조립
목차
조립
고관절 조립
본체 조립
PCB 조립
고관절 조립
1단계. 디스크 설치
비디오 지침: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
재료: M3x6mm 소켓 헤드 나사, 서보 디스크, 록타이트, 서보 암(서보 모터 조정용)
도구: 2.5mm 육각 드라이버
지침:
서보 혼(디스크 아님)을 서보에 부착하고 서보를 중립 위치로 돌린 다음 서보 혼을 제거합니다.
디스크 구멍이 대략 45도 표시에 있도록 서보 샤프트의 서보 디스크를 정렬합니다(아래 그림 참조).
나사에 록타이트를 조금 바르세요.
나사를 천천히 끼우기 시작한 다음 계속해서 조이면 디스크가 서보 스플라인(출력 샤프트) 위로 가라앉게 됩니다.
일부 서보 디스크는 제대로 제조되지 않았으므로 이러한 경우 나사를 조이기 시작하려면 많은 토크가 필요할 것으로 예상됩니다.그러나 어느 시점이 되면 서보 디스크는 샤프트에 맞게 변형이 완료되고 나사를 조이는 것이 훨씬 쉬워집니다. 디스크가 완전히 장착되면 토크가 다시 증가하므로 멈춰야 합니다. 디스크가 완전히 장착된 후에는 나사를 너무 세게 조이지 마십시오. 그렇지 않으면 서보 모터가 파손될 위험이 있습니다.
2단계. M3 스레드 인서트를 내부 힙 피스에 설치합니다.
사용할 수 있는 비디오가 없습니다.
재료: 지금까지의 조립, M3 테이퍼 나사 인서트
도구: 납땜 인두
지침:
테이퍼진 면이 아래로 향하도록 인서트를 구멍에 넣습니다.
납땜 인두를 약 500f 또는 260c로 설정한 다음 인서트를 플라스틱에 부드럽게 누릅니다. 나는 인서트를 누르기 위해 인두의 무게만을 사용하는 것을 권장하며, 또한 단계적으로 하는 것을 제안합니다. 즉, 1mm만 누르고 인두를 꺼낸 다음 다시 1mm를 눌러 인서트를 끝까지 밀어넣는 것입니다.이 방법은 납땜 인두가 인두에 달라붙는 것을 방지합니다.
삽입할 인서트를 설정합니다. 사진 속 실제 3D 프린팅된 부분은 오래됐지만 삽입 방식은 여전히 동일합니다.
Step 3. 디스크를 엉덩이 안쪽 부분에 장착
비디오 지침: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
재질 : M3x8 접시머리나사, 내부엉덩이부분, 록타이트
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:
내부 엉덩이 부분을 90도 각도로 설치한 다음 반대쪽의 접근 구멍을 사용하여 서보 디스크에 부착하는 M3x8 납작 머리 나사를 조입니다.
4단계. 내부 힙 서보 설치
비디오 지침: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
재료: 지금까지의 내부 고관절 어셈블리, 서보, 플라스틱용 M4x10mm 나사(은색), M3x16mm 버튼 헤드, 2x 스탠드오프
도구: T20H 별 드라이버, 2mm 육각 드라이버
지침:엉덩이 안쪽 부분에 서보 모터를 놓고, 엉덩이 안쪽 부분에 있는 큰 원형 구멍에서 서보 샤프트가 튀어나오도록 가볍게 흔듭니다.
서보 왼쪽에 M4x10mm 나사를, 모터 오른쪽에 M3x16mm 나사를 조입니다. M3x16mm 나사에 록타이트 사용
어셈블리를 뒤집고 M3x16mm 나사를 스탠드오프에 고정합니다.
어셈블리를 다시 살펴보겠습니다. 플라스틱 나사는 왼쪽에 있고 M3 나사는 오른쪽에 있습니다.
