hội
Nội dung
hội
Hội hông
Lắp ráp cơ thể
lắp ráp PCB
Hội hông
Bước 1. Cài đặt đĩa
Video hướng dẫn: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Vật liệu: Vít đầu ổ cắm M3x6mm, đĩa servo, loctite, cánh tay servo (để điều chỉnh động cơ servo)
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2,5mm
Hướng dẫn:
Gắn còi servo (không phải đĩa) vào servo và chuyển servo về vị trí trung lập rồi tháo còi servo
Căn chỉnh đĩa servo trên trục servo sao cho các lỗ đĩa ở khoảng 45 độ (xem hình bên dưới)
Bôi một ít loctite lên vít
Nhẹ nhàng bắt đầu vặn vít vào rồi tiếp tục vặn vào, điều này sẽ khiến đĩa chìm vào trục xoay servo (trục đầu ra)
Một số đĩa servo được sản xuất kém, vì vậy nếu trường hợp này xảy ra với bạn, có thể sẽ cần rất nhiều mô-men xoắn để bắt đầu luồn vít.Tuy nhiên, tại một số thời điểm, đĩa servo sẽ biến dạng hoàn toàn để vừa với trục và việc vặn vít sẽ trở nên dễ dàng hơn rất nhiều. Khi đĩa đã vào vị trí hoàn toàn, bạn sẽ lại thấy mô-men xoắn tăng lên và bạn nên dừng lại. Không vặn vít quá chặt khi đĩa đã được đặt hoàn toàn, nếu không bạn có nguy cơ làm gãy mô tơ servo.
Bước 2. Lắp miếng chèn ren M3 vào miếng hông bên trong
Không có video nào
Vật liệu: Lắp ráp sẵn, hạt dao ren côn M3
Dụng cụ: Mỏ hàn
Hướng dẫn:
Đặt vật chèn vào lỗ với mặt côn hướng xuống dưới
Đặt mỏ hàn ở nhiệt độ khoảng 500f hoặc 260c rồi ấn nhẹ miếng chèn vào nhựa. Tôi khuyên bạn chỉ nên sử dụng trọng lượng của bàn ủi để ấn miếng chèn vào và tôi cũng khuyên bạn nên thực hiện theo từng bước, tức là ấn vào 1mm, lấy bàn ủi ra, sau đó ấn thêm 1mm nữa, v.v. vào đó là xong.Phương pháp này giúp mỏ hàn không bị dính vào mỏ hàn.
Thiết lập phần chèn để chèn. Phần in 3D thực tế trong hình đã lỗi thời nhưng phần chèn vẫn giống nhau.
Bước 3. Gắn đĩa vào phần hông trong
Video hướng dẫn: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Vật liệu: Vít đầu dẹt M3x8, Phần hông trong, loctite
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:
Lắp phần hông bên trong ở một góc 90 độ rồi sử dụng các lỗ tiếp cận ở phía bên kia để siết chặt vít đầu phẳng M3x8 đang gắn nó vào đĩa servo.
Bước 4. Lắp đặt servo hông bên trong
Video hướng dẫn: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Vật liệu: Lắp ráp hông bên trong cho đến nay, servo, vít M4x10mm cho nhựa (bạc), đầu nút M3x16mm, chốt 2x
Dụng cụ: Trình điều khiển torx T20H, trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:Đặt mô tơ servo vào phần hông bên trong và lắc nhẹ sao cho trục servo nhô ra khỏi lỗ tròn lớn ở phần hông bên trong
Vít các vít M4x10mm ở phía bên trái của servo và các vít M3x16mm ở phía bên phải của động cơ. Sử dụng locktite trên vít M3x16mm
Lật cụm lắp ráp và vặn vít M3x16mm vào giá đỡ
Một cái nhìn khác về lắp ráp. Lưu ý vít nhựa ở bên trái, vít M3 ở bên phải
Bước 5. Lắp còi servo vào servo hông bên trong
Video hướng dẫn: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Vật liệu: Lắp ráp hông bên trong cho đến nay, vít đầu nút M3x8mm, vít đầu ổ cắm M2x8mm, còi servo
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:
Xoay servo về vị trí trung lập và sau đó trượt còi theo góc như minh họa (45 độ hướng xuống)Vặn vít M3x8mm vào đầu còi và vặn vít M2x8mm vào bên hông còi
Đừng quên sử dụng loctite!
