Montering
Innehåll
Montering
Höftmontering
Kroppsmontering
PCB montering
Höftmontering
Steg 1. Installera skivan
Videoinstruktioner: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Material: M3x6mm insexskruv, servoskiva, loctite, servoarm (för att justera servomotorn)
Verktyg: 2,5 mm sexkantsskruvdragare
Instruktioner:
Fäst ett servohorn (ej skiva) på servot och vrid servo till dess neutrala läge och ta sedan bort servohornet
Rikta in servoskivan på servoaxeln så att skivhålen är ungefär vid 45 graders markeringar (se bilden nedan)
Sätt en liten klick loctite på skruven
Börja försiktigt skruva in skruven och fortsätt sedan att skruva in den, detta kommer att få skivan att sjunka ner på servospline (utgångsaxeln)
Vissa av servoskivorna är dåligt tillverkade, så om detta är fallet för dig förväntas det att det kommer att krävas mycket vridmoment för att börja gänga skruven.Men någon gång kommer servoskivan att sluta deformeras för att passa axeln och det blir mycket lättare att skruva på. När skivan är helt på plats kommer du återigen se ett ökat vridmoment och du bör sluta. Dra inte åt skruven för hårt när skivan är helt på plats, annars riskerar du att gå sönder servomotorn.
Steg 2. Installera den gängade M3-insatsen i det inre höftstycket
Ingen video tillgänglig
Material: Montering än så länge, M3 koniskt gängad insats
Verktyg: Lödkolv
Instruktioner:
Placera insatsen i hålet med den avsmalnande sidan nedåt
Ställ in lödkolven på cirka 500f eller 260c och tryck sedan försiktigt in insatsen i plasten. Jag rekommenderar att man bara använder vikten på strykjärnet för att trycka in insatsen, och jag föreslår också att man gör det i steg, dvs att man trycker in det 1 mm, tar ut strykjärnet och sedan trycker in ytterligare 1 mm osv i det är hela vägen in.Denna metod förhindrar att lödkolven fastnar i järnet.
Ställa in insatsen för insättning. Den faktiska 3D-printade delen i bilden är föråldrad, men insättningen är fortfarande densamma.
Steg 3. Montera skivan på den inre höftdelen
Videoinstruktioner: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Material: M3x8 platt skruv, inre höftdel, loctite
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:
Installera den inre höftdelen i 90 graders vinkel och använd sedan åtkomsthålen på andra sidan för att dra åt M3x8-skruven med platt huvud som fäster den på servoskivan.
Steg 4. Installera den inre höftservot
Videoinstruktioner: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Material: Inre höftmontering hittills, servo, M4x10mm skruvar för plast (silver), M3x16mm knapphuvud, 2x standoff
Verktyg: T20H torx-drivrutin, 2 mm hex-drivrutin
Instruktioner:Placera servomotorn i den inre höftdelen och vicka försiktigt så att servoaxeln sticker ut ur det stora cirkulära hålet i den inre höftdelen
Skruva M4x10mm-skruvarna på vänster sida av servo och M3x16mm-skruvarna på höger sida av motorn. Använd locktite på M3x16mm skruvar
Vänd på monteringen och skruva fast M3x16mm skruvar på avstånden
En ny titt på församlingen. Observera att plastskruvarna är till vänster och M3-skruvarna till höger
Steg 5. Installera servohornet på den inre höftservot
Videoinstruktioner: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Material: Inre höftmontering hittills, M3x8mm skruv med knapphuvud, M2x8mm insexskruv, servohorn
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:
Vrid servon till neutralt läge och skjut sedan på hornet i den vinkel som visas (45 grader nedåt)Skruva fast M3x8mm skruven på toppen av hornet och skruva in M2x8mm skruvarna i sidan av hornet
Glöm inte att använda loctite!
Avslutat steg för vänster sida
Steg 6. Fäst benet
Videoinstruktioner: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Material: Nedre ben, övre ben, 3-delat axiallager x2, axelbult, M3 låsmutter
Verktyg: 2 mm medbringare, skiftnyckel för låsmutter
Instruktioner:
Lägg till ett 3-delat axiallager på ansatsbulten, sedan det nedre benet, sedan ytterligare ett 3-delat axiallager, sedan det övre benet och sedan låsmuttern. Vänd orientering av det nedre och övre benet i enlighet med det för vänster och höger ben. Se bilder för referens.