5단계. 내부 힙 서보에 서보 혼 설치
비디오 지침: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
재료: 지금까지의 내부 엉덩이 조립품, M3x8mm 단추 머리 나사, M2x8mm 소켓 머리 나사, 서보 혼
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:
서보를 중립 위치로 돌린 다음 표시된 각도(아래로 45도)로 경적을 밉니다.M3x8mm 나사를 혼 상단에 고정하고 M2x8mm 나사를 혼 측면에 고정합니다.
록타이트를 사용하는 것을 잊지 마세요!
왼쪽에 대한 완료된 단계
6단계. 다리 부착
비디오 지침: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
재질: 하단 다리, 상단 다리, 3부분 스러스트 베어링 x2, 숄더 볼트, M3 잠금 너트
도구: 2mm 드라이버, 잠금 너트용 렌치
지침:
숄더 볼트에 3부분 스러스트 베어링 1개를 추가한 다음 하단 다리, 또 다른 3부분 스러스트 베어링, 상단 다리, 잠금 너트를 추가합니다. 왼쪽 및 오른쪽 다리에 맞게 하단 및 상단 다리의 방향을 뒤집습니다. 참고용으로 사진을 참조하세요.
올바른 조립을 위한 준비
왼쪽 어셈블리 준비
7단계. 상단 카본 레그 링크를 서보 혼에 부착
비디오 지침: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
재료: 내부 엉덩이 조립, 다리 조립, M3x6 단추 머리 x2.
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:왼쪽 상단 다리의 곡선 가장자리를 왼쪽 서보 혼과 정렬합니다. 카본 다리 구멍을 통해 M3x6 단추 머리 나사를 조이세요. 오른쪽에도 반복합니다.
서보에 가장 가까운 나사를 장착할 때 수직이 되도록 주의하십시오. 크로스 스레딩을 방지하려면 나사를 수직으로 잡아야 합니다.
8단계. 외부 엉덩이 어셈블리 설치
비디오 지침: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
재질: 서보, 외부 엉덩이 부분, M4x10mm 나사 플라스틱
도구: T20H 별 드라이버
지침:
서보를 조인트에 배치하고 서보 스플라인에 가장 가까운 두 개의 나사로 부착물을 추가합니다.
Step 9. 서보 외부에 서보 혼 설치
비디오 지침: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
재질: 서보 혼, 외부 힙 어셈블리, M3x8 버튼 헤드, M2x8 소켓 헤드
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:
서보 혼을 중립 위치로 돌린 다음 그림과 같이 혼을 45도 각도로 부착하십시오.먼저 M3x8을 사용하여 서보 혼을 조인 다음 M2x8 나사를 추가하여 서보 혼을 조입니다. 5단계와 유사합니다.
10 단계. 양면 조립
비디오 지침: https://youtu.be/dKv7VrdE290
재료: 내부 및 외부 힙 어셈블리, 스탠드오프에 나사로 고정하기 위한 M3x16 둥근 머리 나사, 록타이트
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:
내부 및 외부 힙 어셈블리를 정렬합니다. M4x10mm 플라스틱 나사는 같은 쪽에 있어야 하며 서보 혼은 90도 각도를 유지해야 합니다.
외부 엉덩이 어셈블리를 통해 M3x16 나사를 사용하여 어셈블리를 스탠드오프에 연결합니다. 나사에 록타이트를 추가합니다. 아직 나사를 완전히 조이지 마십시오.
이 시점에서 다리가 움직이기 시작할 수 있으므로 혼동하지 않도록 왼쪽과 오른쪽을 자유롭게 표시하십시오. 어느 쪽이 어느 쪽인지 모르는 경우 3D 모델과 비교해 보십시오: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710어셈블리의 또 다른 모습
11단계. 나머지 2개의 스탠드오프 조립
영상 안내: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
재료: 조립품, M3x10 둥근 머리 나사 4개, 스탠드오프 2개
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:
나머지 2개의 스탠드오프를 설치하고 M3x10 둥근머리 나사로 고정합니다.
12단계. 각 서보의 전체 동작 범위 테스트
비디오 지침: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
지침:
엉덩이는 어느 쪽이든 완전히 평평해야 합니다.
본체에 가장 가까운 혼은 45도 위쪽으로 아래쪽 스탠드오프에 완전히 닿아야 합니다.
