Majelis
Isi
Majelis
Majelis Pinggul
Majelis Badan
Perakitan PCB
Majelis Pinggul
Langkah 1. Instal disk
Petunjuk Video: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Bahan: sekrup kepala soket M3x6mm, cakram servo, loctite, lengan servo (untuk menyesuaikan motor servo)
Alat: driver hex 2,5 mm
Petunjuk:
Pasang klakson servo (bukan cakram) pada servo dan putar servo ke posisi netral lalu lepas klakson servo
Sejajarkan cakram servo pada poros servo sehingga lubang cakram kira-kira berada pada sudut 45 derajat (lihat gambar di bawah)
Oleskan sedikit loctite pada sekrupnya
Mulailah memasang sekrup secara perlahan lalu lanjutkan mengencangkannya, ini akan menyebabkan disk tenggelam ke spline servo (poros keluaran)
Beberapa cakram servo diproduksi dengan buruk, jadi jika hal ini terjadi pada Anda, diperkirakan akan memerlukan banyak torsi untuk mulai memasang sekrup.Namun pada titik tertentu, cakram servo akan selesai berubah bentuk agar sesuai dengan porosnya dan akan menjadi lebih mudah untuk dipasang. Saat cakram sudah terpasang sepenuhnya, Anda akan melihat peningkatan torsi lagi dan Anda harus berhenti. Jangan mengencangkan sekrup secara berlebihan setelah disk terpasang sepenuhnya atau Anda berisiko merusak motor servo.
Langkah 2. Pasang sisipan berulir M3 ke bagian pinggul bagian dalam
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: Perakitan sejauh ini, sisipan berulir meruncing M3
Peralatan: Besi solder
Petunjuk:
Tempatkan sisipan ke dalam lubang dengan sisi runcing menghadap ke bawah
Atur besi solder ke sekitar 500f atau 260c dan kemudian tekan perlahan sisipan ke dalam plastik. Saya sarankan hanya menggunakan berat setrika untuk menekan sisipan ke dalam, dan saya juga menyarankan melakukannya secara bertahap, yaitu menekannya dalam 1mm, mengeluarkan setrika, lalu menekan 1mm lagi dan seterusnya hingga masuk sepenuhnya.Cara ini mencegah besi solder tersangkut pada setrika.
Menyiapkan sisipan untuk penyisipan. Bagian cetakan 3D sebenarnya pada gambar sudah usang, namun penyisipannya masih sama.
Langkah 3. Pasang disk ke bagian pinggul bagian dalam
Petunjuk Video: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Bahan: Sekrup kepala datar M3x8, bagian pinggul bagian dalam, loctite
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:
Pasang bagian pinggul bagian dalam pada sudut 90 derajat lalu gunakan lubang akses di sisi lain untuk mengencangkan sekrup kepala datar M3x8 yang memasangnya ke cakram servo.
Langkah 4. Pasang servo pinggul bagian dalam
Petunjuk Video: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Bahan: Rakitan Pinggul Bagian Dalam sejauh ini, servo, sekrup M4x10mm untuk plastik (perak), kepala tombol M3x16mm, kebuntuan 2x
Alat: driver torx T20H, driver hex 2mm
Petunjuk:Tempatkan motor servo di bagian pinggul bagian dalam dan goyangkan perlahan hingga poros servo menonjol keluar dari lubang melingkar besar di bagian pinggul bagian dalam.
Pasang sekrup M4x10mm di sisi kiri servo dan sekrup M3x16mm di sisi kanan motor. Gunakan locktite pada sekrup M3x16mm
Balikkan rakitan dan kencangkan sekrup M3x16mm ke penyangga
Lihat lagi perakitannya. Perhatikan bahwa sekrup plastik ada di sebelah kiri, dan sekrup M3 ada di sebelah kanan
Langkah 5. Pasang klakson servo pada servo pinggul bagian dalam
Petunjuk Video: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Bahan: Rakitan Pinggul Bagian Dalam sejauh ini, sekrup kepala tombol M3x8mm, sekrup kepala soket M2x8mm, klakson servo
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:
Putar servo ke posisi netral lalu geser klakson pada sudut yang ditunjukkan (45 derajat ke bawah)Pasang sekrup M3x8mm ke bagian atas klakson dan kencangkan sekrup M2x8mm ke sisi klakson
Jangan lupa gunakan loctite!
