Montaj
İçindekiler
Montaj
Kalça Montajı
Gövde Aksamı
PCB Düzeneği
Kalça Montajı
1. Adım. Diski yükleyin
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Malzemeler: M3x6mm soket başlı vida, servo disk, loctite, servo kol (servo motoru ayarlamak için)
Araçlar: 2,5 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
Servoya bir servo korna (disk değil) takın ve servoyu nötr konumuna getirin ve ardından servo kornayı çıkarın
Disk delikleri kabaca 45 derecelik işaretlerde olacak şekilde servo diski servo şaft üzerine hizalayın (aşağıdaki resme bakın)
Vidanın üzerine küçük bir miktar loctite sürün
Vidayı yavaşça takmaya başlayın ve ardından vidalamaya devam edin; bu, diskin servo spline (çıkış mili) üzerine batmasına neden olacaktır.
Servo disklerden bazıları kötü üretilmiştir, bu nedenle sizin için durum böyleyse, vidaya diş açmaya başlamak için çok fazla tork gerekmesi beklenir.Ancak bir noktada servo disk mile uyacak şekilde deforme olmayı tamamlayacak ve vidalanması çok daha kolay hale gelecektir. Disk tam olarak yerine oturduğunda torkta tekrar bir artış göreceksiniz ve durmalısınız. Disk tamamen yerine oturduktan sonra vidayı aşırı sıkmayın, aksi takdirde servo motorun kırılma riskiyle karşı karşıya kalırsınız.
Adım 2. M3 dişli parçayı iç kalça parçasına takın
Video Mevcut Değil
Malzemeler: Şu ana kadarki montaj, M3 konik dişli kesici uç
Araçlar: Havya
Talimatlar:
Ek parçayı konik tarafı aşağı bakacak şekilde deliğe yerleştirin
Havyayı yaklaşık 500f veya 260c'ye ayarlayın ve ardından ek parçayı yavaşça plastiğe bastırın. Ek parçayı içeri bastırmak için sadece ütünün ağırlığını kullanmanızı öneririm ve ayrıca bunu adım adım yapmanızı da öneririm, yani 1 mm'ye kadar bastırın, ütüyü çıkarın, ardından 1 mm'lik bir parça daha bastırın, vb. tamamen içeri girer.Bu yöntem havyanın havyaya yapışmasını engeller.
Ekleme için ek parçanın ayarlanması. Resimdeki gerçek 3D baskılı kısım eskidir ancak ekleme kısmı hala aynıdır.
Adım 3. Diski kalçanın iç kısmına monte edin
Video Talimatları: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Malzemeler: M3x8 düz başlı vida, İç kalça kısmı, loctite
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
İç kalça kısmını 90 derecelik bir açıyla takın ve ardından diğer taraftaki erişim deliklerini kullanarak onu servo diske bağlayan M3x8 düz başlı vidayı sıkın.
Adım 4. İç kalça servosunu takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Malzemeler: Şu ana kadar İç Kalça Düzeneği, servo, plastik için M4x10mm vidalar (gümüş), M3x16mm düğme başlığı, 2x ayırıcı
Araçlar: T20H torx sürücüsü, 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:Servo motoru kalçanın iç kısmına yerleştirin ve servo şaftı kalçanın iç kısmındaki büyük dairesel delikten dışarı çıkacak şekilde hafifçe oynatın.
M4x10mm vidaları servonun sol tarafına, M3x16mm vidaları ise motorun sağ tarafına vidalayın. M3x16mm vidalarda locktite kullanın
Düzeneği ters çevirin ve M3x16mm vidaları ayırıcılara vidalayın
Meclise bir bakış daha. Plastik vidaların solda ve M3 vidaların sağda olduğunu unutmayın.
Adım 5. Servo kornayı iç kalça servosuna takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Malzemeler: Şu ana kadar İç Kalça Düzeneği, M3x8mm düğme başlı vida, M2x8mm soket başlı vida, servo boynuz
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
Servoyu nötr konumuna çevirin ve ardından kornayı gösterilen açıyla (45 derece aşağı) kaydırın.M3x8mm vidayı kornanın üst kısmına vidalayın ve M2x8mm vidaları kornanın yan tarafına vidalayın
Loctite kullanmayı unutmayın!
Sol taraf için adım tamamlandı
Adım 6. Bacağı Takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Malzemeler: Alt Ayak, Üst Ayak, 3 Parçalı Baskı Yatağı x2, Omuz Cıvatası, M3 Kilit Somunu
Aletler: 2 mm tornavida, kilit somunu anahtarı
Talimatlar:
Omuz cıvatasına bir adet 3 parçalı baskı yatağı, ardından Alt bacak, ardından başka bir 3 parçalı baskı yatağı, ardından Üst bacak ve ardından kilitleme somunu ekleyin. Alt ve Üst bacağın yönünü sol ve sağ bacak için uygun şekilde çevirin. Referans için resimlere bakın.