몸체에서 멀리 떨어진 경적은 위쪽으로 스탠드오프에 닿는 것에서 아래쪽으로 45도 방향으로 움직여야 합니다.
13단계. 다리 위쪽 연장봉 조립
비디오 지침: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
재질: 나사봉, 로드 엔드 x 2
도구: 없음
지침:로드 끝의 구멍 중심 사이의 거리가 123.5mm가 될 때까지 로드 끝을 균등하게 조입니다. 여기서 목표는 연장 로드의 중심 간 구멍 거리를 다리 위쪽 링크의 중심 간 거리와 일치시키는 것입니다.
14단계. 상부 다리 연장 로드를 서보 혼에 부착
비디오 지침: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
재질: M3x8 단추 머리 나사
도구: 2mm 드라이버
지침:
내부에서 M3x8 버튼 헤드 나사를 사용하여 연장 로드를 서보 혼에 고정합니다.
15단계. 위쪽 다리 확장 로드를 아래쪽 다리 카본 링키지에 부착
비디오 지침: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
재질: M3x10 단추머리 나사, M3 잠금 너트
도구: 2mm 드라이버, 렌치
지침:
M3x10 단추 머리 나사를 탄소 섬유 조각과 로드 끝 부분에 밀어 넣습니다. 그런 다음 육각 렌치를 사용하여 조이는 동안 렌치를 사용하여 M3 잠금 너트로 나사를 조입니다.어셈블리의 또 다른 모습
완료!
왼쪽과 오른쪽
계속해서 본체 조립을 진행하세요
본체 조립
1단계. 3D 프린팅 부품에 테이퍼형 나사산 열 삽입물 설치
사용할 수 있는 비디오가 없습니다.
재질: 플라스틱 x16용 M3 테이퍼형 히트셋 인서트, 본체 부품 4개
도구: 약 500f/260c로 설정된 납땜 인두
지침:
3D 프린팅된 각 본체 부분에는 4개의 구멍이 있습니다. 상단에 2개, 하단에 2개는 플라스틱용 테이퍼형 히트셋 인서트를 고정하는 구멍입니다.
테이퍼진 면이 아래로 향하도록 인서트를 구멍에 넣습니다.
약 500f 또는 260c로 설정된 납땜 인두를 사용하여 인서트를 플라스틱에 부드럽게 누릅니다. 나는 인두의 무게를 이용하여 인서트를 누르는 것을 권장하며, 단계적으로 하는 것도 제안합니다. 즉, 1mm만 누르고 인두를 꺼낸 다음 다시 1mm를 눌러 인두를 끝까지 밀어넣는 것입니다. 이 방법은 납땜 인두가 인두에 달라붙는 것을 방지합니다.테이퍼형 나사산 열 삽입물을 누르기 전
테이퍼형 나사산 열 삽입물을 누른 후
2단계: 레이디얼 베어링을 본체 부분에 밀어 넣습니다.
사용할 수 있는 비디오가 없습니다.
재질 : 베어링 4개(3mm x 8mm x 4mm 베어링 MR693-zz), 전면 전면 몸체부, 후면 전면 몸체부
도구: 손, 아버 프레스 또는 바이스
지침:
두 개의 베어링을 가장 앞쪽 부분(Front Front라고 함)에 있는 두 개의 구멍에 누르고 두 개의 베어링을 뒤쪽 부분(Back Front라고 함)에 있는 두 개의 구멍에 밀어 넣습니다.
완료된 단계
3단계. 고관절 조립체 고정
비디오 지침: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
재료: M4x8 나사(플라스틱) 16개, M3x8 단추머리 나사 4개, 엉덩이 조립품 4개, 본체 부품 4개
도구: Torx T20 + 2mm 드라이버
지침:
플라스틱용 M4x8 나사를 사용하여 두 개의 엉덩이 어셈블리를 등 뒤 몸체 부분에 고정하고 또 다른 두 개의 엉덩이 어셈블리를 앞 뒤 몸체 부분에 고정합니다.그런 다음 M3x8 버튼 헤드 나사를 전면 전면 및 후면 전면 부품에 누른 베어링을 통해 나사로 조이고 엉덩이 어셈블리의 스레드 인서트에 끼워 넣습니다.
