ini, servo, skru M4x10mm untuk plastik (perak), kepala butang M3x16mm, 2x kebuntuan
Alatan: Pemacu torx T20H, pemacu hex 2mm
Arahan:Letakkan motor servo di bahagian pinggul dalam dan goyangkan perlahan-lahan supaya aci servo terkeluar dari lubang bulat besar di bahagian pinggul dalam.
Skru skru M4x10mm di sebelah kiri servo dan skru M3x16mm di sebelah kanan motor. Gunakan locktite pada skru M3x16mm
Balikkan pemasangan dan skru skru M3x16mm ke kebuntuan
Sekali lagi tengok perhimpunan. Perhatikan bahawa skru plastik berada di sebelah kiri, dan skru M3 berada di sebelah kanan
Langkah 5. Pasang tanduk servo pada servo pinggul dalam
Arahan Video: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Bahan: Pemasangan Pinggul Dalam setakat ini, skru kepala butang M3x8mm, skru kepala soket M2x8mm, tanduk servo
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:
Putar servo ke kedudukan neutralnya dan kemudian luncurkan hon pada sudut yang ditunjukkan (45 darjah ke bawah)Skru skru M3x8mm pada bahagian atas tanduk dan skru skru M2x8mm ke sisi tanduk
Jangan lupa gunakan loctite!
Selesai langkah untuk sebelah kiri
Langkah 6. Pasang Kaki
Arahan Video: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Bahan: Kaki Bawah, Kaki Atas, Galas Tujah 3 bahagian x2, Bolt Bahu, Nat Kunci M3
Alatan: Pemacu 2mm, sepana untuk nat kunci
Arahan:
Tambah satu galas tujahan 3 bahagian pada bolt bahu, kemudian kaki Bawah, kemudian satu lagi galas tujah 3 bahagian, kemudian kaki Atas kemudian nat pengunci. Orientasi balik kaki Bawah dan Atas mengikut kesesuaian untuk kaki kiri dan kanan. Lihat gambar untuk rujukan.
Bersedia untuk perhimpunan yang betul
Bersedia untuk perhimpunan kiri
Langkah 7. Pasang pautan kaki karbon atas pada tanduk servo
Arahan Video: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Bahan: Pemasangan Pinggul Dalam, Pemasangan Kaki, Kepala Butang M3x6 x2.
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:Jajarkan tepi melengkung kaki Atas kiri dengan tanduk Servo kiri. Skru skru kepala butang M3x6 melalui lubang kaki karbon. Ulang untuk sebelah kanan.
Berhati-hati semasa meletakkan skru yang paling hampir dengan servo untuk memastikan ia menegak. Adalah perlu untuk memegang skru secara menegak untuk mengelakkan benang silang.
Langkah 8. Pasang pemasangan pinggul luar
Arahan Video: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Bahan: Servo, bahagian pinggul luar, plastik skru M4x10mm
Alatan: Pemacu torx T20H
Arahan:
Letakkan servo ke dalam sambungan dan tambahkan imbuhan dengan dua skru yang paling hampir dengan spline servo
Langkah 9. Pasang hon servo pada servo luar
Arahan Video: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Bahan: Tanduk Servo, Pemasangan Pinggul Luar, kepala butang M3x8, kepala soket M2x8
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:
Pusingkan hon servo ke kedudukan neutralnya dan kemudian pasangkan hon pada sudut 45 darjah seperti yang ditunjukkan.Mula-mula ketatkan hon servo ke bawah dengan M3x8, kemudian tambah skru M2x8 untuk menegangkan hon servo. Sama seperti Langkah 5.
Langkah 10. Pasang kedua-dua belah pihak
Arahan Video: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Bahan: Himpunan Pinggul Dalam dan Luar, skru kepala butang M3x16 untuk mengacau ke dalam kebuntuan, loktit
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:
Jajarkan pemasangan Pinggul Dalam dan Luar, skru plastik M4x10mm hendaklah berada pada sisi yang sama dan tanduk servo hendaklah pada sudut 90 darjah.
Sambungkan pemasangan dengan skru M3x16 melalui pemasangan Outer Hip kepada kebuntuan. Tambah loktit pada skru. Jangan ketatkan skru sepenuhnya.
