Versammlung
Inhalt
Versammlung
Hüftmontage
Karosseriemontage
Leiterplattenbestückung
Hüftmontage
Schritt 1. Installieren Sie die CD
Videoanleitung: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Materialien: M3x6mm Innensechskantschraube, Servoscheibe, Loctite, Servoarm (zum Einstellen des Servomotors)
Werkzeuge: 2,5-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Befestigen Sie ein Servohorn (keine Scheibe) am Servo, drehen Sie das Servo in seine neutrale Position und entfernen Sie dann das Servohorn
Richten Sie die Servoscheibe so auf der Servowelle aus, dass die Scheibenlöcher ungefähr an den 45-Grad-Markierungen liegen (siehe Abbildung unten).
Geben Sie einen kleinen Klecks Loctite auf die Schraube
Beginnen Sie vorsichtig mit dem Einschrauben der Schraube und drehen Sie sie dann weiter hinein. Dadurch sinkt die Scheibe auf die Servoverzahnung (die Abtriebswelle).
Einige der Servoscheiben sind schlecht verarbeitet. Wenn dies bei Ihnen der Fall ist, ist damit zu rechnen, dass ein hohes Drehmoment erforderlich ist, um mit dem Eindrehen der Schraube zu beginnen.Irgendwann verformt sich die Servoscheibe jedoch nicht mehr so gut, dass sie auf die Welle passt, und lässt sich viel einfacher anschrauben. Wenn die Scheibe vollständig sitzt, wird das Drehmoment wieder ansteigen und Sie sollten anhalten. Ziehen Sie die Schraube nicht zu fest an, sobald die Scheibe vollständig sitzt, da sonst die Gefahr besteht, dass der Servomotor kaputt geht.
Schritt 2. Installieren Sie den M3-Gewindeeinsatz im inneren Hüftstück
Kein Video verfügbar
Materialien: Bisherige Montage, konischer M3-Gewindeeinsatz
Werkzeuge: Lötkolben
Anleitung:
Setzen Sie den Einsatz mit der konischen Seite nach unten in das Loch ein
Stellen Sie den Lötkolben auf etwa 260 °C ein und drücken Sie dann den Einsatz vorsichtig in den Kunststoff. Ich empfehle, den Einsatz nur mit dem Gewicht des Bügeleisens hineinzudrücken, und ich empfehle auch, dies schrittweise zu tun, d. h. 1 mm hineinzudrücken, das Bügeleisen herauszunehmen, dann noch einmal 1 mm hineinzudrücken usw., bis es ganz hinein ist.Diese Methode verhindert, dass der Lötkolben am Lötkolben hängen bleibt.
Vorbereiten des Einsatzes zum Einsetzen. Das tatsächliche 3D-gedruckte Teil im Bild ist veraltet, aber die Einfügung ist immer noch dieselbe.
Schritt 3. Befestigen Sie die Scheibe am inneren Hüftteil
Videoanleitung: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Materialien: M3x8-Flachkopfschraube, inneres Hüftteil, Loctite
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Installieren Sie das innere Hüftteil in einem 90-Grad-Winkel und verwenden Sie dann die Zugangslöcher auf der anderen Seite, um die M3x8-Flachkopfschraube festzuziehen, mit der es an der Servoscheibe befestigt ist.
Schritt 4. Installieren Sie das innere Hüftservo
Videoanleitung: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Materialien: Innere Hüftbaugruppe bisher, Servo, M4x10mm-Schrauben für Kunststoff (Silber), M3x16mm-Halbrundkopf, 2x Abstandshalter
Werkzeuge: T20H-Torx-Schraubendreher, 2-mm-Sechskant-Schraubendreher
Anleitung:Platzieren Sie den Servomotor im inneren Hüftteil und bewegen Sie ihn vorsichtig, sodass die Servowelle aus dem großen kreisförmigen Loch im inneren Hüftteil herausragt
Schrauben Sie die M4x10mm-Schrauben auf der linken Seite des Servos und die M3x16mm-Schrauben auf der rechten Seite des Motors fest. Verwenden Sie Locktite für M3x16mm-Schrauben
Drehen Sie die Baugruppe um und schrauben Sie M3x16-mm-Schrauben an die Abstandshalter
Noch ein Blick auf die Montage. Beachten Sie, dass sich die Kunststoffschrauben links und die M3-Schrauben rechts befinden
Schritt 5. Installieren Sie das Servohorn am inneren Hüftservo
Videoanleitung: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Materialien: Bisher innere Hüftbaugruppe, M3 x 8 mm Halbrundkopfschraube, M2 x 8 mm Innensechskantschraube, Servohorn
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Drehen Sie das Servo in die Neutralstellung und schieben Sie dann die Hupe im gezeigten Winkel (45 Grad nach unten) auf.Schrauben Sie die M3x8mm-Schraube oben auf die Hupe und schrauben Sie die M2x8mm-Schrauben an der Seite der Hupe fest
Vergessen Sie nicht, Loctite zu verwenden!
