הרכבה
תוכן
הרכבה
הרכבת ירכיים
הרכבת גוף
מכלול PCB
הרכבת ירכיים
שלב 1. התקן דיסק
הוראות וידאו: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
חומרים: בורג ראש שקע M3x6 מ"מ, דיסק סרוו, לוקטייט, זרוע סרוו (להתאמה של מנוע סרוו)
כלים: דרייבר משושה 2.5 מ"מ
הוראות:
חברו צופר סרוו (לא דיסק) לסרוו והפכו את הסרוו למצבו הנייטרלי ולאחר מכן הסר את צופר הסרוו
יישר את דיסק הסרוו על פיר הסרוו כך שחורי הדיסק יהיו בערך בסימני 45 מעלות (ראה תמונה למטה)
שים טיפה זעירה של לוקטיט על הבורג
התחל בעדינות להבריג את הבורג פנימה ולאחר מכן המשך להבריג אותו פנימה, זה יגרום לדיסק לשקוע על ספליין הסרוו (פיר הפלט)
חלק מדיסקיות הסרוו מיוצרות בצורה גרועה, כך שאם זה המקרה עבורך, צפוי כי יידרש מומנט רב כדי להתחיל בהברגה של הבורג.עם זאת, בשלב מסוים, דיסק הסרוו יסיים להתעוות כך שיתאים לפיר ויהיה הרבה יותר קל להבריג אותו. כאשר הדיסק יושב במלואו, שוב תראה עלייה במומנט ואתה צריך לעצור. אין להדק יתר על המידה את הבורג לאחר שהדיסק יושב במלואו או שאתה עלול לשבור את מנוע הסרוו.
שלב 2. התקן את תוספת ההברגה M3 לתוך חלק הירך הפנימי
אין וידאו זמין
חומרים: הרכבה עד כה, מוסיף הברגה מחודדת M3
כלי עבודה: מלחם
הוראות:
הנח את התוספת לתוך החור עם הצד המחודד כלפי מטה
הגדר את המלחם לסביבות 500f או 260c ולאחר מכן לחץ בעדינות את התוסף לתוך הפלסטיק. אני ממליץ פשוט להשתמש במשקל של המגהץ כדי ללחוץ את התוסף פנימה, ואני גם מציע לעשות את זה בשלבים, כלומר ללחוץ אותו פנימה 1 מ"מ, להוציא את המגהץ, ואז ללחוץ עוד 1 מ"מ וכו' לתוכו עד הסוף.שיטה זו מונעת מהמלחם להיתקע למגהץ.
הגדרת התוספת להכנסה. החלק המודפס בתלת-ממד בתמונה מיושן, אך ההכנסה עדיין זהה.
שלב 3. התקן את הדיסק לחלק הירך הפנימי
הוראות וידאו: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
חומרים: בורג ראש שטוח M3x8, חלק ירך פנימי, לוקטייט
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:
התקן את חלק הירך הפנימי בזווית של 90 מעלות ולאחר מכן השתמש בחורי הגישה בצד השני כדי להדק את בורג הראש השטוח M3x8 המחבר אותו לדיסק הסרוו.
שלב 4. התקן את סרוו הירך הפנימי
הוראות וידאו: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
חומרים: מכלול ירך פנימי עד כה, סרוו, ברגים M4x10 מ"מ לפלסטיק (כסף), ראש כפתור M3x16 מ"מ, 2x ניתוק
כלים: דרייבר טורקס T20H, דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:הנח מנוע סרוו בחלק הירך הפנימי ותנודד בעדינות כך שציר הסרוו יבצבץ החוצה מהחור העגול הגדול בחלק הירך הפנימי
הברג את הברגים M4x10 מ"מ בצד שמאל של הסרוו ואת הברגים M3x16 מ"מ בצד ימין של המנוע. השתמש ב-locktite על ברגים M3x16mm
הפוך את המכלול והברג ברגים M3x16 מ"מ על נקודות גישה
מבט נוסף על ההרכבה. שים לב שברגי הפלסטיק נמצאים בצד שמאל, וברגי M3 נמצאים בצד ימין
שלב 5. התקן צופר סרוו על סרוו ירך פנימי
הוראות וידאו: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
חומרים: מכלול ירך פנימי עד כה, בורג ראש כפתור M3x8 מ"מ, בורג ראש שקע M2x8 מ"מ, צופר סרוו
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:
סובב את הסרוו למצב הנייטרלי שלו ואז החלק את הצופר בזווית המוצגת (45 מעלות כלפי מטה)הברג את הבורג M3x8 מ"מ על החלק העליון של הצופר והברג את הברגים M2x8 מ"מ לצד הצופר
אל תשכח להשתמש בלוקטיט!