Doğru montaj için hazırlık
Sol montaja hazırlanıyor
Adım 7. Üst karbon bacak bağlantısını servo kornaya takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Malzemeler: İç Kalça Düzeneği, Bacak Düzeneği, M3x6 Düğme Başlığı x2.
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:Sol Üst bacağın kavisli kenarını sol Servo boynuzu ile hizalayın. M3x6 düğme başlı vidaları karbon ayak deliklerinden vidalayın. Sağ taraf için tekrarlayın.
Vidayı servoya en yakın yere yerleştirirken dikey olduğundan emin olun. Çapraz diş açılmasını önlemek için vidayı dikey tutmak gerekir.
Adım 8. Dış kalça aksamını takın
Video Talimatları: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Malzemeler: Servo, dış kalça kısmı, M4x10mm vida plastik
Araçlar: T20H torx sürücüsü
Talimatlar:
Servoyu bağlantıya yerleştirin ve servo spline'a en yakın iki vidayla sabitleyin.
Adım 9. Servo kornasını dış servoya takın
Video Talimatları: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Malzemeler: Servo korna, Dış Kalça aksamı, M3x8 düğme başlığı, M2x8 soket başlığı
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
Servo kornayı nötr konumuna çevirin ve ardından kornayı gösterildiği gibi 45 derecelik bir açıyla takın.Önce servo kornayı M3x8 ile sıkın, ardından servo kornayı germek için M2x8 vidaları ekleyin. Adım 5'e benzer.
Adım 10. İki tarafı birleştirin
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Malzemeler: İç ve Dış Kalça tertibatı, ayırıcılara vidalamak için M3x16 düğme başlı vidalar, loctite
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
İç ve Dış Kalça düzeneğini hizalayın, M4x10mm plastik vidalar aynı tarafta olmalı ve servo boynuzları 90 derece açıda olmalıdır.
Düzenekleri M3x16 vidalarla Dış Kalça düzeneği aracılığıyla ayırıcılara bağlayın. Vidalara loctite ekleyin. Vidaları henüz sonuna kadar sıkmayın.
Bu noktada bacaklarınız hareket etmeye başlayabilir, kafanızın karışmaması için sol ve sağ tarafınızı işaretlemekten çekinmeyin. Hangi tarafın hangisi olduğunu bilmiyorsanız 3 boyutlu modelle karşılaştırın: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Meclise başka bir bakış
Adım 11. Diğer 2 ayırıcıyı birleştirin
Video Talimatları: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Malzemeler: Montaj, 4 M3x10 düğme başlı vida, 2 ayırıcı
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
Diğer 2 ayırıcıyı takın ve M3x10 düğme başlı vidalarla sabitleyin
Adım 12. Her servo için tüm hareket aralığını test edin
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Talimatlar:
Kalça her iki tarafta da tamamen düz olmalı
Vücuda en yakın korna 45 dereceden yukarı doğru çıkıp alt mesafeye tamamen temas etmelidir.
Vücuttan uzaktaki korna, mesafeye yukarı doğru temas etmekten 45 derece aşağıya doğru gitmelidir
Adım 13. Üst bacak uzatma çubuğunu birleştirin
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Malzemeler: Dişli çubuk, çubuk ucu x 2
Araçlar: Yok
Talimatlar:Çubuk uçlarındaki deliklerin merkezleri arasındaki mesafe 123,5 mm olana kadar çubuk uçlarını eşit şekilde vidalayın. Buradaki amaç, uzatma çubuğundaki merkezden merkeze delik mesafesinin üst bacak bağlantısıyla eşleşmesini sağlamaktır.
Adım 14. Üst Bacak Uzatma Çubuğunu Servo Kornaya Takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Malzemeler: M3x8 düğme başlı vida
Araçlar: 2mm sürücü
Talimatlar:
İçeriden uzatma çubuğunu M3x8 düğme başlı vidayla servo kornaya vidalayın.
Adım 15. Üst Bacak Uzatma Çubuğunu Alt Bacak Karbon Bağlantısına Takın
Video Talimatları: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Malzemeler: M3x10 düğme başlı vida, M3 Kilitleme Somunu
Araçlar: 2 mm sürücü, anahtar
Talimatlar:
Bir M3x10 düğme başlı vidayı karbon fiber parçanın ve ardından çubuk ucunun içinden kaydırın. Daha sonra vidayı bir M3 kilit somunu ile sıkın, bir İngiliz anahtarı kullanarak vidayı yerinde tutarken bir yandan da alyan anahtarıyla sıkın.Meclise başka bir bakış
Bitti!
