Збірка
Зміст
Збірка
Стегна в зборі
Збірка кузова
Збірка друкованої плати
Стегна в зборі
Крок 1. Встановити диск
Відеоінструкції: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Матеріали: гвинт M3x6 мм з головкою під торцевий ключ, серво диск, loctite, сервоважіль (для регулювання серводвигуна)
Інструменти: 2,5 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Приєднайте рупор сервоприводу (не диск) до сервоприводу та поверніть його в нейтральне положення, а потім зніміть рупор сервоприводу
Вирівняйте диск сервоприводу на валу сервоприводу так, щоб отвори диска були приблизно під кутом 45 градусів (див. малюнок нижче)
Нанесіть на гвинт невелику крапку loctite
Обережно почніть загвинчувати гвинт, а потім продовжуйте його закручувати, це призведе до того, що диск опуститься на шліц сервоприводу (вихідний вал)
Деякі з дисків сервоприводу виготовлені неякісно, тому, якщо це ваш випадок, очікується, що для початку закручування гвинта знадобиться великий крутний момент.Проте в якийсь момент диск сервоприводу закінчить деформуватися, щоб підходити до валу, і його стане набагато легше загвинтити. Коли диск повністю ввімкнеться, ви знову побачите збільшення крутного моменту, і вам слід зупинитися. Не затягуйте гвинт занадто сильно, коли диск повністю закріплений, інакше ви ризикуєте зламати серводвигун.
Крок 2. Встановіть різьбову вставку M3 у внутрішню стегнову частину
Немає відео
Матеріали: Збірка досі, конічна різьбова вставка M3
Інструменти: паяльник
Інструкції:
Помістіть вставку в отвір звуженою стороною донизу
Встановіть паяльник приблизно на 500f або 260c, а потім обережно втисніть вставку в пластик. Я рекомендую просто використовувати вагу праски, щоб втиснути вставку, і я також пропоную робити це поетапно, тобто натиснути на 1 мм, вийняти праску, потім втиснути ще на 1 мм і т. д. до упору.Цей спосіб запобігає прилипання паяльника до праски.
Налаштування вставки для вставки. Фактична 3D-друкована частина зображення застаріла, але вставка все та сама.
Крок 3. Прикріпіть диск до внутрішньої частини стегна
Відеоінструкції: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Матеріали: гвинт M3x8 з плоскою головкою, внутрішня стегна, loctite
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Встановіть внутрішню стегнову частину під кутом 90 градусів, а потім скористайтеся отворами для доступу з іншого боку, щоб затягнути гвинт M3x8 з плоскою головкою, який кріпить її до диска сервоприводу.
Крок 4. Встановіть внутрішній сервопривід стегна
Відеоінструкції: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Матеріали: внутрішній стегновий вузол, сервопривід, гвинти M4x10 мм для пластику (сріблясті), головка кнопки M3x16 мм, 2 опори
Інструменти: торкс-відверт T20H, шестигранник 2 мм
Інструкції:Помістіть серводвигун у внутрішню частину стегна та обережно покрутіть так, щоб вал сервоприводу стирчав із великого круглого отвору у внутрішній частині стегна
Закрутіть гвинти M4x10 мм з лівого боку сервоприводу та гвинти M3x16 мм з правого боку двигуна. Використовуйте локтайт для гвинтів M3x16 мм
Переверніть вузол і прикрутіть гвинти M3x16 мм до опор
Ще один погляд на збірку. Зверніть увагу, що пластикові гвинти розташовані ліворуч, а гвинти M3 – праворуч
Крок 5. Встановіть рупор сервоприводу на внутрішній сервопривід стегна
Відеоінструкції: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Матеріали: внутрішній вузол стегна, гвинт M3x8 мм з головкою, гвинт M2x8 мм, гвинт сервоприводу
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Поверніть сервопривід у нейтральне положення, а потім посуньте звуковий сигнал під показаним кутом (45 градусів вниз).Загвинтіть гвинт M3x8 мм у верхній частині ріжка та вкрутіть гвинти M2x8 мм збоку ріжка
Не забувайте використовувати loctite!
Завершений крок для лівого боку
Крок 6. Прикріпіть ніжку
Відеоінструкції: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Матеріали: нижня ніжка, верхня ніжка, трикомпонентний упорний підшипник x2, болт з буртиком, контргайка M3
Інструменти: відвертка 2 мм, ключ для контргайки
Інструкції:
Додайте один упорний підшипник, що складається з 3 частин, на плечовий болт, потім нижню опору, потім ще один упорний підшипник, що складається з 3 частин, потім верхню опору, а потім стопорну гайку. Переверніть орієнтацію нижньої та верхньої ноги відповідно для лівої та правої ноги. Перегляньте зображення для довідки.
