Assemblea
Contenuto
Assemblea
Assemblea dell'anca
Assemblea del corpo
Assemblaggio PCB
Assemblea dell'anca
Passaggio 1. Installa il disco
Istruzioni video: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Materiali: vite a brugola M3x6mm, disco del servo, loctite, braccio del servo (per regolare il servomotore)
Strumenti: driver esagonale da 2,5 mm
Istruzioni:
Collegare la squadretta del servo (non il disco) al servo e girare il servo nella sua posizione neutra, quindi rimuovere la squadretta del servo
Allineare il servodisco sull'albero del servo in modo che i fori del disco siano all'incirca ai segni di 45 gradi (vedere l'immagine sotto)
Metti una piccola quantità di loctite sulla vite
Iniziare delicatamente ad avvitare la vite e poi continuare ad avvitarla, questo farà affondare il disco sulla scanalatura del servo (l'albero di uscita)
Alcuni servodischi sono di scarsa qualità, quindi se questo è il tuo caso, è probabile che sarà necessaria molta coppia per iniziare a infilare la vite.Ad un certo punto, tuttavia, il servodisco finirà di deformarsi per adattarsi all’albero e diventerà molto più facile avvitarlo. Quando il disco è completamente inserito, vedrai nuovamente un aumento della coppia e dovresti fermarti. Non stringere eccessivamente la vite una volta che il disco è completamente in sede, altrimenti si rischia di rompere il servomotore.
Passaggio 2. Installare l'inserto filettato M3 nella parte interna dell'anca
Nessun video disponibile
Materiali: assemblaggio finora, inserto filettato conico M3
Strumenti: Saldatore
Istruzioni:
Posizionare l'inserto nel foro con il lato rastremato rivolto verso il basso
Impostare il saldatore a circa 500F o 260C e quindi premere delicatamente l'inserto nella plastica. Consiglio di utilizzare semplicemente il peso del ferro per premere l'inserto, e suggerisco anche di farlo per gradi, ovvero premendolo di 1 mm, estraendo il ferro, quindi premendo un altro 1 mm ecc. fino in fondo.Questo metodo impedisce al saldatore di rimanere attaccato al ferro.
Impostazione dell'inserto per l'inserimento. La parte effettiva stampata in 3D nell'immagine è obsoleta, ma l'inserimento è sempre lo stesso.
Passaggio 3. Montare il disco sulla parte interna dell'anca
Istruzioni video: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Materiali: vite a testa piatta M3x8, parte interna dell'anca, loctite
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:
Installare la parte interna dell'anca con un angolo di 90 gradi, quindi utilizzare i fori di accesso sull'altro lato per serrare la vite a testa piatta M3x8 che la fissa al servodisco.
Passaggio 4. Installare il servo dell'anca interna
Istruzioni video: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Materiali: gruppo anca interno finora, servo, viti M4x10mm per plastica (argento), testa a bottone M3x16mm, 2 distanziatori
Strumenti: cacciavite Torx T20H, cacciavite esagonale da 2 mm
Istruzioni:Posizionare il servomotore nella parte interna dell'anca e muoverlo delicatamente in modo che l'albero del servo sporga dal grande foro circolare nella parte interna dell'anca
Avvitare le viti M4x10mm sul lato sinistro del servo e le viti M3x16mm sul lato destro del motore. Utilizzare Locktite sulle viti M3x16mm
Capovolgere il gruppo e avvitare le viti M3x16mm sui distanziali
Un altro sguardo all'assemblea. Tieni presente che le viti di plastica sono a sinistra e le viti M3 sono a destra
Passaggio 5. Installare la squadretta del servo sul servo dell'anca interna
Istruzioni video: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Materiali: gruppo anca interno finora, vite a testa bombata M3x8mm, vite a testa cilindrica M2x8mm, squadretta del servo
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:
Ruotare il servo nella sua posizione neutra e quindi far scorrere il quadrilatero con l'angolazione mostrata (45 gradi verso il basso)Avvita la vite M3x8mm sulla parte superiore del clacson e avvita le viti M2x8mm sul lato del clacson
Non dimenticare di usare la loctite!