Langkah selesai untuk sisi kiri
Langkah 6. Pasang Kaki
Petunjuk Video: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Bahan: Kaki Bawah, Kaki Atas, Bantalan Dorong 3 bagian x2, Baut Bahu, Mur Pengunci M3
Peralatan: driver 2mm, kunci pas untuk mur pengunci
Petunjuk:
Tambahkan satu bantalan dorong 3 bagian pada baut bahu, lalu kaki bagian bawah, lalu bantalan dorong 3 bagian lagi, lalu kaki bagian atas, lalu mur pengunci. Balik orientasi kaki Bawah dan Atas sesuai untuk kaki kiri dan kanan. Lihat gambar untuk referensi.
Mempersiapkan perakitan yang tepat
Mempersiapkan perakitan kiri
Langkah 7. Pasang tautan kaki karbon atas ke klakson servo
Petunjuk Video: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Bahan: Rakitan Pinggul Bagian Dalam, Rakitan Kaki, Kepala Kancing M3x6 x2.
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:Sejajarkan tepi lengkung kaki kiri Atas dengan klakson Servo kiri. Pasang sekrup kepala tombol M3x6 melalui lubang kaki karbon. Ulangi untuk sisi kanan.
Berhati-hatilah saat memasang sekrup yang paling dekat dengan servo untuk memastikan sekrupnya vertikal. Sekrup harus dipegang secara vertikal untuk menghindari ulir silang.
Langkah 8. Pasang rakitan pinggul luar
Petunjuk Video: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Bahan: Servo, bagian pinggul luar, plastik sekrup M4x10mm
Alat: driver torx T20H
Petunjuk:
Tempatkan servo ke dalam sambungan dan tambahkan tempelan dengan dua sekrup yang paling dekat dengan spline servo
Langkah 9. Pasang klakson servo pada servo luar
Petunjuk Video: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Bahan: Klakson servo, rakitan Pinggul Luar, kepala kancing M3x8, kepala soket M2x8
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:
Putar klakson servo ke posisi netral lalu pasang klakson dengan sudut 45 derajat seperti pada gambar.Pertama kencangkan klakson servo dengan M3x8, lalu tambahkan sekrup M2x8 untuk mengencangkan klakson servo. Mirip dengan Langkah 5.
Langkah 10. Pasang kedua sisinya
Petunjuk Video: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Bahan: Rakitan pinggul bagian dalam dan luar, sekrup kepala kancing M3x16 untuk memasang sekrup pada penyangga, loctite
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:
Sejajarkan rakitan Pinggul Bagian Dalam dan Luar, sekrup plastik M4x10mm harus berada di sisi yang sama dan tanduk servo harus berada pada sudut 90 derajat.
Hubungkan rakitan dengan sekrup M3x16 melalui rakitan Pinggul Luar ke penyangga. Tambahkan loctite pada sekrup. Jangan mengencangkan sekrup sepenuhnya.