Förbereder för rätt montering
Förbereder för vänster montering
Steg 7. Fäst den övre kolbenslänken till servohornet
Videoinstruktioner: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Material: Inre höftmontering, benmontering, M3x6 knapphuvud x2.
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:Rikta in den böjda kanten på det vänstra övre benet med det vänstra servohornet. Skruva in M3x6-skruvarna med knapphuvudet genom kolbenshålen. Upprepa för höger sida.
Var försiktig när du sätter skruven närmast servo för att säkerställa att den är vertikal. Det är nödvändigt att hålla skruven vertikalt för att undvika korsgängning.
Steg 8. Installera den yttre höftenheten
Videoinstruktioner: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Material: Servo, yttre höftdel, M4x10mm skruvplast
Verktyg: T20H torx-drivrutin
Instruktioner:
Placera servo i skarven och fäst med två skruvar närmast servospline
Steg 9. Installera servohornet på utsidan av servo
Videoinstruktioner: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Material: Servohorn, yttre höftmontering, M3x8 knapphuvud, M2x8 hylsa
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:
Vrid servohornet till neutralt läge och fäst sedan hornet i 45 graders vinkel enligt bilden.Dra först åt servohornet med M3x8, lägg sedan till M2x8-skruvarna för att spänna servohornet. Liknar steg 5.
Steg 10. Montera de två sidorna
Videoinstruktioner: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Material: Inre och yttre höftmontage, M3x16 skruvar med knapphuvud för att skruva in i avstånd, loctite
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:
Rikta in den inre och yttre höften, M4x10 mm plastskruvar ska sitta på samma sida och servohornen ska vara i 90 graders vinkel.
Anslut enheter med M3x16-skruvar genom den yttre höftenheten till distanserna. Lägg till loctite på skruvarna. Dra inte åt skruvarna helt än.
Vid det här laget kan dina ben börja röra sig, markera gärna din vänstra och högra sida så att du inte blir förvirrad. Om du inte vet vilken sida som är vilken, jämför med 3D-modellen: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710En ny titt på församlingen
Steg 11. Montera de andra 2 distanserna
Videoinstruktioner: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Material: Montering, 4 st M3x10-knappsskruvar, 2 avstånd
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:
Montera de andra två avstånden och skruva fast med M3x10-skruvar
Steg 12. Testa hela rörelseomfånget för varje servo
Videoinstruktioner: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Instruktioner:
Höften ska gå helt platt på båda sidor
Hornet närmast kroppen bör gå från 45 grader uppåt till att helt vidröra det nedre avståndet
Hornet bort från kroppen bör gå från att röra avståndet uppåt till att gå 45 grader nedåt
Steg 13. Montera den övre benförlängningsstången
Videoinstruktioner: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Material: Gängad stång, stångände x 2
Verktyg: Inga
Instruktioner:Skruva på stavändarna lika tills avståndet mellan mitten av hålen i stavändarna är 123,5 mm. Målet här är att få mitt-till-centrum-hålavståndet i förlängningsstången att stämma överens med den övre benlänken.
Steg 14. Fäst förlängningsstång för övre ben på servohornet
Videoinstruktioner: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Material: M3x8 knappskruv
Verktyg: 2mm drivrutin
Instruktioner:
Från insidan skruvar du förlängningsstången på servohornet med M3x8-skruven med knapphuvud.
Steg 15. Fäst den övre benförlängningsstången på underbenets kollänkage
Videoinstruktioner: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Material: M3x10 knappskruv, M3 låsmutter
Verktyg: 2 mm skruvdragare, skiftnyckel
Instruktioner:
Skjut en M3x10 skruv med knapphuvud genom kolfiberbiten och sedan stavänden. Fäst sedan skruven med en M3-låsmutter, använd en skiftnyckel för att hålla den på plats medan du använder en insexnyckel för att dra åt.En ny titt på församlingen
Klart!