Passaggio completato per il lato sinistro
Passaggio 6. Collegare la gamba
Istruzioni video: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Materiali: gamba inferiore, gamba superiore, cuscinetto reggispinta in 3 parti x2, bullone a spallamento, dado di bloccaggio M3
Strumenti: cacciavite da 2 mm, chiave per dado di bloccaggio
Istruzioni:
Aggiungere un cuscinetto reggispinta in 3 parti sul bullone a spalla, quindi la gamba inferiore, quindi un altro cuscinetto reggispinta in 3 parti, quindi la gamba superiore e infine il dado di bloccaggio. Invertire l'orientamento della gamba inferiore e superiore di conseguenza per la gamba sinistra e destra. Vedi le immagini per riferimento.
Preparazione per il giusto assemblaggio
Preparazione per l'assemblea di sinistra
Passo 7. Collegare il collegamento superiore della gamba in carbonio al quadrilatero del servo
Istruzioni video: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Materiali: gruppo interno dell'anca, gruppo gamba, testa pulsante M3x6 x2.
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:Allineare il bordo curvo della gamba superiore sinistra con la squadretta del servo sinistra. Avvitare le viti a testa tonda M3x6 attraverso i fori della gamba in carbonio. Ripetere per il lato destro.
Fare attenzione quando si posiziona la vite più vicina al servo per assicurarsi che sia verticale. È necessario tenere la vite verticalmente per evitare la filettatura incrociata.
Passaggio 8. Installare il gruppo dell'anca esterna
Istruzioni video: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Materiali: servo, parte esterna dell'anca, vite in plastica M4x10mm
Strumenti: cacciavite Torx T20H
Istruzioni:
Posizionare il servo nel giunto e fissarlo con le due viti più vicine alla scanalatura del servo
Passo 9. Installare la squadretta del servo sul servo esterno
Istruzioni video: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Materiali: corno del servo, gruppo anca esterna, testa con bottone M3x8, testa con presa M2x8
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:
Ruotare la squadretta del servo in posizione neutra e poi fissarla con un angolo di 45 gradi come mostrato.Per prima cosa serrare la squadretta del servo con l'M3x8, quindi aggiungere le viti M2x8 per tensionare la squadretta del servo. Simile al passaggio 5.
Passaggio 10. Assemblare i due lati
Istruzioni video: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Materiali: gruppo anca interno ed esterno, viti a testa tonda M3x16 da avvitare ai distanziatori, loctite
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:
Allineare il gruppo anca interno ed esterno, le viti in plastica M4x10mm devono essere sullo stesso lato e le squadrette del servo devono essere ad un angolo di 90 gradi.
Collegare i gruppi con viti M3x16 attraverso il gruppo dell'anca esterna ai distanziatori. Aggiungi loctite sulle viti. Non serrare ancora completamente le viti.
A questo punto, le tue gambe potrebbero iniziare a muoversi, sentiti libero di segnare il lato sinistro e quello destro in modo da non confonderti. Se non sai quale lato è quale, confronta con il modello 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Un altro sguardo all'assemblea
Passaggio 11. Assemblare gli altri 2 distanziatori
Istruzioni video: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Materiali: assemblaggio, 4 viti a testa tonda M3x10, 2 distanziatori
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:
Installa gli altri 2 distanziatori e fissali con viti a testa tonda M3x10
Passo 12. Testare l'intera gamma di movimento di ciascun servo
Istruzioni video: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Istruzioni:
L'anca dovrebbe essere completamente piatta su entrambi i lati
Il corno più vicino al corpo dovrebbe andare da 45 gradi verso l'alto fino a toccare completamente il punto di stallo inferiore
Il corno lontano dal corpo dovrebbe passare dal toccare la situazione di stallo verso l'alto fino ad inclinarsi di 45 gradi verso il basso
Passaggio 13. Assemblare l'asta di estensione della parte superiore della gamba
Istruzioni video: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Materiali: asta filettata, estremità asta x 2
Strumenti: nessuno
Istruzioni:Avvitare le estremità dell'asta in modo uniforme fino a quando la distanza tra il centro dei fori nelle estremità dell'asta è di 123,5 mm. L'obiettivo qui è fare in modo che la distanza dei fori da centro a centro nell'asta di prolunga corrisponda a quella del collegamento della gamba superiore.