Підготовка до правильного складання
Підготовка до лівої збірки
Крок 7. Прикріпіть верхню вугільну ланку до сервоприводу
Відеоінструкції: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Матеріали: внутрішня стегна, ніжки, головка кнопки M3x6 x2.
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:Вирівняйте вигнутий край лівої верхньої ніжки з лівим рупором сервоприводу. Загвинтіть гвинти M3x6 з кнопковою головкою через отвори для ніжок з карбону. Повторіть для правого боку.
Будьте обережні, встановлюючи гвинт найближче до сервоприводу, щоб переконатися, що він вертикально. Гвинт необхідно тримати вертикально, щоб уникнути перехресного різьблення.
Крок 8. Встановіть зовнішній стегновий вузол
Відеоінструкції: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Матеріали: сервопривод, зовнішня вальмова частина, пластик гвинта M4x10 мм
Інструменти: драйвер T20H torx
Інструкції:
Вставте сервопривод у з’єднання та закріпіть двома гвинтами, найближчими до шліца сервоприводу
Крок 9. Встановіть рупор сервоприводу на зовнішній сервопривід
Відеоінструкції: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Матеріали: сирена сервоприводу, зовнішній стегновий вузол, кнопкова головка M3x8, торцева головка M2x8
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Поверніть рупор сервоприводу в нейтральне положення, а потім прикріпіть рупор під кутом 45 градусів, як показано.Спочатку затягніть рупор сервоприводу за допомогою M3x8, а потім додайте гвинти M2x8, щоб натягнути рупор сервоприводу. Подібно до кроку 5.
Крок 10. З’єднайте дві сторони
Відеоінструкції: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Матеріали: внутрішня та зовнішня стегна, гвинти з головкою M3x16 для загвинчування в стійки, loctite
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Вирівняйте внутрішню та зовнішню стегна, пластикові гвинти M4x10 мм мають бути з одного боку, а рупори сервоприводу мають бути під кутом 90 градусів.
З’єднайте вузли за допомогою гвинтів M3x16 через вузол зовнішнього стегна до опор. Додайте loctite на гвинти. Ще не затягуйте гвинти до кінця.
У цей момент ваші ноги можуть почати рухатися, не соромтеся позначити ліву та праву сторону, щоб не заплутатися. Якщо ви не знаєте, яка сторона яка, порівняйте з 3D-моделлю: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Ще один погляд на збірку
Крок 11. Зберіть інші 2 стійки
Відеоінструкції: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Матеріали: збірка, 4 гвинти M3x10 з круглою головкою, 2 стійки
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Встановіть інші 2 стійки та закріпіть гвинтами з круглою головкою M3x10
Крок 12. Перевірте повний діапазон руху для кожного сервоприводу
Відеоінструкції: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Інструкції:
Стегна повинні бути повністю рівними з обох сторін
Ріг, найближчий до тіла, повинен підніматися від 45 градусів догори до повного торкання нижньої стійки
Ріг від тіла повинен рухатися від торкання стійки вгору до опускання на 45 градусів вниз
Крок 13. Зберіть верхню штангу подовжувача ноги
Відеоінструкції: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Матеріали: стрижень з різьбленням, наконечник стержня x 2
Інструменти: немає
Інструкції:Загвинчуйте кінці стрижня однаково, доки відстань між центрами отворів у кінцях стрижня не становитиме 123,5 мм. Мета тут полягає в тому, щоб відстань між центрами отворів подовжувальної штанги збігалася з відстанню верхньої ланки ноги.
Крок 14. Приєднайте подовжувач верхньої частини ноги до сервоприводу
Відеоінструкції: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Матеріали: гвинт з кнопковою головкою M3x8
Інструменти: драйвер 2 мм
Інструкції:
З внутрішньої сторони прикрутіть подовжувач до рупора сервоприводу за допомогою гвинта з круглою головкою M3x8.
Крок 15. Приєднайте стрижень подовжувача верхньої частини ноги до вугільного з’єднання нижньої частини ноги
Відеоінструкції: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Матеріали: гвинт з кнопковою головкою M3x10, стопорна гайка M3
Інструменти: відвертка 2 мм, гайковий ключ
Інструкції:
Просуньте гвинт з круглою головкою M3x10 крізь деталь з вуглецевого волокна, а потім кінець стрижня. Потім закрутіть гвинт контргайкою M3, використовуючи гайковий ключ, щоб утримати його на місці, а для затягування використовуйте шестигранний ключ.Ще один погляд на збірку
Готово!
Ліва і права сторони
Продовжуйте до зборки кузова
Збірка кузова
Крок 1. Встановіть конічні різьбові нагрівальні вставки в деталі, надруковані на 3D
Немає відео
Матеріали: конусні термічні вставки M3 для пластику x16, 4 частини корпусу
Інструменти: паяльник, встановлений приблизно на 500f / 260c
Інструкції:
Кожна з 3D-надрукованих частин корпусу має чотири отвори — два зверху та два знизу, які тримають конусні термостійкі вставки для пластику.