Pada titik ini, kaki Anda mungkin mulai bergerak, silakan tandai sisi kiri dan kanan agar Anda tidak bingung. Jika Anda tidak tahu sisi mana, bandingkan dengan model 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Lihat lagi perakitannya
Langkah 11. Kumpulkan 2 kebuntuan lainnya
Petunjuk Video: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Bahan: Rakitan, 4 sekrup kepala kancing M3x10, 2 penyangga
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:
Pasang 2 penyangga lainnya dan kencangkan dengan sekrup kepala tombol M3x10
Langkah 12. Uji rentang gerak penuh untuk setiap servo
Petunjuk Video: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Petunjuk:
Pinggul harus benar-benar rata di kedua sisi
Tanduk yang paling dekat dengan badan harus mengarah dari 45 derajat ke atas hingga menyentuh sepenuhnya kebuntuan bagian bawah
Tanduk yang menjauhi badan harus mulai dari menyentuh kebuntuan ke atas hingga 45 derajat ke bawah
Langkah 13. Pasang batang ekstensi kaki bagian atas
Petunjuk Video: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Bahan: Batang berulir, ujung batang x 2
Alat: Tidak ada
Petunjuk:Kencangkan ujung batang secara merata hingga jarak antara bagian tengah lubang pada ujung batang adalah 123,5 mm. Tujuannya di sini adalah untuk membuat jarak lubang tengah-ke-tengah pada batang ekstensi sesuai dengan jarak kaki bagian atas.
Langkah 14. Pasang Batang Ekstensi Kaki Atas ke Tanduk Servo
Petunjuk Video: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Bahan: sekrup kepala tombol M3x8
Alat: driver 2mm
Petunjuk:
Dari dalam, kencangkan batang ekstensi ke klakson servo dengan sekrup kepala tombol M3x8.
Langkah 15. Pasang Batang Ekstensi Kaki Atas ke Tautan Karbon Kaki Bawah
Petunjuk Video: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Bahan: sekrup kepala tombol M3x10, Mur Pengunci M3
Peralatan: driver 2mm, kunci pas
Petunjuk:
Geser sekrup kepala kancing M3x10 melalui potongan serat karbon dan kemudian ujung batang. Kemudian kencangkan sekrup dengan mur pengunci M3, gunakan kunci pas untuk menahannya sementara Anda menggunakan kunci allen untuk mengencangkan.Lihat lagi perakitannya
Selesai!
Sisi Kiri dan Kanan
Lanjutkan ke Majelis Badan
Majelis Badan
Langkah 1. Pasang sisipan panas berulir tirus ke bagian cetakan 3D
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: Sisipan pengatur panas meruncing M3 untuk plastik x16, 4 potongan bodi
Peralatan: Setel besi solder pada suhu sekitar 500f / 260c
Petunjuk:
Masing-masing potongan bodi cetakan 3D memiliki empat lubang — dua di atas dan dua di bawah yang menampung sisipan pengatur panas yang meruncing untuk plastik.
Tempatkan sisipan ke dalam lubang dengan sisi runcing menghadap ke bawah
Gunakan besi solder dengan suhu sekitar 500f atau 260c untuk menekan perlahan sisipan ke dalam plastik. Saya anjurkan cukup menggunakan beban setrika untuk menekan sisipan ke dalam, dan saya juga menyarankan melakukannya secara bertahap, yaitu menekannya sedalam 1 mm, mengeluarkan setrika, lalu menekan 1 mm lagi dan seterusnya hingga masuk sepenuhnya. Cara ini mencegah besi solder tersangkut di setrika.Sebelum menekan sisipan panas berulir yang meruncing
Setelah menekan sisipan panas berulir yang meruncing
Langkah 2: Tekan bantalan radial ke bagian bodi
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan : 4 buah bantalan (3mm x 8mm x 4mm Bearing MR693-zz), Bagian bodi Depan Depan, Bagian bodi Depan Belakang
Alat: Tangan Anda, alat press punjung, atau sebaliknya
Petunjuk:
Tekan dua bantalan ke dalam dua lubang di bagian paling depan (disebut Front Front), dan dua bantalan ke dalam dua lubang di bagian belakang (disebut Back Front).