Vänster och höger sida
Fortsätt till Body Assembly
Kroppsmontering
Steg 1. Installera avsmalnande gängade värmeinsatser i 3D-utskrivna delar
Ingen video tillgänglig
Material: M3 avsmalnande heat-set-insatser för plast x16, 4 kroppsdelar
Verktyg: Lödkolv inställd på cirka 500f / 260c
Instruktioner:
Var och en av de 3D-tryckta kroppsdelarna har fyra hål - två på toppen och två på botten som håller de avsmalnande värmeinsatserna för plast
Placera insatsen i hålet med den avsmalnande sidan nedåt
Använd en lödkolv inställd på cirka 500f eller 260c för att försiktigt trycka in insatsen i plasten. Jag rekommenderar att man bara använder vikten på strykjärnet för att trycka in insatsen, och jag föreslår även att man gör det i steg, dvs att man trycker in det 1 mm, tar ut järnet, sedan trycker man in ytterligare 1 mm etc i den är hela vägen in. Denna metod förhindrar att lödkolven fastnar i järnet.Innan du trycker på den avsmalnande gängade värmeinsatsen
Efter pressning av den avsmalnande gängade värmeinsatsen
Steg 2: Pressa in radiallagren i kroppsdelarna
Ingen video tillgänglig
Material: 4 lager (3 mm x 8 mm x 4 mm lager MR693-zz), främre främre kroppsdel, bakre främre kroppsdel
Verktyg: Dina händer, arborpress eller skruvstäd
Instruktioner:
Pressa in två lager i de två hålen i den främre delen (kallad Front Front), och två lager i de två hålen i den bakre delen (kallad Back Front).
Avslutat steg
Steg 3. Fäst höftenheterna
Videoinstruktioner: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Material: 16x M4x8 skruvar (plast), 4x M3x8 knapphuvudskruv, fyra höftenheter, fyra kroppsdelar
Verktyg: Torx T20 + 2mm drivrutin
Instruktioner:
Använd M4x8-skruvarna för plast för att fästa två höftenheter till den bakre bakkroppsdelen och ytterligare två höftenheter till den främre bakre kroppsdelenSkruva sedan in M3x8-knapphuvudets skruvar genom lagren du tryckte in i de främre främre och bakre främre delarna och skruva in dem i de gängade insatserna i höftenheten
Avslutat steg
En ny titt på församlingen
Steg 4. Fäst de två ben/kroppsenheterna på den nedre kolfiberplattan
Videoinstruktioner: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Material: 16x M3x6 knapphuvuden skruvar, 2 ben/kroppsenheter, Botton kolfiberplatta
Verktyg: 2 mm insexdrivrutin
Instruktioner:
Använd M3x6-knappsskruvarna för att fästa de två ben-/kroppsenheterna som du byggde till den nedre kolfiberplattan.
Steg 5. Förbered och montera Raspberry Pi-fodralet
Videoinstruktioner: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Material: Raspberry Pi-fodral (picase.stl), 4x M2.5 avsmalnande heat-set-insatser, 4x M2.5x6 insexskruvar, Dual Lock
Verktyg: Lödkolv, 2mm driver
Instruktioner:På samma sätt som du installerade de tidigare insatserna, tryck in M2.5-insatserna i hålen i raspberry pi-fodralet. Använd sedan M2,5x6 insexskruvarna för att skruva fast hallon pi till fodralet
Lägg slutligen till Dual-Lock i fodralet för att montera det på den nedre kolfiberplattan
Avslutat steg
Steg 6. Montera kretskortet (om du inte redan har gjort det)
Navigera till PCB Monteringsinstruktioner
Steg 7. Anslut servomotorer till Raspberry Pi
Videoinstruktioner: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Material: Fyra höftenheter monterade på bottenplattan, monterad Raspberry Pi med servokraftfördelningshatt
Verktyg: Inga
Instruktioner:
Anslut PCB till Rasberry Pi
Anslut servokablarna till det anpassade kretskortet i det här mönstret som visas nedan.
J1 till J12 motsvarar en av de tolv uppsättningarna av huvudstift lödda till kretskortet.Kretskortet har indikatorer för hur man riktar in signal-, jord- och positiva ledningar från servomotorerna till kortet, men om de är för svåra att se kan du veta att signalstiften på servokontakterna alltid är vända mot Raspberry Pi-huvudet.
Gjort!
Komplettera PCB-montage om du inte redan har gjort det.
PCB montering
Steg 1: Löd servoanslutningshuvudena till kortet
Ingen video tillgänglig
Material: PCB, 12 hanhuvuden med 3 stift vardera
Verktyg: Lödkolv, gärna en fin sådan med >=60W värmeeffekt.
Instruktioner:
Placera var och en av de 12 hanhuvudstiften i sina respektive spår som visas på bilden.
Vänd sedan brädet upp och ner så att du har tillgång till att löda undersidan. Var försiktig så att rubrikerna inte faller ut när du vänder på brädan.När jag gjorde detta tryckte jag ett hårt skumblock mot ovansidan av stiften för att se till att de inte lutade eller ramlade ut när jag vände på brädan. Du vill också kontrollera att stiften är mestadels vinkelräta mot brädet efter att du har vänt brädet.