Помістіть вставку в отвір звуженою стороною донизу
Використовуйте паяльник, встановлений приблизно на 500f або 260c, щоб обережно втиснути вставку в пластик. Я рекомендую використовувати вагу праски, щоб притиснути вставку, а також я пропоную робити це поетапно, тобто натиснути на 1 мм, вийняти праску, потім втиснути ще на 1 мм і т. д. до упору. Цей метод запобігає прилипанню паяльника до праски.Перед пресуванням конічна різьбова вставка тепла
Після пресування конічна різьба теплової вставки
Крок 2: Втисніть радіальні підшипники в частини корпусу
Немає відео
Матеріали: 4 підшипники (підшипник MR693-zz 3 мм x 8 мм x 4 мм), передня передня частина корпусу, задня передня частина корпусу
Інструменти: Ваші руки, прес або лещата
Інструкції:
Вставте два підшипники в два отвори в передній частині (називається передньою частиною), а два підшипники — у два отвори на задній частині (називається задньою передньою частиною).
Завершений крок
Крок 3. Закріпіть стегнові вузли
Відеоінструкції: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Матеріали: 16 гвинтів M4x8 (пластик), 4 гвинти M3x8 з кнопковою головкою, чотири стегна, чотири частини тіла
Інструменти: Torx T20 + 2мм драйвер
Інструкції:
Використовуйте гвинти M4x8 для пластику, щоб прикріпити два стегна до задньої задньої частини тіла та ще два стегна до передньої задньої частини тілаПотім загвинтіть гвинти M3x8 з круглою головкою через підшипники, які ви запресували, у передню передню та задню передню частини та вкрутіть їх у різьбові вставки в стегновому вузлі
Завершений крок
Ще один погляд на збірку
Крок 4. Прикріпіть дві частини ніжки/корпус до нижньої пластини з вуглецевого волокна
Відеоінструкції: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Матеріали: 16 гвинтів M3x6 з кнопковою головкою, 2 вузли ніжки/корпус, пластина з вуглецевого волокна Botton
Інструменти: 2 мм шестигранний драйв
Інструкції:
Використовуйте гвинти з кнопковою головкою M3x6, щоб прикріпити дві збірки ніжок/кузова, які ви зібрали, до нижньої пластини з вуглецевого волокна.
Крок 5. Підготуйте та змонтуйте корпус Raspberry Pi
Відеоінструкції: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Матеріали: корпус Raspberry Pi (picase.stl), 4 конічні вставки M2,5, 4 гвинти M2,5x6 з головкою під внутрішній ключ, Dual Lock
Інструменти: паяльник, відвертка 2 мм
Інструкції:Так само, як ви встановили попередні вставки, вставте вставки M2.5 в отвори в корпусі Raspberry Pi. Потім використовуйте гвинти M2,5x6 з головкою під торцевий ключ, щоб прикрутити Raspberry Pi до корпусу
Нарешті, додайте Dual-Lock до корпусу, щоб прикріпити його до нижньої пластини з вуглецевого волокна
Завершений крок
Крок 6. Зберіть друковану плату (якщо це ще не зроблено)
Перейдіть до інструкцій зі складання друкованої плати
Крок 7. Підключіть серводвигуни до Raspberry Pi
Відеоінструкції: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Матеріали: Чотири стегна, встановлені на нижній панелі, встановлений Raspberry Pi з капелюхом розподілу електроенергії сервоприводу
Інструменти: немає
Інструкції:
Підключіть PCB до Rasberry Pi
Підключіть кабелі сервоприводу до спеціальної друкованої плати за таким зразком, як показано нижче.
Від J1 до J12 відповідають одному з дванадцяти наборів штифтів, припаяних до друкованої плати.На друкованій платі є індикатори, як вирівняти сигнальні, заземлювальні та плюсові дроти від серводвигунів до плати, але якщо їх занадто важко побачити, ви можете знати, що сигнальні контакти на роз’ємах сервоприводу завжди спрямовані до роз’єму Raspberry Pi.
Готово!
Завершіть збірку друкованої плати, якщо ви цього ще не зробили.
Збірка друкованої плати
Крок 1: Припаяйте роз’єми сервоприводу до плати
Немає відео
Матеріали: друкована плата, 12 штекерів по 3 штирі кожен
Інструменти: паяльник, бажано хороший з тепловіддачею >=60 Вт.
Інструкції:
Вставте кожен із 12 штифтів у відповідні слоти, як показано на фото.
Потім переверніть плату догори дном, щоб у вас був доступ до спайки нижньої сторони. Будьте обережні, щоб усі заголовки не випали, коли ви перевернете дошку.Зробивши це, я притиснув твердий пінопластовий блок до верхньої сторони шпильок, щоб переконатися, що вони не нахилились і не випали, коли я перевернув дошку. Ви також захочете переконатися, що шпильки здебільшого перпендикулярні дошці після того, як ви перевернете дошку.