Langkah Selesai
Langkah 3. Kencangkan rakitan pinggul
Petunjuk Video: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Bahan: 16x sekrup M4x8 (plastik), 4x sekrup kepala tombol M3x8, empat rakitan pinggul, empat bagian tubuh
Alat: driver Torx T20 + 2mm
Petunjuk:
Gunakan sekrup M4x8 untuk plastik untuk mengencangkan dua rakitan pinggul ke bagian badan Belakang Belakang dan dua rakitan pinggul lainnya ke bagian badan Depan BelakangKemudian kencangkan sekrup kepala tombol M3x8 melalui bantalan yang Anda tekan ke bagian Depan Depan dan Belakang Depan dan masukkan ke dalam sisipan berulir di rakitan pinggul
Langkah Selesai
Lihat lagi perakitannya
Langkah 4. Pasang kedua rakitan kaki/badan ke pelat serat karbon bawah
Petunjuk Video: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Bahan: sekrup kepala tombol 16x M3x6, 2 rakitan kaki/badan, pelat serat karbon Botton
Alat: driver hex 2mm
Petunjuk:
Gunakan sekrup kepala tombol M3x6 untuk mengencangkan kedua rakitan kaki/badan yang Anda buat ke pelat serat karbon bawah.
Langkah 5. Siapkan dan pasang casing Raspberry Pi
Petunjuk Video: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Bahan: Casing Raspberry Pi (picase.stl), sisipan pengatur panas meruncing 4x M2.5, sekrup kepala soket 4x M2.5x6, Kunci Ganda
Peralatan : Besi solder, driver 2mm
Petunjuk:Dengan cara yang sama seperti Anda memasang sisipan sebelumnya, tekan sisipan M2.5 ke dalam lubang di wadah raspberry pi. Kemudian, gunakan sekrup kepala soket M2.5x6 untuk memasang raspberry pi ke casing
Terakhir, tambahkan Dual-Lock ke casing untuk memasangnya ke pelat serat karbon bawah
Langkah Selesai
Langkah 6. Rakit PCB (jika belum selesai)
Arahkan ke Petunjuk Perakitan PCB
Langkah 7. Hubungkan motor servo ke Raspberry Pi
Petunjuk Video: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Bahan: Empat rakitan pinggul dipasang ke pelat bawah, dipasang Raspberry Pi dengan topi distribusi daya servo
Alat: Tidak ada
Petunjuk:
Hubungkan PCB ke Rasberry Pi
Colokkan kabel servo ke papan sirkuit khusus dengan pola yang ditunjukkan di bawah ini.
J1 hingga J12 berhubungan dengan salah satu dari dua belas set pin header yang disolder ke papan sirkuit.Papan sirkuit memiliki indikator bagaimana menyelaraskan sinyal, ground, dan kabel positif dari motor servo ke papan, namun jika terlalu sulit dilihat, Anda dapat mengetahui bahwa pin sinyal pada konektor servo selalu menghadap ke arah header Raspberry Pi.
Selesai!
Selesaikan perakitan PCB jika Anda belum melakukannya.
Perakitan PCB
Langkah 1: Solder header konektor servo ke papan
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB, 12 header jantan masing-masing 3 pin
Peralatan: Besi solder, sebaiknya yang bagus dengan keluaran panas >=60W.
Petunjuk:
Tempatkan masing-masing dari 12 pin header jantan ke dalam slotnya masing-masing seperti yang ditunjukkan pada foto.
Kemudian, balikkan papan sehingga Anda memiliki akses untuk menyolder bagian bawahnya. Berhati-hatilah agar headernya tidak rontok semua saat Anda membalik papan.Saat saya melakukan ini, saya menekan balok busa keras ke sisi atas pin untuk memastikan pin tidak miring atau jatuh saat saya membalik papan. Anda juga perlu memeriksa apakah sebagian besar pin tegak lurus dengan papan setelah Anda membalik papan.
Setelah papan dibalik, solder semua pin sinyal untuk menjaga header tetap di tempatnya. Pin sinyal adalah pin yang paling dekat dengan lubang pin header Raspberry Pi (array 2x20).
Setelah semua header terpasang pada tempatnya, solder sisa ground dan pin positif.