Schritt für die linke Seite abgeschlossen
Schritt 6. Bein anbringen
Videoanleitung: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Materialien: Unteres Bein, Oberes Bein, 3-teiliges Drucklager x2, Schulterschraube, M3-Sicherungsmutter
Werkzeuge: 2-mm-Schraubendreher, Schraubenschlüssel für Kontermutter
Anleitung:
Fügen Sie ein dreiteiliges Drucklager an der Schulterschraube hinzu, dann das untere Bein, dann ein weiteres dreiteiliges Drucklager, dann das obere Bein und dann die Sicherungsmutter. Drehen Sie die Ausrichtung des unteren und oberen Beins entsprechend für das linke und rechte Bein um. Siehe Bilder als Referenz.
Vorbereitung für die richtige Montage
Vorbereitung für die linke Montage
Schritt 7. Befestigen Sie die obere Carbon-Beinverbindung am Servohorn
Videoanleitung: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Materialien: Innere Hüftbaugruppe, Beinbaugruppe, M3x6-Halbrundkopf x2.
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:Richten Sie die gebogene Kante des linken oberen Beins am linken Servohorn aus. Schrauben Sie die M3x6-Halbrundkopfschrauben durch die Carbonbeinlöcher. Wiederholen Sie dies für die rechte Seite.
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie die Schraube am nächsten zum Servo anbringen, um sicherzustellen, dass sie vertikal ist. Es ist notwendig, die Schraube senkrecht zu halten, um ein Verkanten des Gewindes zu vermeiden.
Schritt 8. Installieren Sie die äußere Hüftbaugruppe
Videoanleitung: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Materialien: Servo, äußeres Hüftteil, M4x10mm Schraube Kunststoff
Werkzeuge: T20H Torx-Schraubendreher
Anleitung:
Setzen Sie das Servo in das Gelenk ein und befestigen Sie es mit zwei Schrauben, die dem Servo-Spline am nächsten liegen
Schritt 9. Montieren Sie das Servohorn am Außenservo
Videoanleitung: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Materialien: Servohorn, äußere Hüftbaugruppe, M3x8-Halbrundkopf, M2x8-Innensechskant
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Drehen Sie das Servohorn in die neutrale Position und befestigen Sie es dann wie gezeigt in einem 45-Grad-Winkel.Ziehen Sie zuerst das Servohorn mit den M3x8-Schrauben fest und fügen Sie dann die M2x8-Schrauben hinzu, um das Servohorn zu spannen. Ähnlich wie Schritt 5.
Schritt 10. Montieren Sie die beiden Seiten
Videoanleitung: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Materialien: Innere und äußere Hüftbaugruppe, M3x16-Halbrundkopfschrauben zum Einschrauben in Abstandshalter, Loctite
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Richten Sie die innere und äußere Hüftbaugruppe aus. Die M4x10-mm-Kunststoffschrauben sollten sich auf derselben Seite befinden und die Servohörner sollten in einem 90-Grad-Winkel stehen.
Verbinden Sie die Baugruppen mit M3x16-Schrauben durch die äußere Hüftbaugruppe mit den Abstandshaltern. Tragen Sie Loctite auf die Schrauben auf. Ziehen Sie die Schrauben noch nicht ganz fest.
An diesem Punkt beginnen Ihre Beine möglicherweise, sich zu bewegen. Markieren Sie gerne Ihre linke und rechte Seite, damit Sie nicht verwirrt werden. Wenn Sie nicht wissen, welche Seite welche ist, vergleichen Sie sie mit dem 3D-Modell: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Noch ein Blick auf die Montage
Schritt 11. Montieren Sie die beiden anderen Abstandshalter
Videoanleitung: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Materialien: Baugruppe, 4 M3x10-Halbrundkopfschrauben, 2 Abstandshalter
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Installieren Sie die anderen beiden Abstandshalter und befestigen Sie sie mit M3x10-Halbrundkopfschrauben
Schritt 12. Testen Sie den gesamten Bewegungsbereich für jedes Servo
Videoanleitung: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Anleitung:
Die Hüfte sollte auf beiden Seiten völlig flach sein
Das dem Körper am nächsten liegende Horn sollte im 45-Grad-Winkel nach oben verlaufen und den unteren Abstandshalter vollständig berühren
Das vom Körper entfernte Horn sollte von der Berührung des Abstandshalters nach oben in einen Winkel von 45 Grad nach unten übergehen
Schritt 13. Montieren Sie die Oberschenkelverlängerungsstange
Videoanleitung: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Materialien: Gewindestange, Stangenende x 2
Werkzeuge: Keine
Anleitung:Schrauben Sie die Stangenenden gleichmäßig fest, bis der Abstand zwischen der Mitte der Löcher in den Stangenenden 123,5 mm beträgt. Das Ziel besteht hier darin, den Lochabstand von Mitte zu Mitte in der Verlängerungsstange an den Abstand der oberen Beinverbindung anzupassen.