완료된 단계
어셈블리의 또 다른 모습
4단계. 두 개의 다리/몸체 어셈블리를 하단 탄소섬유판에 부착합니다.
비디오 지침: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
재료: M3x6 단추 머리 나사 16개, 다리/몸체 어셈블리 2개, Botton 탄소 섬유판
도구: 2mm 육각 드라이버
지침:
M3x6 단추 머리 나사를 사용하여 제작한 다리/몸체 어셈블리 2개를 하단 탄소 섬유판에 고정합니다.
5단계. Raspberry Pi 케이스 준비 및 장착
비디오 지침: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
재료: Raspberry Pi 케이스(picase.stl), M2.5 테이퍼 히트셋 인서트 4개, M2.5x6 소켓 헤드 나사 4개, 이중 잠금 장치
도구: 납땜 인두, 2mm 드라이버
지침:이전 인서트를 설치한 것과 같은 방법으로 라즈베리 파이 케이스의 구멍에 M2.5 인서트를 누릅니다. 그런 다음 M2.5x6 소켓 헤드 나사를 사용하여 라즈베리 파이를 케이스에 고정합니다.
마지막으로 케이스에 Dual-Lock을 추가하여 하단 탄소섬유판에 장착합니다.
완료된 단계
6단계. PCB 조립(아직 수행하지 않은 경우)
PCB 조립 지침으로 이동
7단계. 서보 모터를 Raspberry Pi에 연결합니다.
비디오 지침: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
재료: 하단 플레이트에 장착된 힙 어셈블리 4개, 서보 전원 분배 모자가 있는 Raspberry Pi 장착
도구: 없음
지침:
PCB를 Rasberry Pi에 연결
아래 표시된 패턴에 따라 서보 케이블을 맞춤형 회로 기판에 연결합니다.
J1~J12는 회로 기판에 납땜된 12개의 헤더 핀 세트 중 하나에 해당합니다.회로 기판에는 서보 모터의 신호, 접지 및 양극선을 기판에 정렬하는 방법에 대한 표시기가 있지만 보기가 너무 어려운 경우 서보 커넥터의 신호 핀이 항상 Raspberry Pi 헤더를 향하고 있음을 알 수 있습니다.
완료!
아직 완료하지 않았다면 PCB 조립을 완료하세요.
PCB 조립
1단계: 서보 커넥터 헤더를 보드에 납땜
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재료: PCB, 각각 3핀의 수 헤더 12개
도구: 납땜 인두. 열 출력이 60W 이상인 것이 좋습니다.
지침:
사진에 표시된 대로 12개의 수 헤더 핀을 각각의 슬롯에 배치합니다.
그런 다음 보드를 거꾸로 뒤집어 밑면을 납땜할 수 있습니다. 보드를 뒤집을 때 헤더가 모두 빠지지 않도록 주의하세요.이 작업을 수행할 때 보드를 뒤집을 때 핀이 기울거나 떨어지지 않도록 핀 위쪽에 단단한 폼 블록을 눌렀습니다. 또한 보드를 뒤집은 후 핀이 보드에 거의 수직인지 확인하고 싶을 것입니다.
보드가 뒤집어지면 모든 신호 핀을 납땜하여 헤더를 제자리에 유지합니다. 신호 핀은 Raspberry Pi 헤더 핀 구멍(2x20 배열)에 가장 가까운 핀입니다.
헤더가 모두 제자리에 고정되면 나머지 접지 핀과 양극 핀을 납땜합니다.
모든 핀을 납땜되지 않은 상태로 보드에 배치했습니다.