Đã hoàn thành bước cho bên trái
Bước 6. Gắn chân
Video hướng dẫn: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Vật liệu: Chân dưới, Chân trên, Vòng bi lực đẩy 3 phần x2, Bu lông vai, Đai ốc khóa M3
Dụng cụ: Tua vít 2 mm, cờ lê cho đai ốc khóa
Hướng dẫn:
Thêm một ổ đỡ lực đẩy 3 phần trên bu lông vai, sau đó là Chân dưới, sau đó là ổ đỡ lực đẩy 3 phần khác, sau đó là Chân trên rồi đến đai ốc khóa. Lật hướng chân dưới và chân trên cho phù hợp với chân trái và chân phải. Xem hình ảnh để tham khảo.
Chuẩn bị cho việc lắp ráp phù hợp
Chuẩn bị lắp ráp bên trái
Bước 7. Gắn liên kết chân carbon phía trên vào còi servo
Video hướng dẫn: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Vật liệu: Lắp ráp hông bên trong, Lắp ráp chân, Đầu nút M3x6 x2.
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:Căn chỉnh cạnh cong của chân trên bên trái với còi servo bên trái. Vít đầu nút M3x6 xuyên qua các lỗ chân carbon. Lặp lại cho bên phải.
Hãy cẩn thận khi đặt vít gần servo nhất để đảm bảo nó thẳng đứng. Cần giữ vít theo chiều dọc để tránh ren chéo.
Bước 8. Lắp cụm hông ngoài
Video hướng dẫn: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Vật liệu: servo, phần hông ngoài, nhựa vít M4x10mm
Dụng cụ: Trình điều khiển torx T20H
Hướng dẫn:
Đặt servo vào khớp và thêm phụ kiện bằng hai ốc vít gần trục servo nhất
Bước 9. Lắp còi servo bên ngoài servo
Video hướng dẫn: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Vật liệu: Còi servo, cụm hông ngoài, đầu nút M3x8, đầu ổ cắm M2x8
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:
Xoay còi servo về vị trí trung lập rồi gắn còi ở góc 45 độ như minh họa.Đầu tiên siết chặt còi servo bằng M3x8, sau đó thêm vít M2x8 để căng còi servo. Tương tự như Bước 5.
Bước 10. Lắp ráp hai bên
Video hướng dẫn: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Vật liệu: Bộ phận hông bên trong và bên ngoài, vít đầu nút M3x16 để vặn vào giá đỡ, loctite
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:
Căn chỉnh cụm hông trong và ngoài, vít nhựa M4x10mm phải ở cùng một phía và còi servo phải ở góc 90 độ.
Kết nối các cụm bằng vít M3x16 thông qua cụm Outer Hip với các điểm dừng. Thêm loctite vào ốc vít. Đừng siết chặt các vít xuống hết mức.
Lúc này, chân của bạn có thể bắt đầu cử động, hãy thoải mái đánh dấu bên trái và bên phải để không bị nhầm lẫn. Nếu bạn không biết bên nào là bên nào, hãy so sánh với mô hình 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Một cái nhìn khác về lắp ráp
Bước 11. Lắp 2 giá đỡ còn lại
Video hướng dẫn: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Vật liệu: Lắp ráp, 4 vít đầu nút M3x10, 2 chốt
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:
Lắp 2 giá đỡ còn lại và siết chặt bằng vít đầu nút M3x10
Bước 12. Kiểm tra toàn bộ phạm vi chuyển động của từng servo
Video hướng dẫn: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Hướng dẫn:
Hông phải phẳng hoàn toàn ở hai bên
Sừng gần cơ thể nhất phải nghiêng từ 45 độ trở lên để chạm hoàn toàn vào điểm dừng phía dưới
Sừng cách xa thân máy phải chuyển từ chạm vào bệ đỡ hướng lên trên đến hướng xuống 45 độ
Bước 13. Lắp thanh nối dài chân trên
Video hướng dẫn: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Vật liệu: Thanh ren, đầu thanh x 2
Công cụ: Không có
Hướng dẫn:Vặn các đầu thanh bằng nhau cho đến khi khoảng cách giữa tâm các lỗ ở đầu thanh là 123,5mm. Mục tiêu ở đây là làm cho khoảng cách giữa các lỗ từ tâm đến tâm trên thanh kéo dài khớp với khoảng cách của thanh nối chân trên.