Schritt 14. Befestigen Sie die Oberschenkelverlängerungsstange am Servohorn
Videoanleitung: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Materialien: M3x8 Halbrundkopfschraube
Werkzeuge: 2-mm-Schraubendreher
Anleitung:
Schrauben Sie die Verlängerungsstange von innen mit der M3x8-Halbrundkopfschraube an das Servohorn.
Schritt 15. Befestigen Sie die Verlängerungsstange des oberen Beins am Carbon-Gestänge des unteren Beins
Videoanleitung: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Materialien: M3x10-Halbrundkopfschraube, M3-Sicherungsmutter
Werkzeuge: 2-mm-Schraubendreher, Schraubenschlüssel
Anleitung:
Schieben Sie eine M3x10-Halbrundkopfschraube durch das Kohlefaserstück und dann durch das Stangenende. Befestigen Sie dann die Schraube mit einer M3-Sicherungsmutter und halten Sie sie mit einem Schraubenschlüssel an Ort und Stelle, während Sie sie mit einem Inbusschlüssel festziehen.Noch ein Blick auf die Montage
Fertig!
Linke und rechte Seite
Fahren Sie mit der Karosseriemontage fort
Karosseriemontage
Schritt 1. Installieren Sie konische Wärmeeinsätze mit Gewinde in 3D-gedruckten Teilen
Kein Video verfügbar
Materialien: M3 konische Heatset-Einsätze für Kunststoff x16, 4 Körperteile
Werkzeuge: Lötkolben eingestellt auf ca. 500f / 260c
Anleitung:
Jedes der 3D-gedruckten Körperteile hat vier Löcher – zwei oben und zwei unten –, in denen die konischen, thermofixierten Kunststoffeinsätze befestigt sind
Setzen Sie den Einsatz mit der konischen Seite nach unten in das Loch ein
Verwenden Sie einen Lötkolben, der auf etwa 500 °C oder 260 °C eingestellt ist, um den Einsatz vorsichtig in den Kunststoff zu drücken. Ich empfehle, den Einsatz nur mit dem Gewicht des Lötkolbens hineinzudrücken, und ich schlage auch vor, dies schrittweise zu tun, d. h. 1 mm hineinzudrücken, den Lötkolben herauszunehmen, dann noch einmal 1 mm hineinzudrücken usw. Dadurch wird verhindert, dass der Lötkolben am Lötkolben festklebt.Vor dem Verpressen das konische Gewinde erhitzen
Nach dem Einpressen das konische Gewinde erhitzen
Schritt 2: Drücken Sie die Radiallager in die Gehäuseteile
Kein Video verfügbar
Materialien: 4 Lager (3 mm x 8 mm x 4 mm Lager MR693-zz), vorderer vorderer Körperteil, hinterer vorderer Körperteil
Werkzeuge: Ihre Hände, Dornpresse oder Schraubstock
Anleitung:
Drücken Sie zwei Lager in die beiden Löcher im vordersten Teil (Front Front genannt) und zwei Lager in die beiden Löcher im hinteren Teil (Back Front genannt).
Schritt abgeschlossen
Schritt 3. Befestigen Sie die Hüftbaugruppen
Videoanleitung: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Materialien: 16x M4x8-Schrauben (Kunststoff), 4x M3x8-Halbrundkopfschraube, vier Hüftbaugruppen, vier Körperteile
Werkzeuge: Torx T20 + 2-mm-Schraubendreher
Anleitung:
Verwenden Sie die M4x8-Schrauben für Kunststoff, um zwei Hüftbaugruppen am hinteren hinteren Körperteil und zwei weitere Hüftbaugruppen am vorderen hinteren Körperteil zu befestigenSchrauben Sie dann die M3x8-Halbrundkopfschrauben durch die Lager, die Sie in die Teile „Front Front“ und „Back Front“ gedrückt haben, und schrauben Sie sie in die Gewindeeinsätze in der Hüftbaugruppe
Schritt abgeschlossen
Noch ein Blick auf die Montage
Schritt 4. Befestigen Sie die beiden Bein-/Körperbaugruppen an der unteren Kohlefaserplatte
Videoanleitung: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Materialien: 16x M3x6 Halbrundkopfschrauben, 2 Bein-/Körperbaugruppen, untere Kohlefaserplatte
Werkzeuge: 2-mm-Sechskantschlüssel
Anleitung:
Befestigen Sie die beiden Bein-/Körperbaugruppen, die Sie gebaut haben, mit den M3x6-Halbrundkopfschrauben an der unteren Kohlefaserplatte.