שלב הושלם לצד שמאל
שלב 6. חבר רגל
הוראות וידאו: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
חומרים: רגל תחתונה, רגל עליונה, מיסב דחף 3 חלקים x2, בורג כתף, אום נעילה M3
כלים: דרייבר 2 מ"מ, מפתח ברגים לאום נעילה
הוראות:
הוסף מיסב דחף אחד של 3 חלקים על בריח הכתף, ואז הרגל התחתונה, ואז עוד מיסב דחף בן 3 חלקים, ואז הרגל העליונה ואז אום נעילה. כיוון הרגל התחתונה והעליונה בהתאם לרגל שמאל וימין. ראה תמונות לעיון.
מתכוננים להרכבה נכונה
מתכוננים להרכבה השמאלית
שלב 7. חבר את חוליית רגל הפחמן העליונה לצופר הסרוו
הוראות וידאו: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
חומרים: מכלול ירך פנימי, מכלול רגל, ראש כפתור M3x6 x2.
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:יישר את הקצה המעוגל של הרגל העליונה השמאלית עם צופר הסרוו השמאלי. הברג פנימה את ברגי ראש כפתור M3x6 דרך חורי רגלי הפחמן. חזור על צד ימין.
היזהר בעת הנחת הבורג הקרוב ביותר לסרוו כדי לוודא שהוא אנכי. יש צורך להחזיק את הבורג אנכית כדי למנוע הברגה צולבת.
שלב 8. התקן את מכלול הירך החיצוני
הוראות וידאו: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
חומרים: סרוו, חלק ירך חיצוני, פלסטיק ברגים M4x10 מ"מ
כלים: דרייבר טורקס T20H
הוראות:
הנח את הסרוו במפרק והוסף את ההדבקה עם שני ברגים הקרובים ביותר לספליין הסרוו
שלב 9. התקן צופר סרוו על סרוו חיצוני
הוראות וידאו: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
חומרים: צופר סרוו, מכלול ירך חיצוני, ראש כפתור M3x8, ראש שקע M2x8
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:
סובב את צופר הסרוו למצב הנייטרלי ולאחר מכן חבר את הצופר בזווית של 45 מעלות כפי שמוצג.תחילה הדק את צופר הסרוו כלפי מטה עם ה-M3x8, ולאחר מכן הוסף את הברגים M2x8 כדי למתוח את צופר הסרוו. בדומה לשלב 5.
שלב 10. הרכיבו את שני הצדדים
הוראות וידאו: https://youtu.be/dKv7VrdE290
חומרים: מכלול ירך פנימי וחיצוני, ברגים עם ראש כפתור M3x16 להברגה לנקודות יציבות, לוקטיט
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:
יישר את מכלול הירך הפנימי והחיצוני, ברגי פלסטיק M4x10 מ"מ צריכים להיות באותו צד וקרני סרוו צריכות להיות בזווית של 90 מעלות.
חבר מכלולים עם ברגים M3x16 דרך מכלול הירך החיצוני לנתונים. הוסף לוקטיט על ברגים. אל תדקו את הברגים עד הסוף.
בשלב זה, הרגליים שלך עלולות להתחיל לזוז, אל תהסס לסמן את הצד השמאלי והימני כדי שלא תתבלבלו. אם אינך יודע איזה צד הוא איזה, השווה למודל התלת-ממד: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710מבט נוסף על ההרכבה
שלב 11. הרכיבו את 2 הנקודות האחרות
הוראות וידאו: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
חומרים: מכלול, 4 ברגים עם ראש כפתור M3x10, 2 נקודות יציאה
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:
התקן את 2 היציבים האחרים והדק עם ברגים עם ראש כפתור M3x10
שלב 12. בדוק את טווח התנועה המלא עבור כל סרוו
הוראות וידאו: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
הוראות:
ירך צריך להיות שטוח לחלוטין משני הצדדים
הצופר הקרוב לגוף צריך לעבור מ-45 מעלות כלפי מעלה לנגיעה מלאה בנקודת המוצא התחתונה
הצופר הרחק מהגוף צריך לעבור מנגיעה במגמה כלפי מעלה לירידה של 45 מעלות
שלב 13. הרכיבו את מוט הארכת הרגל העליונה
הוראות וידאו: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
חומרים: מוט הברגה, קצה מוט x 2
כלים: אין
הוראות:הברג את קצוות המוט באופן שווה עד שהמרחק בין מרכז החורים בקצוות המוט הוא 123.5 מ"מ. המטרה כאן היא לגרום למרחק החור ממרכז למרכז במוט ההארכה להתאים לזה של קישור הרגל העליון.