Bước 14. Gắn thanh kéo dài chân trên vào còi servo
Video hướng dẫn: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Vật liệu: Vít đầu nút M3x8
Dụng cụ: Driver 2mm
Hướng dẫn:
Từ bên trong, vặn thanh mở rộng vào còi servo bằng vít đầu nút M3x8.
Bước 15. Gắn thanh kéo dài chân trên vào liên kết carbon chân dưới
Video hướng dẫn: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Vật liệu: Vít đầu nút M3x10, Đai ốc khóa M3
Dụng cụ: Tua vít 2 mm, cờ lê
Hướng dẫn:
Trượt vít đầu nút M3x10 xuyên qua miếng sợi carbon rồi đến đầu thanh. Sau đó siết chặt vít bằng đai ốc khóa M3, dùng cờ lê để giữ cố định trong khi bạn dùng chìa khóa allen để siết chặt.Một cái nhìn khác về lắp ráp
Xong!
Bên trái và bên phải
Tiếp tục đến phần Body Assembly
Lắp ráp cơ thể
Bước 1. Lắp các miếng chèn nhiệt có ren côn vào các bộ phận được in 3D
Không có video nào
Vật liệu: Miếng đệm nhiệt hình côn M3 cho nhựa x16, 4 miếng thân
Dụng cụ: Mỏ hàn đặt ở nhiệt độ khoảng 500f/260c
Hướng dẫn:
Mỗi phần thân in 3D đều có bốn lỗ - hai lỗ ở trên và hai lỗ ở dưới để giữ các miếng đệm tản nhiệt dạng côn cho nhựa
Đặt vật chèn vào lỗ với mặt côn hướng xuống dưới
Sử dụng bộ mỏ hàn ở nhiệt độ khoảng 500f hoặc 260c để ấn nhẹ miếng chèn vào nhựa. Tôi khuyên bạn chỉ nên sử dụng trọng lượng của bàn ủi để ấn miếng chèn vào và tôi cũng khuyên bạn nên thực hiện theo từng bước, tức là ấn nó vào 1mm, lấy bàn ủi ra, sau đó ấn thêm 1mm nữa vào đó là xong. Phương pháp này ngăn không cho mỏ hàn bị dính vào bàn ủi.Trước khi nhấn chèn nhiệt ren côn
Sau khi nhấn chèn nhiệt ren côn
Bước 2: Nhấn vòng bi hướng tâm vào các phần thân
Không có video nào
Vật liệu: 4 vòng bi (Vòng bi 3 mm x 8 mm x 4 mm MR693-zz), Phần thân trước phía trước, Phần thân phía trước phía sau
Dụng cụ: Bàn tay của bạn, máy ép cây hoặc bàn phó
Hướng dẫn:
Nhấn hai vòng bi vào hai lỗ ở mảnh ngoài cùng (gọi là Mặt trước) và hai vòng bi vào hai lỗ ở mảnh sau (gọi là Mặt trước).
Bước hoàn thành
Bước 3. Siết chặt các cụm hông
Video hướng dẫn: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Vật liệu: 16x vít M4x8 (nhựa), 4x vít đầu nút M3x8, 4 cụm hông, 4 bộ phận thân máy
Dụng cụ: Torx T20 + driver 2mm
Hướng dẫn:
Sử dụng vít M4x8 dành cho nhựa để gắn chặt hai cụm hông vào phần thân Back Back và hai cụm hông khác vào phần thân Front BackSau đó vặn các vít đầu nút M3x8 xuyên qua các vòng bi mà bạn đã ép vào các phần Mặt trước và Mặt sau và luồn chúng vào các miếng chèn ren ở cụm hông
Bước hoàn thành
Một cái nhìn khác về lắp ráp
Bước 4. Gắn hai cụm chân/thân vào tấm sợi carbon phía dưới
Video hướng dẫn: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Vật liệu: Vít đầu nút 16x M3x6, cụm 2 chân/thân, tấm sợi carbon Botton
Công cụ: Trình điều khiển lục giác 2 mm
Hướng dẫn:
Sử dụng vít đầu nút M3x6 để siết chặt hai cụm chân/thân mà bạn đã chế tạo vào tấm sợi carbon phía dưới.