Pada ketika ini, kaki anda mungkin mula bergerak, jangan ragu untuk menandakan bahagian kiri dan kanan anda supaya anda tidak keliru. Jika anda tidak tahu sebelah mana, bandingkan dengan model 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Sekali lagi tengok perhimpunan
Langkah 11. Pasang 2 lagi kebuntuan
Arahan Video: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Bahan: Pemasangan, 4 skru kepala butang M3x10, 2 standoff
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:
Pasang 2 lagi kebuntuan dan kencangkan dengan skru kepala butang M3x10
Langkah 12. Uji julat penuh gerakan untuk setiap servo
Arahan Video: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Arahan:
Pinggul harus mendatar sepenuhnya di kedua-dua belah
Tanduk yang paling hampir dengan badan harus bergerak dari 45 darjah ke atas untuk menyentuh sepenuhnya kebuntuan bawah
Tanduk yang jauh dari badan harus beralih daripada menyentuh kebuntuan ke atas kepada pergi 45 darjah ke bawah
Langkah 13. Pasang batang sambungan kaki atas
Arahan Video: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Bahan: Rod berulir, hujung rod x 2
Alatan: Tiada
Arahan:Skru hujung rod sama rata sehingga jarak antara pusat lubang pada hujung rod ialah 123.5mm. Matlamat di sini adalah untuk menjadikan jarak lubang tengah ke tengah dalam batang sambungan sepadan dengan pautan kaki atas.
Langkah 14. Pasang Batang Sambungan Kaki Atas ke Tanduk Servo
Arahan Video: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Bahan: Skru kepala butang M3x8
Alatan: pemacu 2mm
Arahan:
Dari dalam, skru rod sambungan ke tanduk servo dengan skru kepala butang M3x8.
Langkah 15. Pasang Batang Sambungan Kaki Atas ke Pautan Karbon Kaki Bawah
Arahan Video: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Bahan: Skru kepala butang M3x10, Nat Pengunci M3
Alatan: pemacu 2mm, sepana
Arahan:
Luncurkan skru kepala butang M3x10 melalui kepingan gentian karbon dan kemudian hujung rod. Kemudian kencangkan skru dengan kacang kunci M3, menggunakan sepana untuk memastikannya tetap di tempatnya semasa anda menggunakan kunci allen untuk mengetatkan.Sekali lagi tengok perhimpunan
Selesai!
Sebelah kiri dan kanan
Teruskan ke Perhimpunan Badan
Perhimpunan Badan
Langkah 1. Pasang sisipan haba berulir tirus ke bahagian bercetak 3D
Tiada Video Tersedia
Bahan: Sisipan set haba tirus M3 untuk plastik x16, 4 bahagian badan
Alatan: Besi pematerian ditetapkan kepada sekitar 500f / 260c
Arahan:
Setiap kepingan badan bercetak 3D mempunyai empat lubang — dua di bahagian atas dan dua di bahagian bawah yang memuatkan sisipan set haba tirus untuk plastik
Letakkan sisipan ke dalam lubang dengan sisi tirus ke bawah
Gunakan set besi pematerian pada suhu sekitar 500f atau 260c untuk perlahan-lahan menekan sisipan ke dalam plastik. Saya cadangkan hanya menggunakan berat seterika untuk menekan sisipan ke dalam, dan saya juga mencadangkan melakukannya mengikut langkah-langkah, iaitu menekannya dalam 1mm, mengeluarkan seterika, kemudian menekan satu lagi 1mm dan lain-lain ke dalamnya adalah sepenuhnya. Kaedah ini menghalang seterika pematerian daripada tersangkut pada seterika.Sebelum menekan sisipan haba berulir tirus
Selepas menekan sisipan haba berulir tirus
Langkah 2: Tekan galas jejari ke dalam kepingan badan
Tiada Video Tersedia
Bahan: 4 galas (3mm x 8mm x 4mm Bearing MR693-zz), Bahagian badan Depan Depan, Bahagian badan Depan Belakang
Alatan: Tangan anda, penekan arbor, atau naib
Arahan:
Tekan dua galas ke dalam dua lubang di bahagian paling hadapan (dipanggil Depan Depan), dan dua galas ke dalam dua lubang di bahagian belakang (dipanggil Depan Belakang).