שלב 14. חבר את מוט מאריך רגל עליון לקרן סרוו
הוראות וידאו: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
חומרים: בורג ראש כפתור M3x8
כלים: דרייבר 2 מ"מ
הוראות:
מבפנים, הברג את מוט ההארכה לצופר הסרוו בעזרת בורג ראש כפתור M3x8.
שלב 15. חבר את מוט מאריך רגל עליון לחיבור הפחמן של הרגל התחתונה
הוראות וידאו: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
חומרים: בורג ראש כפתור M3x10, אום נעילה M3
כלים: דרייבר 2 מ"מ, מפתח ברגים
הוראות:
החלק בורג ראש כפתור M3x10 דרך חתיכת סיבי הפחמן ולאחר מכן את קצה המוט. לאחר מכן הדק את הבורג עם אום נעילה M3, בעזרת מפתח ברגים כדי לשמור אותו במקומו בזמן שאתה משתמש במפתח אלזן כדי להדק.מבט נוסף על ההרכבה
בוצע!
צד שמאל וימין
המשך להרכבת גוף
הרכבת גוף
שלב 1. התקן תוספות חום מחודדות עם הברגה לחלקים מודפסים בתלת מימד
אין וידאו זמין
חומרים: תוספות M3 מחודדות להגדיר חום לפלסטיק x16, 4 חלקי גוף
כלים: ברזל הלחמה מוגדר בסביבות 500f / 260c
הוראות:
לכל אחד מחלקי הגוף המודפסים בתלת-ממד יש ארבעה חורים - שניים מלמעלה ושניים מלמטה, המחזיקים את התוספות המחודדות לפלסטיק.
הנח את התוספת לתוך החור עם הצד המחודד כלפי מטה
השתמש במגהץ מלחם שמוגדר סביב 500f או 260c כדי ללחוץ בעדינות את התוסף לתוך הפלסטיק. אני ממליץ פשוט להשתמש במשקל של המגהץ כדי ללחוץ את התוסף פנימה, ואני מציע גם לעשות את זה בשלבים, כלומר ללחוץ אותו פנימה 1 מ"מ, להוציא את הברזל, ואז ללחוץ עליו עוד 1 מ"מ וכו' לתוכו עד הסוף. שיטה זו מונעת מהמלחם להיתקע למגהץ.לפני לחיצה על מוסיף החום המחודד
לאחר לחיצה על ההברגה המחודדת להכניס חום
שלב 2: לחץ את המיסבים הרדיאליים לתוך חלקי הגוף
אין וידאו זמין
חומרים: 4 מיסבים (3 מ"מ x 8 מ"מ x 4 מ"מ מיסב MR693-zz), חלק גוף קדמי קדמי, חלק גוף קדמי אחורי
כלים: הידיים שלך, לחיצת סוכת או סגן
הוראות:
לחץ שני מיסבים לתוך שני החורים בחלק הקדמי ביותר (הנקרא Front Front), ושני מיסבים לתוך שני החורים בחלק האחורי (הנקרא Back Front).
שלב שהושלם
שלב 3. הדק את מכלולי הירך
הוראות וידאו: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
חומרים: 16x ברגים M4x8 (פלסטיק), 4x בורג ראש כפתור M3x8, ארבעה מכלולי ירכיים, ארבעה חלקי גוף
כלים: Torx T20 + דרייבר 2 מ"מ
הוראות:
השתמש בברגים M4x8 עבור פלסטיק כדי להדק שני מכלולי ירך לחלק הגוף האחורי ועוד שני מכלולי ירך לחלק הגוף האחורי הקדמילאחר מכן הברג את ברגי ראש כפתור M3x8 דרך המסבים שלחצתם לתוך החלקים הקדמיים הקדמיים והאחוריים והשחילו אותם לתוך התוספות המושחלות במכלול הירך
שלב שהושלם
מבט נוסף על ההרכבה
שלב 4. חבר את שני מכלולי הרגליים/גוף לצלחת סיבי הפחמן התחתונה
הוראות וידאו: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
חומרים: 16x ברגים עם ראש כפתור M3x6, 2 מכלולי רגל/גוף, לוחית סיבי פחמן Botton
כלים: דרייבר משושה 2 מ"מ
הוראות:
השתמש בברגי ראש כפתור M3x6 כדי להדק את שני מכלולי הרגליים/גוף שבנית ללוחית סיבי הפחמן התחתונה.