Schritt 5. Bereiten Sie das Raspberry Pi-Gehäuse vor und montieren Sie es
Videoanleitung: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Materialien: Raspberry Pi-Gehäuse (picase.stl), 4x M2,5 konische Heatset-Einsätze, 4x M2,5x6 Innensechskantschrauben, Dual Lock
Werkzeuge: Lötkolben, 2-mm-Schraubendreher
Anleitung:Drücken Sie auf die gleiche Weise, wie Sie die vorherigen Einsätze installiert haben, die M2,5-Einsätze in die Löcher im Gehäuse des Raspberry Pi. Anschließend schrauben Sie den Raspberry Pi mit den M2,5x6-Innensechskantschrauben am Gehäuse fest
Fügen Sie abschließend Dual-Lock zum Gehäuse hinzu, um es an der unteren Kohlefaserplatte zu befestigen
Schritt abgeschlossen
Schritt 6. Montieren Sie die Platine (falls noch nicht geschehen)
Navigieren Sie zu den PCB-Montageanweisungen
Schritt 7. Servomotoren an Raspberry Pi anschließen
Videoanleitung: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Materialien: Vier an der Bodenplatte montierte Hüftbaugruppen, montierter Raspberry Pi mit Servo-Stromverteilungshut
Werkzeuge: Keine
Anleitung:
Verbinden Sie die Platine mit dem Rasberry Pi
Stecken Sie die Servokabel nach dem unten gezeigten Muster in die benutzerdefinierte Leiterplatte.
J1 bis J12 entsprechen einem der zwölf Sätze von Stiftleisten, die auf die Leiterplatte gelötet sind.Auf der Platine befinden sich Anzeigen für die Ausrichtung der Signal-, Erdungs- und Pluskabel von den Servomotoren auf der Platine. Falls diese jedoch zu schwer zu erkennen sind, können Sie darauf achten, dass die Signalstifte an den Servoanschlüssen immer in Richtung des Raspberry Pi-Headers zeigen.
Erledigt!
Schließen Sie die Leiterplattenmontage ab, falls Sie dies noch nicht getan haben.
Leiterplattenbestückung
Schritt 1: Löten Sie die Servo-Steckerleisten an die Platine
Kein Video verfügbar
Materialien: Leiterplatte, 12 Stiftleisten mit je 3 Pins
Werkzeuge: Lötkolben, vorzugsweise ein guter mit einer Heizleistung von >=60 W.
Anleitung:
Platzieren Sie jeden der 12 männlichen Stiftleisten in den entsprechenden Steckplätzen, wie auf dem Foto gezeigt.
Drehen Sie dann die Platine um, damit Sie Zugang zum Löten der Unterseite haben. Achten Sie darauf, dass beim Umdrehen der Platine nicht alle Header herausfallen.Dabei drückte ich einen Hartschaumblock gegen die Oberseite der Stifte, um sicherzustellen, dass sie beim Umdrehen der Platine nicht kippten oder herausfielen. Überprüfen Sie außerdem, ob die Stifte weitgehend senkrecht zur Platine stehen, nachdem Sie die Platine umgedreht haben.
Sobald die Platine umgedreht ist, löten Sie alle Signalstifte, um die Stiftleisten an Ort und Stelle zu halten. Die Signalpins sind die Pins, die den Pinlöchern im Raspberry Pi-Header am nächsten liegen (das 2x20-Array).
Sobald alle Stiftleisten befestigt sind, löten Sie die verbleibenden Masse- und Plusstifte.
Alle Pins wurden ungelötet in die Platine eingesetzt
Fertiger Schritt, angelötete Stifte
Schritt 2: Löten Sie den Raspberry Pi-Header-Pin
Kein Video verfügbar
Materialien: Leiterplatte, 2x20 Raspberry Pi-Stiftleiste
Werkzeuge: Lötkolben
Anleitung:
Stecken Sie den 2x20-Stiftleistenstift in die Platine. Stellen Sie sicher, dass Sie den Header von unten einsetzen, sodass die Stifte oben herauskommen.Dadurch kann der Header auf dem Raspberry Pi sitzen.