Langkah Selesai
Langkah 3. Kencangkan pemasangan pinggul
Arahan Video: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Bahan: Skru 16x M4x8 (plastik), skru kepala butang 4x M3x8, empat pemasangan pinggul, empat bahagian badan
Alatan: Torx T20 + pemacu 2mm
Arahan:
Gunakan skru M4x8 untuk plastik untuk mengikat dua pemasangan pinggul pada bahagian badan Belakang Belakang dan dua lagi pemasangan pinggul pada bahagian badan Depan BelakangKemudian skru skru kepala butang M3x8 melalui galas yang anda tekan ke bahagian Hadapan Hadapan dan Belakang Hadapan dan masukkannya ke dalam sisipan berulir dalam pemasangan pinggul
Langkah Selesai
Sekali lagi tengok perhimpunan
Langkah 4. Pasangkan dua pemasangan kaki/badan pada plat gentian karbon bawah
Arahan Video: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Bahan: Skru kepala butang 16x M3x6, pemasangan 2 kaki/badan, Plat gentian karbon bawah
Alatan: pemacu hex 2mm
Arahan:
Gunakan skru kepala butang M3x6 untuk mengikat dua pemasangan kaki/badan yang anda bina pada plat gentian karbon bawah.
Langkah 5. Sediakan dan lekapkan sarung Raspberry Pi
Arahan Video: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Bahan: Sarung Raspberry Pi (picase.stl), sisipan set haba tirus 4x M2.5, skru kepala soket 4x M2.5x6, Kunci Dwi
Alatan: Besi pematerian, pemacu 2mm
Arahan:Dengan cara yang sama anda memasang sisipan sebelumnya, tekan sisipan M2.5 ke dalam lubang dalam bekas pi raspberry. Kemudian, gunakan skru kepala soket M2.5x6 untuk mengetatkan pi raspberi pada kes itu
Akhir sekali, tambahkan Dual-Lock pada sarung untuk melekapkannya pada plat gentian karbon bawah
Langkah Selesai
Langkah 6. Pasang PCB (jika belum dilakukan)
Navigasi ke Arahan Pemasangan PCB
Langkah 7. Pasangkan motor servo ke Raspberry Pi
Arahan Video: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Bahan: Empat pemasangan pinggul dipasang pada plat bawah, dipasang Raspberry Pi dengan topi pengedaran kuasa servo
Alatan: Tiada
Arahan:
Sambungkan PCB ke Rasberry Pi
Palamkan kabel servo ke dalam papan litar tersuai dalam corak yang ditunjukkan di bawah.
J1 hingga J12 sepadan dengan salah satu daripada dua belas set pin pengepala yang dipateri pada papan litar.Papan litar mempunyai penunjuk untuk menjajarkan isyarat, pembumian dan wayar positif daripada motor servo ke dalam papan, tetapi sekiranya ia terlalu sukar untuk dilihat, anda boleh mengetahui bahawa pin isyarat pada penyambung servo sentiasa menghadap ke arah pengepala Raspberry Pi.
Selesai!
Lengkapkan pemasangan PCB jika anda belum melakukannya.
Perhimpunan PCB
Langkah 1: Pateri pengepala penyambung servo ke papan
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB, 12 kepala lelaki 3 pin setiap satu
Alatan: Seterika pematerian, sebaiknya yang bagus dengan keluaran haba >=60W.
Arahan:
Letakkan setiap satu daripada 12 pin pengepala lelaki ke dalam slot masing-masing seperti yang ditunjukkan dalam foto.
Kemudian, terbalikkan papan supaya anda mempunyai akses untuk memateri bahagian bawah. Berhati-hati supaya pengepala tidak jatuh apabila anda membalikkan papan.Apabila saya melakukan ini, saya menekan blok buih keras ke atas bahagian atas pin untuk memastikan ia tidak condong atau jatuh apabila saya membalikkan papan. Anda juga perlu menyemak bahawa pin kebanyakannya berserenjang dengan papan selepas anda membalikkan papan.
Setelah papan terbalik, pateri semua pin isyarat untuk memastikan pengepala tetap di tempatnya. Pin isyarat ialah pin yang paling hampir dengan lubang pin pengepala Raspberry Pi (susunan 2x20).
Setelah semua pengepala dilekatkan pada tempatnya, pateri tanah yang tinggal dan pin positif.