שלב 5. הכן והרכיב את מארז Raspberry Pi
הוראות וידאו: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
חומרים: מארז Raspberry Pi (picase.stl), 4x M2.5 תוספות חום מחודדות, 4x M2.5x6 ברגים עם ראש שקע, Dual Lock
כלים: מלחם, דרייבר 2 מ"מ
הוראות:באותו אופן שהתקנת את התוספות הקודמות, לחץ את התוספות M2.5 לתוך החורים במארז הפטל הפטל. לאחר מכן, השתמש בברגי ראשי השקע M2.5x6 כדי להבריג את הפטל פאי למארז
לבסוף, הוסף Dual-Lock למארז כדי להרכיבו על לוחית סיבי הפחמן התחתונה
שלב שהושלם
שלב 6. הרכיב את ה-PCB (אם לא נעשה זאת כבר)
נווט אל הוראות הרכבת PCB
שלב 7. חבר מנועי סרוו ל-Raspberry Pi
הוראות וידאו: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
חומרים: ארבעה מכלולי ירכיים מורכבים על הצלחת התחתונה, מותקן Raspberry Pi עם כובע חלוקת כוח סרוו
כלים: אין
הוראות:
חבר PCB ל-Rasberry Pi
חבר את כבלי הסרוו ללוח המעגלים המותאם אישית בתבנית זו המוצגת להלן.
J1 עד J12 תואמים לאחת מ-12 קבוצות של פיני כותרת המולחמים ללוח המעגלים.ללוח המעגלים יש אינדיקטורים לאופן ליישור האות, האדמה והחוטים החיוביים ממנועי הסרוו לתוך הלוח, אבל במקרה שקשה מדי לראות אותם, אתה יכול לדעת שפיני האות במחברי הסרוו פונים תמיד לכיוון הכותרת Raspberry Pi.
נַעֲשָׂה!
השלם את הרכבת ה-PCB אם עדיין לא עשית זאת.
מכלול PCB
שלב 1: הלחמו את כותרות מחברי הסרוו ללוח
אין וידאו זמין
חומרים: PCB, 12 כותרות זכריות של 3 פינים כל אחת
כלים: מלחם, רצוי נחמד עם תפוקת חום >=60W.
הוראות:
הנח כל אחד מ-12 פיני הכותרת הזכרים לתוך החריצים המתאימים שלהם, כפי שמוצג בתמונה.
לאחר מכן, הפוך את הלוח הפוך כדי שתהיה לך גישה להלחמת הצד התחתון. היזהר שהכותרות לא ייפלו כשתהפוך את הלוח.כשעשיתי את זה, לחצתי גוש קצף קשיח אל הצד העליון של הפינים כדי לוודא שהם לא נוטים או נופלים כשהפכתי את הלוח. תרצה גם לבדוק שהפינים הם לרוב מאונכים ללוח לאחר שהופכים את הלוח.
לאחר הפיכת הלוח, הלחמו את כל פיני האות כדי לשמור את הכותרות במקומן. פיני האות הם הפינים הקרובים ביותר לחורי פיני הכותרת של Raspberry Pi (מערך 2x20).
לאחר שהכותרות מוצמדות למקומן, הלחמו את הפינים הנותרים הקרקעיים והחיוביים.
הניח את כל הפינים לתוך הלוח ללא הלחמה
שלב שהושלם, סיכות מולחמות
שלב 2: הלחמו את סיכת הכותרת של Raspberry Pi
אין וידאו זמין
חומרים: PCB, סיכת ראש 2x20 raspberry pi
כלי עבודה: מלחם
הוראות:
הכנס את פין הכותרת 2x20 לתוך ה-PCB. ודא שאתה מכניס את הכותרת מלמטה כך שהסיכות יוצאות מלמעלה.זה יאפשר לכותרת לשבת על גבי ה-Raspberry Pi.