Tempatkan semua pin ke papan tanpa disolder
Langkah Selesai, pin disolder
Langkah 2: Solder pin header Raspberry Pi
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB, pin header raspberry pi 2x20
Peralatan: Besi solder
Petunjuk:
Masukkan pin header 2x20 ke dalam PCB. Pastikan Anda memasukkan header dari bawah sehingga pinnya keluar dari atas.Ini akan memungkinkan header berada di atas Raspberry Pi.
Kencangkan PCB dan pin header pada tempatnya
Solder pin header dari atas.
Setelah menyolder pin header 2x20 ke PCB.
Bagian bawah papan setelah menyolder pin header 2x20.
Langkah 3: Solder pin bec dan 5V
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB, pin header
Alat : Besi solder, catok
Petunjuk:
Lepaskan sepasang pin header 1x2 dan solder ke area berlabel Vbat dan Regulated 5V. Penting: Jika Anda tidak memiliki crimp dan crimper dupont/jst, jangan menyolder pin ke lubang Vbat.
Pin BEC dan 5V (empat pin di sebelah kanan) disolder ke PCB.
Langkah 4: Solder konektor pigtail XT 60 ke PCB
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB, konektor kuncir XT60
Alat : Besi solder, catok
Petunjuk:
Masukkan kuncir xt 60 dari atas dan solder dari bawah.Pastikan Anda mendapatkan polaritas yang benar! PCB memiliki label kecil untuk kabel + dan - pada kuncir xt 60.
Kuncir XT60 Jantan (Perumahan betina, pin jantan)
Setelah menyolder pada kuncir XT60.
Tampilan lain dari sambungan solder XT60.
Langkah 5: Uji arus pendek pada papan distribusi daya
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB
Alat: Multimeter
Petunjuk:
Periksa papan secara visual untuk memastikan tidak ada gumpalan solder yang korslet
Putar multimeter ke pengaturan deteksi arus pendek. Hal ini biasanya ditandai dengan ikon speaker kecil.
Uji apakah pin + dan - pada konektor xt 60 tidak saling pendek
Uji apakah tidak ada kabel sinyal yang mengalami short ke + atau -.
Uji apakah tidak ada kabel sinyal yang saling pendek satu sama lain.
Langkah 6: Uji kekuatan servo
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB, servo
Alat: tidak ada
Petunjuk:
Colokkan lipo 2S Anda (jangan pernah mencolokkan lebih dari 8.4V atau kemungkinan besar servo Anda akan habis)
Hubungkan satu servo ke papan, catat label kabel sinyal, -, dan +. Pada servo, kabel sinyal biasanya berwarna kuning atau putih.
Gambar referensi untuk menentukan orientasi kabel yang benar.
Jika servo tidak mulai berasap saat Anda mencolokkannya, bagus!
Cabut servo dan baterai untuk saat ini.
Langkah 7: Pasang pengatur tegangan 5V
Tidak Ada Video yang Tersedia
Bahan: PCB, regulator 5V (BEC)
Alat: Besi solder atau crimper
Petunjuk:
Kami menggunakan BEC 5V untuk mengurangi tegangan 7.4-8.4V dari baterai menjadi 5V untuk Raspberry Pi. Output 5V dari BEC memiliki konektor JST yang cocok dengan pin 5V Teregulasi yang Anda solder pada langkah 4.
Sisi masukan BEC memiliki konektor JST jantan yang sekarang harus Anda potong.Anda dapat melepas kabel masukan ini dan menyoldernya ke lubang Vbat secara langsung, atau Anda dapat menyambungkan header dupont betina ke kabel, memasukkannya ke dalam wadah 1x2, dan menyambungkan kabel ke pin Vbat.
Selesai!
Selesaikan perakitan pinggul dan perakitan tubuh jika Anda belum melakukannya.
Sumber: Dokumentasi Stanford Pupper - https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Hak Cipta 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Klub Robotika Stanford). Setiap langkah teks asli disertai gambar, silakan baca teks aslinya.