완성된 단계, 납땜된 핀
2단계: Raspberry Pi 헤더 핀 납땜
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재료: PCB, 2x20 라즈베리 파이 헤더 핀
도구: 납땜 인두
지침:
2x20 헤더 핀을 PCB에 삽입합니다. 핀이 위쪽으로 나오도록 헤더를 아래쪽에서 삽입하십시오.이렇게 하면 헤더가 Raspberry Pi 위에 놓일 수 있습니다.
바이스에 PCB와 헤더 핀을 고정합니다.
헤더 핀을 위에서부터 납땜합니다.
2x20 헤더 핀을 PCB에 납땜한 후.
2x20 헤더 핀을 납땜한 후 보드 밑면.
3단계: bec와 5V를 핀에 납땜합니다.
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재료: PCB, 헤더 핀
도구: 납땜 인두, 바이스
지침:
1x2 헤더 핀 한 쌍을 떼어내고 Vbat 및 Regulated 5V 라벨이 붙은 영역에 납땜합니다. 중요: Dupont/jst 크림프와 크림퍼가 없는 경우 핀을 Vbat 구멍에 납땜하지 마십시오.
BEC 및 5V 핀(오른쪽 핀 4개)이 PCB에 납땜되어 있습니다.
4단계: XT 60 피그테일 커넥터를 PCB에 납땜
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재질: PCB, XT60 피그테일 커넥터
도구: 납땜 인두, 바이스
지침:
상단에서 xt 60 피그테일을 삽입하고 하단에서 납땜합니다.극성이 올바른지 확인하세요! PCB에는 xt 60 피그테일의 + 및 - 전선에 대한 작은 레이블이 있습니다.
수형 XT60 피그테일(암형 하우징, 수형 핀)
XT60 피그테일에 납땜한 후.
XT60 솔더 연결의 또 다른 모습.
5단계: 배전반의 단락 테스트
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재료: PCB
도구: 멀티미터
지침:
보드를 육안으로 검사하여 납땜 얼룩이 함께 단락되지 않았는지 확인하십시오.
멀티미터를 단락 감지 설정으로 돌립니다. 이는 일반적으로 작은 스피커 아이콘으로 표시됩니다.
xt 60 커넥터의 + 및 - 핀이 서로 단락되지 않는지 테스트합니다.
+ 또는 -에 단락된 신호선이 없는지 테스트하십시오.
신호선이 서로 단락되지 않았는지 테스트하십시오.
6단계: 서보 전원 테스트
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재료: PCB, 서보
도구: 없음
지침:
2S 리포를 연결하십시오(8개 이상은 연결하지 마십시오.4V 또는 서보가 소진될 가능성이 매우 높습니다)
단일 서보를 보드에 연결하고 신호, - 및 + 와이어의 레이블을 확인합니다. 서보에서 신호선은 일반적으로 노란색 또는 흰색입니다.
올바른 와이어 방향을 결정하려면 그림을 참조하십시오.
플러그를 꽂았을 때 서보에서 연기가 나지 않는다면 잘한 일입니다!
지금은 서보와 배터리를 분리하세요.
7단계: 5V 전압 조정기 연결
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재질: PCB, 5V 레귤레이터(BEC)
도구: 납땜 인두 또는 크림퍼
지침:
우리는 5V BEC를 사용하여 배터리의 7.4-8.4V 전압을 Raspberry Pi의 5V로 줄입니다. BEC의 5V 출력에는 4단계에서 납땜한 핀의 조정된 5V와 잘 어울리는 JST 커넥터가 있습니다.
BEC의 입력 측에는 이제 잘라내야 할 수 JST 커넥터가 있습니다.이러한 입력 와이어를 벗겨 Vbat 구멍에 직접 납땜하거나 암 듀퐁 헤더를 와이어에 압착하여 1x2 하우징에 넣고 와이어를 Vbat 핀에 연결할 수 있습니다.
완료!
아직 완료하지 않았다면 고관절 조립과 신체 조립을 완료하세요.
출처: Stanford Pupper 문서 — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assemble.html
© 저작권 2020, Nathan Kau, Abi Lopez(스탠포드 로보틱스 클럽). 원문의 각 단계에는 사진이 첨부되어 있으니 원문을 읽어보시기 바랍니다.