Перевернувши плату, припаяйте всі сигнальні контакти, щоб роз’єми залишалися на місці. Сигнальні контакти – це контакти, найближчі до отворів для штифтів заголовка Raspberry Pi (масив 2x20).
Після того, як усі роз’єми закріплені на місці, припаяйте решту контактів заземлення та плюса.
Розмістили всі контакти в платі без розпаювання
Завершений етап, припаяні контакти
Крок 2: Припаяйте штифт роз’єму Raspberry Pi
Немає відео
Матеріали: друкована плата, штифт заголовка Raspberry Pi 2x20
Інструменти: паяльник
Інструкції:
Вставте контактний штифт 2x20 у друковану плату. Переконайтеся, що ви вставляєте заголовок знизу, щоб шпильки виходили згори.Це дозволить заголовку розміститися поверх Raspberry Pi.
Закріпіть друковану плату та штифт роз’єму в лещатах
Припаяйте контакти роз’єму зверху.
Після припаювання штифта 2x20 до друкованої плати.
Нижня сторона плати після припайки роз’єму 2x20.
Крок 3: Припаяйте bec і 5V до контактів
Немає відео
Матеріали: друкована плата, штифти заголовка
Інструменти: паяльник, тиски
Інструкції:
Від’єднайте пару контактів роз’єму 1x2 і припаяйте їх до ділянок, позначених Vbat і Regulated 5V. Важливо: якщо у вас під рукою немає кріпильників Dupont/jst, не припаюйте штифти до отворів Vbat.
Контакти BEC і 5V (чотири контакти праворуч) припаяні до друкованої плати.
Крок 4: Припаяйте роз’єм XT 60 до друкованої плати
Немає відео
Матеріали: PCB, роз'єм XT60 pigtail
Інструменти: паяльник, тиски
Інструкції:
Вставте косичку xt 60 зверху і припаяйте знизу.Переконайтеся, що ви дотримуєтесь правильної полярності! На друкованій платі є невеликі написи для проводів + і - кіски xt 60.
Чоловіча косичка XT60 (корпус для гнізда, штифти для чоловічої статі)
Після пайки на косичку XT60.
Інший вигляд паяного з'єднання XT60.
Крок 5. Перевірте розподільну плату на предмет короткого замикання
Немає відео
Матеріали: друкована плата
Інструменти: мультиметр
Інструкції:
Огляньте плату візуально, щоб переконатися, що плями припою не замикаються між собою
Поверніть мультиметр на налаштування визначення короткого замикання. Зазвичай це позначається маленьким значком динаміка.
Перевірте, чи контакти + і - роз’єму xt 60 не замкнуті між собою
Перевірте, чи жоден із сигнальних проводів не замикається на + або -.
Перевірте, чи жоден із сигнальних проводів не замикається один на одного.
Крок 6. Перевірте потужність сервоприводу
Немає відео
Матеріали: друкована плата, сервоприводи
Інструменти: немає
Інструкції:
Підключіть свій 2S lipo (ніколи не підключайте нічого більше ніж 8.4 В, або дуже ймовірно, що ви згорите свої сервоприводи)
Підключіть один сервопривод до плати, звернувши увагу на мітки для проводів сигналу, - та +. На сервоприводах сигнальний провід зазвичай жовтий або білий.
Еталонне зображення для визначення правильної орієнтації дроту.
Якщо сервопривід не починає диміти, коли ви його підключаєте, добре!
Наразі від’єднайте сервопривід і батарею.
Крок 7: Підключіть регулятор напруги 5 В
Немає відео
Матеріали: PCB, регулятор 5V (BEC)
Інструменти: паяльник або щипці
Інструкції:
Ми використовуємо 5 В BEC, щоб зменшити напругу 7,4-8,4 В від акумулятора до 5 В для Raspberry Pi. Вихід 5 В BEC має роз’єм JST, який чудово поєднується з регульованими 5 В контактами, які ви припаяли на кроці 4.
Вхідна сторона BEC має штекерний роз’єм JST, який тепер потрібно відрізати.Ви можете або зачистити ці вхідні дроти та припаяти їх безпосередньо до отворів Vbat, або ви можете обжати роз’єми типу Dupont до проводів, помістити їх у корпус 1x2 і підключити дроти до контактів Vbat.
Готово!
Завершіть збірку стегон і тіла, якщо ви цього ще не зробили.
Джерело: документація Stanford Pupper — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Авторське право, 2020, Натан Кау, Ебі Лопес (Стенфордський клуб робототехніки). Кожен крок оригінального тексту супроводжується зображеннями, прочитайте оригінальний текст.