Bước 5. Chuẩn bị và lắp case Raspberry Pi
Video hướng dẫn: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Vật liệu: Vỏ Raspberry Pi (picase.stl), 4x M2.5 miếng đệm nhiệt hình côn, 4x vít đầu ổ cắm M2.5x6, Khóa kép
Dụng cụ: Mỏ hàn, driver 2mm
Hướng dẫn:Tương tự như cách bạn đã cài đặt các phần chèn trước đó, hãy nhấn các phần chèn M2.5 vào các lỗ trên vỏ Raspberry Pi. Sau đó dùng vít đầu socket M2.5x6 vít Raspberry Pi vào vỏ máy
Cuối cùng, thêm Dual-Lock vào vỏ để gắn nó vào tấm sợi carbon phía dưới
Bước hoàn thành
Bước 6. Lắp ráp PCB (nếu chưa thực hiện)
Điều hướng đến Hướng dẫn lắp ráp PCB
Bước 7. Cắm động cơ servo vào Raspberry Pi
Video hướng dẫn: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Vật liệu: Bốn cụm hông được gắn vào tấm dưới cùng, gắn Raspberry Pi với mũ phân phối nguồn servo
Công cụ: Không có
Hướng dẫn:
Kết nối PCB với Rasberry Pi
Cắm cáp servo vào bảng mạch tùy chỉnh theo mẫu dưới đây.
J1 đến J12 tương ứng với một trong mười hai bộ chân cắm được hàn vào bảng mạch.Bảng mạch có các chỉ báo về cách căn chỉnh dây tín hiệu, dây nối đất và dây dương từ động cơ servo vào bo mạch, nhưng trong trường hợp chúng quá khó nhìn, bạn có thể biết rằng các chân tín hiệu trên các đầu nối servo luôn hướng về phía tiêu đề Raspberry Pi.
Xong!
Hoàn thành việc lắp ráp PCB nếu bạn chưa làm như vậy.
lắp ráp PCB
Bước 1: Hàn các đầu nối servo vào bo mạch
Không có video nào
Vật liệu: PCB, 12 đầu đực, mỗi đầu 3 chân
Dụng cụ: Mỏ hàn, tốt nhất là loại tốt có công suất tỏa nhiệt >=60W.
Hướng dẫn:
Đặt từng chốt trong số 12 chốt đầu đực vào các khe tương ứng như trong ảnh.
Sau đó, lật ngược bảng để bạn có thể hàn mặt dưới. Hãy cẩn thận để các tiêu đề không bị rơi ra ngoài khi bạn lật bảng.Khi thực hiện việc này, tôi ấn một khối xốp cứng lên mặt trên của các chốt để đảm bảo chúng không bị nghiêng hoặc rơi ra ngoài khi tôi lật tấm ván lại. Bạn cũng sẽ muốn kiểm tra xem các chân có vuông góc với bảng hay không sau khi lật bảng.
Sau khi lật bo mạch lại, hãy hàn tất cả các chân tín hiệu để giữ các đầu cắm ở đúng vị trí. Các chân tín hiệu là các chân gần nhất với các lỗ chân cắm tiêu đề Raspberry Pi (mảng 2x20).
Sau khi tất cả các đầu cắm đã được cố định vào đúng vị trí, hãy hàn các chân nối đất và chân dương còn lại.
Đã đặt tất cả các chân vào bảng chưa được hàn
Bước hoàn thành, chân hàn
Bước 2: Hàn chân tiêu đề Raspberry Pi
Không có video nào
Vật liệu: PCB, pin tiêu đề Raspberry Pi 2x20
Dụng cụ: Mỏ hàn
Hướng dẫn:
Chèn chốt tiêu đề 2x20 vào PCB. Đảm bảo rằng bạn chèn tiêu đề từ dưới lên để các chân hướng ra trên cùng.Điều này sẽ cho phép tiêu đề nằm trên Raspberry Pi.
Cố định PCB và chốt tiêu đề ở vị trí ngược lại
Hàn các chân tiêu đề vào từ trên xuống.