אבטח את ה-PCB ואת סיכת הכותרת בסגן
הלחמו את סיכות הכותרת מלמעלה.
לאחר הלחמת סיכת הכותרת 2x20 על ה-PCB.
הצד התחתון של הלוח לאחר הלחמת סיכת הכותרת 2x20.
שלב 3: הלחמו את ה-bec ו-5V בפינים
אין וידאו זמין
חומרים: PCB, סיכות כותרת
כלי עבודה: מלחם, סגן
הוראות:
הצמד זוג פיני כותרת בגודל 1x2 והלחם אותם לאזורים המסומנים Vbat ו-Regulated 5V. חשוב: אם אין לך דופונט/jst כיווץ ומכווץ בהישג יד, אז אין להלחים סיכות לחורי Vbat.
פיני BEC ו-5V (ארבעה פינים מימין) מולחמים ל-PCB.
שלב 4: הלחמו את מחבר הצמה XT 60 ל-PCB
אין וידאו זמין
חומרים: PCB, מחבר צמה XT60
כלי עבודה: מלחם, סגן
הוראות:
הכנס את צמת ה-xt 60 מלמעלה והלחמה מלמטה.ודא שאתה מקבל את הקוטביות הנכונה! ל-PCB יש תוויות קטנות עבור חוטי ה-+ו- של צמת ה-xt 60.
זכר XT60 Pigtail (דיור נקבה, סיכות זכר)
לאחר הלחמה על צמת ה-XT60.
תצוגה נוספת של חיבור הלחמה XT60.
שלב 5: בדוק את לוח חלוקת החשמל עבור מכנסיים קצרים
אין וידאו זמין
חומרים: PCB
כלים: מולטימטר
הוראות:
בדוק את הלוח ויזואלית כדי לוודא שאין כתמי הלחמה קצרים יחד
סובב את המולטימטר להגדרת זיהוי קצר. זה בדרך כלל מצוין על ידי סמל רמקול קטן.
בדוק שהפינים + ו- של מחבר xt 60 אינם קצרים יחד
בדוק שאף אחד מחוטי האות לא קצר ל-+ או -.
בדוק שאף אחד מחוטי האות לא קצר זה לזה.
שלב 6: בדוק את כוח הסרוו
אין וידאו זמין
חומרים: PCB, סרוו
כלים: אין
הוראות:
חבר את ה-2S lipo שלך (לעולם אל תחבר יותר מ-8.4V או שסביר מאוד שתשרוף את הסרוו שלך)
חבר בסרוו בודד ללוח, שים לב לתוויות האות, -, ו-+ חוטי. בסרוו, חוט האות הוא בדרך כלל צהוב או לבן.
תמונת התייחסות לקביעת כיוון החוט הנכון.
אם הסרוו לא מתחיל לעשן כשאתה מחבר אותו לחשמל, כל הכבוד!
נתק את הסרוו והסוללה לעת עתה.
שלב 7: חבר את ווסת המתח של 5V
אין וידאו זמין
חומרים: PCB, ווסת 5V (BEC)
כלים: מלחם או קרמפר
הוראות:
אנו משתמשים ב-5V BEC כדי להפחית את המתח של 7.4-8.4V מהסוללה ל-5V עבור Raspberry Pi. לפלט ה-5V של ה-BEC יש מחבר JST שמשתלב יפה עם הפינים המוסדרים של 5V שהלחמתם בשלב 4.
בצד הקלט של ה-BEC יש מחבר JST זכר שכעת עליך לנתק אותו.אתה יכול להפשיט את חוטי הקלט האלה ולהלחים אותם ישירות אל חורי ה-Vbat, או שאתה יכול לכווץ כותרות דופונט נקבות אל החוטים, להכניס אותם למארז 1x2 ולחבר את החוטים לפיני ה-Vbat.
נַעֲשָׂה!
השלם את הרכבת הירך ואת הרכבת הגוף אם לא עשית זאת כבר.
מקור: תיעוד Stanford Pupper - https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© זכויות יוצרים 2020, נתן קאו, אבי לופז (מועדון הרובוטיקה של סטנפורד). כל שלב בטקסט המקורי מלווה בתמונות, אנא קרא את הטקסט המקורי.