Passo 14. Collegare l'asta di estensione della parte superiore della gamba al quadrilatero del servo
Istruzioni video: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Materiali: vite a testa tonda M3x8
Strumenti: driver da 2 mm
Istruzioni:
Dall'interno, avvitare l'asta di prolunga alla squadretta del servo con la vite a testa tonda M3x8.
Passo 15. Collegare l'asta di estensione della parte superiore della gamba al collegamento in carbonio della parte inferiore della gamba
Istruzioni video: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Materiali: vite a testa bombata M3x10, dado di bloccaggio M3
Strumenti: cacciavite da 2 mm, chiave inglese
Istruzioni:
Far scorrere una vite a testa tonda M3x10 attraverso il pezzo in fibra di carbonio e poi l'estremità dell'asta. Quindi fissa la vite con un controdado M3, utilizzando una chiave per tenerla in posizione mentre usi una chiave a brugola per serrare.Un altro sguardo all'assemblea
Fatto!
Lato sinistro e destro
Prosegui con l'Assemblea del corpo
Assemblea del corpo
Passaggio 1. Installare gli inserti termici filettati conici nelle parti stampate in 3D
Nessun video disponibile
Materiali: inserti termofissati conici M3 per plastica x16, 4 pezzi del corpo
Strumenti: saldatore impostato a circa 500f / 260c
Istruzioni:
Ciascuno dei pezzi del corpo stampati in 3D ha quattro fori: due nella parte superiore e due nella parte inferiore che contengono gli inserti affusolati termofissati per la plastica
Posizionare l'inserto nel foro con il lato rastremato rivolto verso il basso
Utilizza un saldatore impostato a circa 500°C o 260°C per premere delicatamente l'inserto nella plastica. Consiglio di utilizzare semplicemente il peso del ferro per premere l'inserto, e suggerisco anche di farlo per gradi, ovvero premendolo di 1 mm, estraendo il ferro, quindi premendo un altro 1 mm ecc. al suo interno fino in fondo. Questo metodo impedisce al saldatore di rimanere incastrato nel ferro.Prima di premere l'inserto termico filettato conico
Dopo aver premuto l'inserto termico filettato conico
Passaggio 2: premere i cuscinetti radiali nei pezzi del corpo
Nessun video disponibile
Materiali: 4 cuscinetti (3 mm x 8 mm x 4 mm cuscinetto MR693-zz), parte del corpo anteriore anteriore, parte del corpo anteriore posteriore
Strumenti: le tue mani, una pressa a pergolato o una morsa
Istruzioni:
Premi due cuscinetti nei due fori della parte più anteriore (chiamati Front Front) e due cuscinetti nei due fori della parte posteriore (chiamati Back Front).