Sau khi hàn chân tiêu đề 2x20 vào PCB.
Mặt dưới của bo mạch sau khi hàn chốt tiêu đề 2x20.
Bước 3: Hàn chân bec và 5V vào chân
Không có video nào
Vật liệu: PCB, chân cắm
Dụng cụ: Mỏ hàn, mỏ hàn
Hướng dẫn:
Tháo một cặp chân tiêu đề 1x2 và hàn chúng vào các khu vực có nhãn Vbat và 5V được điều chỉnh. Quan trọng: Nếu bạn không có sẵn dụng cụ uốn và uốn dupont/jst thì đừng hàn các chốt vào các lỗ Vbat.
Chân BEC và 5V (bốn chân bên phải) được hàn vào PCB.
Bước 4: Hàn đầu nối đuôi lợn XT 60 vào PCB
Không có video nào
Vật liệu: PCB, đầu nối đuôi lợn XT60
Dụng cụ: Mỏ hàn, mỏ hàn
Hướng dẫn:
Chèn bím tóc xt 60 từ trên xuống và hàn từ dưới lên.Hãy chắc chắn rằng bạn có được cực chính xác! PCB có ít nhãn cho dây + và - của đuôi lợn xt 60.
Đuôi lợn đực XT60 (Hộp cái, chốt nam)
Sau khi hàn vào bím tóc XT60.
Một góc nhìn khác về kết nối hàn XT60.
Bước 5: Test board phân phối điện xem có ngắn mạch không
Không có video nào
Vật liệu: PCB
Dụng cụ: Đồng hồ vạn năng
Hướng dẫn:
Kiểm tra bảng một cách trực quan để đảm bảo không có đốm hàn nào bị chập mạch với nhau
Xoay đồng hồ vạn năng sang cài đặt phát hiện ngắn. Điều này thường được biểu thị bằng một biểu tượng loa nhỏ.
Kiểm tra xem các chân + và - của đầu nối xt 60 có bị chập mạch với nhau không
Kiểm tra để đảm bảo không có dây tín hiệu nào bị chập tới + hoặc -.
Kiểm tra để đảm bảo không có dây tín hiệu nào bị ngắn mạch với nhau.
Bước 6: Kiểm tra nguồn servo
Không có video nào
Vật liệu: PCB, servo
Công cụ: không có
Hướng dẫn:
Cắm lipo 2S của bạn (không bao giờ cắm bất cứ thứ gì nhiều hơn 8.4V hoặc rất có thể bạn sẽ đốt cháy động cơ servo của mình)
Kết nối một servo duy nhất vào bảng mạch, ghi chú các nhãn cho dây tín hiệu, - và +. Trên servo, dây tín hiệu thường có màu vàng hoặc trắng.
Hình ảnh tham khảo để xác định hướng dây chính xác.
Nếu servo không bắt đầu bốc khói khi bạn cắm nó vào, bạn làm tốt lắm!
Bây giờ hãy rút phích cắm servo và pin.
Bước 7: Cắm ổn áp 5V
Không có video nào
Vật liệu: PCB, bộ điều chỉnh 5V (BEC)
Dụng cụ: Mỏ hàn hoặc máy uốn
Hướng dẫn:
Chúng tôi sử dụng BEC 5V để giảm điện áp 7,4-8,4V từ pin xuống 5V cho Raspberry Pi. Đầu ra 5V của BEC có đầu nối JST kết hợp hoàn hảo với 5V được điều chỉnh trong các chân bạn đã hàn ở bước 4.
Phía đầu vào của BEC có một đầu nối JST đực mà bây giờ bạn nên cắt bỏ.Bạn có thể tước các dây đầu vào này và hàn trực tiếp chúng vào các lỗ Vbat hoặc bạn có thể uốn các đầu dupont cái vào dây, đặt chúng vào vỏ 1x2 và cắm dây vào các chân Vbat.
Xong!
Hoàn thành việc lắp ráp hông và thân xe nếu bạn chưa làm như vậy.
Nguồn: Tài liệu của Stanford Pupper - https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Câu lạc bộ Robotics Stanford). Mỗi bước của văn bản gốc đều có kèm theo hình ảnh, vui lòng đọc văn bản gốc.