När kortet väl har vänts, löd alla signalstift för att hålla huvudena på plats. Signalstiften är stiften närmast Raspberry Pi header-stifthålen (2x20-matrisen).
När alla sidhuvuden är fästa på plats, löd de återstående slipade och positiva stiften.
Placerade alla stift i brädan olödda
Avslutat Steg, lödda stift
Steg 2: Löd Raspberry Pi-huvudstiftet
Ingen video tillgänglig
Material: PCB, 2x20 raspberry pi header pin
Verktyg: Lödkolv
Instruktioner:
Sätt in 2x20-huvudstiftet i kretskortet. Se till att du sätter in rubriken från botten så att stiften kommer ut upptill.Detta gör att rubriken kan sitta ovanpå Raspberry Pi.
Fäst kretskortet och huvudstiftet i ett skruvstycke
Löd in huvudstiften från toppen.
Efter lödning av 2x20 header-stiftet på PCB.
Undersidan av brädet efter lödning av 2x20 stiftet.
Steg 3: Löd bec och 5V i stift
Ingen video tillgänglig
Material: PCB, samlingsstift
Verktyg: Lödkolv, skruvstycke
Instruktioner:
Knäpp av ett par 1x2 huvudstift och löd dem till områdena märkta Vbat och Regulated 5V. Viktigt: Om du inte har en dupont/jst crimp och crimper till hands, löd inte stift i Vbat-hålen.
BEC och 5V stift (fyra stift till höger) lödda till PCB.
Steg 4: Löd XT 60 pigtail-kontakten till PCB:n
Ingen video tillgänglig
Material: PCB, XT60 pigtail-kontakt
Verktyg: Lödkolv, skruvstycke
Instruktioner:
Sätt i xt 60 pigtail från toppen och löd från botten.Se till att du får rätt polaritet! PCB:n har små etiketter för + och - trådarna på xt 60 pigtail.
Hane XT60 Pigtail (honkåpa, hanstift)
Efter lödning på XT60 pigtail.
En annan bild av XT60 lödanslutning.
Steg 5: Testa strömfördelningskortet för kortslutningar
Ingen video tillgänglig
Material: PCB
Verktyg: Multimeter
Instruktioner:
Inspektera kortet visuellt för att se till att inga lödblobbar kortsluter varandra
Vrid multimetern till kortavkänningsinställningen. Detta indikeras vanligtvis av en liten högtalarikon.
Testa att stiften + och - på xt 60-kontakten inte kortsluter varandra
Testa att ingen av signalledningarna kortsluter till + eller - heller.
Testa att ingen av signalledningarna kortsluter varandra.
Steg 6: Testa för servokraft
Ingen video tillgänglig
Material: PCB, servon
Verktyg: inga
Instruktioner:
Anslut din 2S lipo (anslut aldrig något mer än 8.4V eller det är mycket troligt att du kommer att bränna ut dina servon)
Anslut i en enda servo till kortet, notera etiketterna för signalen, - och + ledningarna. På servon är signaltråden vanligtvis gul eller vit.
Referera till bild för att bestämma korrekt trådorientering.
Om servo inte börjar röka när du kopplar in den, bra jobbat!
Koppla ur servo och batteri tills vidare.
Steg 7: Anslut 5V spänningsregulatorn
Ingen video tillgänglig
Material: PCB, 5V regulator (BEC)
Verktyg: Lödkolv eller crimper
Instruktioner:
Vi använder en 5V BEC för att minska 7,4-8,4V spänningen från batteriet till 5V för Raspberry Pi. 5V-utgången på BEC har en JST-kontakt som passar bra med de reglerade 5V-stiften som du lödde i steg 4.
Ingångssidan på BEC har en JST-hankontakt som du nu ska klippa av.Du kan antingen strippa dessa ingångskablar och löda dem till Vbat-hålen direkt, eller så kan du krympa honduponthuvuden till ledningarna, sätta dem i ett 1x2-hus och koppla in ledningarna i Vbat-stiften.
Gjort!
Komplettera höftmonteringen och kroppsmonteringen om du inte redan har gjort det.
Källa: Stanford Pupper dokumentation — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotics Club). Varje steg i originaltexten åtföljs av bilder, läs originaltexten.