Passaggio completato
Passaggio 3. Fissare i gruppi dell'anca
Istruzioni video: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Materiali: 16 viti M4x8 (plastica), 4 viti a testa tonda M3x8, quattro gruppi fianchi, quattro parti del corpo
Strumenti: Torx T20 + cacciavite da 2 mm
Istruzioni:
Utilizzare le viti M4x8 per plastica per fissare due gruppi di fianchi alla parte del corpo posteriore posteriore e altri due gruppi di fianchi alla parte del corpo anteriore posterioreQuindi avvitare le viti a testa tonda M3x8 attraverso i cuscinetti premuti nelle parti anteriore anteriore e anteriore posteriore e infilarle negli inserti filettati nel gruppo dell'anca
Passaggio completato
Un altro sguardo all'assemblea
Passaggio 4. Collegare i due gruppi gamba/corpo alla piastra inferiore in fibra di carbonio
Istruzioni video: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Materiali: 16 viti a testa bombata M3x6, 2 gruppi gamba/corpo, piastra in fibra di carbonio Botton
Strumenti: driver esagonale da 2 mm
Istruzioni:
Utilizza le viti a testa tonda M3x6 per fissare i due gruppi gamba/corpo che hai costruito alla piastra inferiore in fibra di carbonio.
Passaggio 5. Prepara e monta la custodia del Raspberry Pi
Istruzioni video: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Materiali: custodia Raspberry Pi (picase.stl), 4 inserti conici termofissati M2.5, 4 viti a brugola M2.5x6, Dual Lock
Strumenti: saldatore, driver da 2 mm
Istruzioni:Nello stesso modo in cui hai installato gli inserti precedenti, premi gli inserti M2.5 nei fori nella custodia del Raspberry Pi. Quindi, utilizza le viti a brugola M2.5x6 per avvitare il Raspberry Pi alla custodia
Infine, aggiungi Dual-Lock alla custodia per montarla sulla piastra inferiore in fibra di carbonio
Passaggio completato
Passaggio 6. Assemblare il PCB (se non lo si è già fatto)
Passare alle istruzioni di assemblaggio PCB
Passaggio 7. Collega i servomotori al Raspberry Pi
Istruzioni video: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Materiali: quattro gruppi anca montati sulla piastra inferiore, Raspberry Pi montato con cappello di distribuzione della potenza del servo
Strumenti: nessuno
Istruzioni:
Collega il PCB a Rasberry Pi
Collegare i cavi del servo al circuito stampato personalizzato secondo lo schema mostrato di seguito.
Da J1 a J12 corrispondono a uno dei dodici set di pin di base saldati al circuito stampato.La scheda del circuito dispone di indicatori su come allineare il segnale, la terra e i cavi positivi dai servomotori alla scheda, ma nel caso in cui siano troppo difficili da vedere, puoi sapere che i pin del segnale sui connettori dei servo sono sempre rivolti verso l'intestazione Raspberry Pi.
Fatto!
Completa l'assemblaggio del PCB se non lo hai già fatto.
Assemblaggio PCB
Passaggio 1: saldare i connettori del servo alla scheda
Nessun video disponibile
Materiali: PCB, 12 connettori maschio da 3 pin ciascuno
Strumenti: Saldatore, preferibilmente bello con potenza termica >=60W.
Istruzioni:
Posiziona ciascuno dei 12 pin dell'intestazione maschio nei rispettivi slot come mostrato nella foto.
Quindi, capovolgi la scheda in modo da avere accesso alla saldatura della parte inferiore. Fai attenzione che le intestazioni non cadano tutte quando giri la tavola.Quando l'ho fatto, ho premuto un blocco di schiuma dura contro il lato superiore dei perni per assicurarmi che non si inclinassero o cadessero quando giravo la tavola. Dovrai anche controllare che i birilli siano per lo più perpendicolari alla tavola dopo averla girata.
Una volta capovolta la scheda, saldare tutti i pin del segnale per mantenere le basette in posizione. I pin di segnale sono i pin più vicini ai fori dei pin dell'intestazione Raspberry Pi (l'array 2x20).
Una volta che le basette sono tutte fissate in posizione, saldare la massa rimanente e i pin positivi.
Ho inserito tutti i pin nella scheda dissaldata
Passo completato, pin saldati
Passaggio 2: saldare il pin dell'intestazione del Raspberry Pi
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Materiali: PCB, pin header Raspberry Pi 2x20
Strumenti: Saldatore
Istruzioni:
Inserisci il pin dell'intestazione 2x20 nel PCB. Assicurati di inserire l'intestazione dal basso in modo che i pin escano dall'alto.Ciò consentirà all'intestazione di posizionarsi sopra il Raspberry Pi.