Befestigen Sie die Leiterplatte und den Stiftleistenstift in einem Schraubstock
Löten Sie die Stiftleisten von oben ein.
Nach dem Löten des 2x20-Header-Pins auf die Platine.
Unterseite der Platine nach dem Löten des 2x20-Stiftleistens.
Schritt 3: Löten Sie die BEC- und 5V-Anschlüsse ein
Kein Video verfügbar
Materialien: Leiterplatte, Stiftleisten
Werkzeuge: Lötkolben, Schraubstock
Anleitung:
Brechen Sie ein Paar 1x2-Stiftleisten ab und löten Sie sie an die Bereiche mit der Bezeichnung Vbat und Regulated 5V. Wichtig: Wenn Sie keine Dupont/JST-Crimp- und Crimpzange zur Hand haben, löten Sie keine Stifte an die Vbat-Löcher.
BEC- und 5V-Pins (vier Pins rechts) auf der Platine verlötet.
Schritt 4: Löten Sie den XT 60-Pigtail-Stecker an die Platine
Kein Video verfügbar
Materialien: Leiterplatte, XT60-Pigtail-Stecker
Werkzeuge: Lötkolben, Schraubstock
Anleitung:
Den xt 60 Pigtail von oben einstecken und von unten verlöten.Achten Sie auf die richtige Polarität! Auf der Platine befinden sich kleine Beschriftungen für die + und – Drähte des xt 60-Pigtails.
Männlicher XT60-Pigtail (weibliches Gehäuse, männliche Stifte)
Nach dem Anlöten des XT60-Pigtails.
Eine weitere Ansicht der XT60-Lötverbindung.
Schritt 5: Testen Sie die Stromverteilungsplatine auf Kurzschlüsse
Kein Video verfügbar
Materialien: PCB
Werkzeuge: Multimeter
Anleitung:
Untersuchen Sie die Platine visuell, um sicherzustellen, dass keine Lötkleckse einen Kurzschluss verursachen
Stellen Sie das Multimeter auf die Kurzschlusserkennungseinstellung. Dies wird normalerweise durch ein kleines Lautsprechersymbol angezeigt.
Prüfen Sie, dass die + und – Pins des xt 60-Anschlusses nicht kurzgeschlossen sind
Prüfen Sie, dass keines der Signalkabel einen Kurzschluss mit + oder – hat.
Prüfen Sie, ob die Signalleitungen keinen Kurzschluss miteinander haben.
Schritt 6: Testen Sie die Servoleistung
Kein Video verfügbar
Materialien: Leiterplatte, Servos
Werkzeuge: keine
Anleitung:
Schließen Sie Ihren 2S-Lipo an (schließen Sie niemals mehr als 8 an).4V oder es ist sehr wahrscheinlich, dass Ihre Servos durchbrennen)
Schließen Sie ein einzelnes Servo an die Platine an und beachten Sie dabei die Beschriftungen für die Signal-, -- und +-Leitungen. Bei Servos ist das Signalkabel normalerweise gelb oder weiß.
Referenzbild zur Bestimmung der korrekten Drahtausrichtung.
Wenn das Servo beim Anschließen nicht anfängt zu rauchen, ist das gut!
Trennen Sie vorerst das Servo und den Akku.
Schritt 7: Schließen Sie den 5-V-Spannungsregler an
Kein Video verfügbar
Materialien: PCB, 5V-Regler (BEC)
Werkzeuge: Lötkolben oder Crimpzange
Anleitung:
Wir verwenden ein 5-V-BEC, um die 7,4-8,4-V-Spannung der Batterie auf 5 V für den Raspberry Pi zu reduzieren. Der 5-V-Ausgang des BEC verfügt über einen JST-Anschluss, der gut zu den geregelten 5-V-Eingangsstiften passt, die Sie in Schritt 4 gelötet haben.
Die Eingangsseite des BEC verfügt über einen JST-Stecker, den Sie jetzt abschneiden sollten.Sie können diese Eingangsdrähte entweder abisolieren und direkt an die Vbat-Löcher anlöten, oder Sie können Dupont-Buchsenleisten an die Drähte ancrimpen, sie in ein 1x2-Gehäuse stecken und die Drähte in die Vbat-Pins stecken.
Erledigt!
Schließen Sie die Montage der Hüfte und des Körpers ab, falls Sie dies noch nicht getan haben.
Quelle: Stanford Pupper-Dokumentation – https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotics Club). Jeder Schritt des Originaltextes wird von Bildern begleitet, bitte lesen Sie den Originaltext.