Letakkan semua pin ke dalam papan tanpa dipateri
Langkah Selesai, pin dipateri
Langkah 2: Pateri pin pengepala Raspberry Pi
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB, pin pengepala raspberry pi 2x20
Alatan: Besi pematerian
Arahan:
Masukkan pin pengepala 2x20 ke dalam PCB. Pastikan anda memasukkan pengepala dari bawah supaya pin keluar dari atas.Ini akan membolehkan pengepala duduk di atas Raspberry Pi.
Selamatkan PCB dan pin pengepala dalam naib
Pateri pin pengepala dari atas.
Selepas mematerikan pin pengepala 2x20 ke PCB.
Bahagian bawah papan selepas mematerikan pin pengepala 2x20.
Langkah 3: Pateri bec dan 5V dalam pin
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB, pin pengepala
Alatan: Besi pematerian, naib
Arahan:
Potong sepasang pin pengepala 1x2 dan paterikannya ke kawasan berlabel Vbat dan 5V Terkawal. Penting: Jika anda tidak mempunyai pengelim dan pengelim dupont/jst di tangan, maka jangan pateri pin pada lubang Vbat.
Pin BEC dan 5V (empat pin di sebelah kanan) dipateri pada PCB.
Langkah 4: Pateri penyambung pigtail XT 60 ke PCB
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB, penyambung pigtail XT60
Alatan: Besi pematerian, naib
Arahan:
Masukkan kuncir xt 60 dari atas dan pateri dari bawah.Pastikan anda mendapat kekutuban yang betul! PCB mempunyai label kecil untuk wayar + dan - kuncir xt 60.
Pigtail XT60 Lelaki (Perumah wanita, pin lelaki)
Selepas pematerian pada kuncir XT60.
Satu lagi paparan sambungan pateri XT60.
Langkah 5: Uji papan pengagihan kuasa untuk seluar pendek
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB
Alatan: Multimeter
Arahan:
Periksa papan secara visual untuk memastikan tiada gumpalan pateri terputus
Putar multimeter ke tetapan pengesanan pendek. Ini biasanya ditunjukkan oleh ikon pembesar suara kecil.
Uji bahawa pin + dan - penyambung xt 60 tidak pendek bersama
Uji bahawa tiada wayar isyarat yang bersambung ke + atau - sama ada.
Uji bahawa tiada wayar isyarat bersambung antara satu sama lain.
Langkah 6: Uji kuasa servo
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB, servos
Alatan: tiada
Arahan:
Palamkan lipo 2S anda (jangan sekali-kali palamkan lebih daripada 8.4V atau kemungkinan besar anda akan membakar servos anda)
Sambungkan dalam servo tunggal ke dalam papan, perhatikan label untuk isyarat, -, dan + wayar. Pada servos, wayar isyarat biasanya berwarna kuning atau putih.
Gambar rujukan untuk menentukan orientasi wayar yang betul.
Jika servo tidak mula berasap apabila anda memasangkannya, selamat bekerja!
Cabut plag servo dan bateri buat masa ini.
Langkah 7: Pasangkan pengatur voltan 5V
Tiada Video Tersedia
Bahan: PCB, pengawal selia 5V (BEC)
Alatan: Seterika pematerian atau pengelim
Arahan:
Kami menggunakan BEC 5V untuk mengurangkan voltan 7.4-8.4V daripada bateri kepada 5V untuk Raspberry Pi. Output 5V BEC mempunyai penyambung JST yang dipadankan dengan baik dengan 5V Terkawal dalam pin yang anda pateri dalam langkah 4.
Bahagian input BEC mempunyai penyambung JST lelaki yang kini anda perlu potong.Anda boleh sama ada menanggalkan wayar input ini dan mematerinya ke lubang Vbat secara terus, atau anda boleh mengelimkan pengepala dupont wanita pada wayar, meletakkannya dalam perumah 1x2 dan pasangkan wayar ke dalam pin Vbat.
Selesai!
Selesaikan pemasangan pinggul dan pemasangan badan jika anda belum melakukannya.
Sumber: dokumentasi Stanford Pupper — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Hak Cipta 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Kelab Robotik Stanford). Setiap langkah teks asal disertakan dengan gambar, sila baca teks asal.