Fissare il PCB e il pin della testata in una morsa
Saldare i pin dell'intestazione dall'alto.
Dopo aver saldato il pin dell'intestazione 2x20 sul PCB.
Lato inferiore della scheda dopo aver saldato il pin dell'intestazione 2x20.
Passaggio 3: saldare il bec e il 5V nei pin
Nessun video disponibile
Materiali: PCB, pin di intestazione
Attrezzi: Saldatore, morsa
Istruzioni:
Stacca un paio di pin di intestazione 1x2 e saldali alle aree etichettate Vbat e Regulated 5V. Importante: se non si dispone di una pinza per crimpare e dupont/jst a portata di mano, non saldare i pin ai fori Vbat.
Pin BEC e 5 V (quattro pin a destra) saldati al PCB.
Passaggio 4: saldare il connettore pigtail XT 60 al PCB
Nessun video disponibile
Materiali: PCB, connettore pigtail XT60
Attrezzi: Saldatore, morsa
Istruzioni:
Inserire il codino xt 60 dall'alto e saldare dal basso.Assicurati di avere la polarità corretta! Il PCB ha piccole etichette per i fili + e - del codino xt 60.
Pigtail maschio XT60 (alloggiamento femmina, pin maschio)
Dopo la saldatura sul codino XT60.
Un'altra vista della connessione a saldare XT60.
Passaggio 5: testare la presenza di cortocircuiti sulla scheda di distribuzione dell'alimentazione
Nessun video disponibile
Materiali: PCB
Strumenti: multimetro
Istruzioni:
Ispezionare visivamente la scheda per assicurarsi che non ci siano macchie di saldatura in cortocircuito
Ruotare il multimetro sull'impostazione di rilevamento breve. Questo di solito è indicato da una piccola icona dell'altoparlante.
Verificare che i pin + e - del connettore xt 60 non vadano in cortocircuito insieme
Verificare che nessuno dei cavi di segnale sia in cortocircuito verso + o -.
Verificare che nessuno dei cavi di segnale sia in corto tra loro.
Passaggio 6: test della potenza del servo
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Materiali: PCB, servi
Strumenti: nessuno
Istruzioni:
Collega la tua lipo 2S (non collegare mai più di 8.4V o è molto probabile che brucerai i tuoi servi)
Collegare un singolo servo alla scheda, prestando attenzione alle etichette per i cavi segnale, - e +. Sui servi, il filo del segnale è solitamente giallo o bianco.
Immagine di riferimento per determinare il corretto orientamento del filo.
Se il servo non inizia a fumare quando lo colleghi, buon lavoro!
Scollega il servo e la batteria per ora.
Passaggio 7: collegare il regolatore di tensione da 5 V
Nessun video disponibile
Materiali: PCB, regolatore 5V (BEC)
Strumenti: saldatore o piegatore
Istruzioni:
Utilizziamo un BEC da 5 V per ridurre la tensione da 7,4-8,4 V dalla batteria a 5 V per il Raspberry Pi. L'uscita da 5 V del BEC ha un connettore JST che si accoppia perfettamente con i pin regolati da 5 V saldati al punto 4.
Il lato di ingresso del BEC ha un connettore JST maschio che ora dovresti tagliare.È possibile spellare questi cavi di ingresso e saldarli direttamente ai fori Vbat oppure crimpare le basette dupont femmina ai cavi, inserirli in un alloggiamento 1x2 e collegare i cavi ai pin Vbat.
Fatto!
Completa l'assemblaggio dell'anca e del corpo se non lo hai già fatto.
Fonte: documentazione di Stanford Pupper - https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotics Club). Ogni passaggio del testo originale è accompagnato da immagini, si prega di leggere il testo originale.