Sol ve Sağ taraf
Gövde Montajına devam edin
Gövde Aksamı
1. Adım. 3D baskılı parçalara konik dişli ısı ek parçaları takın
Video Mevcut Değil
Malzemeler: Plastik x16 için M3 konik ısı ayarlı parçalar, 4 gövde parçası
Araçlar: Havya yaklaşık 500f / 260c'ye ayarlandı
Talimatlar:
3D baskılı gövde parçalarının her biri, plastik için konik ısı ayarlı ek parçaları tutan iki adet üstte ve iki adet altta olmak üzere dört deliğe sahiptir.
Ek parçayı konik tarafı aşağı bakacak şekilde deliğe yerleştirin
Ek parçayı plastiğe hafifçe bastırmak için yaklaşık 500f veya 260c'ye ayarlanmış bir havya kullanın. Ucu içeri bastırmak için sadece ütünün ağırlığını kullanmanızı öneririm ve ayrıca bunu adım adım yapmanızı öneririm, yani 1 mm bastırın, ütüyü çıkarın, ardından 1 mm daha bastırın vb. tamamen içeri girer. Bu yöntem havyanın ütüye yapışmasını önler.Konik dişli ısı elemanına basmadan önce
Konik dişli ısı elemanına bastıktan sonra
Adım 2: Radyal yatakları gövde parçalarına bastırın
Video Mevcut Değil
Malzemeler: 4 rulman (3mm x 8mm x 4mm Rulman MR693-zz), Ön Ön gövde parçası, Arka Ön gövde parçası
Araçlar: Elleriniz, ağaç dikme presi veya mengene
Talimatlar:
İki rulmanı en ön parçadaki (Ön Ön olarak adlandırılır) iki deliğe ve iki rulmanı arka parçadaki (Arka Ön olarak adlandırılır) iki deliğe bastırın.
Tamamlanan Adım
Adım 3. Kalça düzeneklerini sabitleyin
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Malzemeler: 16x M4x8 vida (plastik), 4x M3x8 düğme başlı vida, dört kalça düzeneği, dört gövde parçası
Araçlar: Torx T20 + 2mm sürücü
Talimatlar:
İki kalça düzeneğini Arka Arka gövde kısmına ve diğer iki kalça düzeneğini Ön Arka gövde kısmına sabitlemek için plastik için M4x8 vidaları kullanın.Daha sonra M3x8 düğme başlı vidaları Ön Ön ve Arka Ön parçalarına bastırdığınız yataklardan vidalayın ve kalça aksamındaki dişli uçlara geçirin.
Tamamlanan Adım
Meclise başka bir bakış
Adım 4. İki bacak/gövde düzeneğini alt karbon fiber plakaya takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Malzemeler: 16x M3x6 düğme başlı vidalar, 2 bacak/gövde düzeneği, Botton karbon fiber plaka
Araçlar: 2 mm altıgen sürücü
Talimatlar:
Oluşturduğunuz iki bacak/gövde düzeneğini alt karbon fiber plakaya sabitlemek için M3x6 düğme başlı vidaları kullanın.
Adım 5. Raspberry Pi kasasını hazırlayın ve monte edin
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Malzemeler: Raspberry Pi kutusu (picase.stl), 4x M2.5 konik ısı ayarlı uçlar, 4x M2.5x6 soket başlı vidalar, Dual Lock
Araçlar: Havya, 2mm sürücü
Talimatlar:Önceki ekleri taktığınız gibi, M2.5 eklerini Raspberry Pi kutusundaki deliklere bastırın. Daha sonra Raspberry Pi'yi kasaya vidalamak için M2.5x6 soket başlı vidaları kullanın.
Son olarak, alt karbon fiber plakaya monte etmek için kasaya Dual-Lock ekleyin
Tamamlanan Adım
Adım 6. PCB'yi monte edin (henüz yapmadıysanız)
PCB Montaj Talimatlarına gidin
Adım 7. Servo motorları Raspberry Pi'ye takın
Videolu Talimatlar: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Malzemeler: Alt plakaya monte edilmiş dört kalça düzeneği, servo güç dağıtım başlığıyla monte edilmiş Raspberry Pi
Araçlar: Yok
Talimatlar:
PCB'yi Rasberry Pi'ye bağlayın
Servo kablolarını aşağıda gösterilen düzende özel devre kartına takın.
J1 ila J12, devre kartına lehimlenmiş on iki set başlık piminden birine karşılık gelir.Devre kartında, servo motorlardan gelen sinyal, toprak ve pozitif kabloların karta nasıl hizalanacağına dair göstergeler bulunur, ancak bunların görülmesi çok zorsa, servo konektörlerindeki sinyal pinlerinin her zaman Raspberry Pi başlığına doğru baktığını bilebilirsiniz.
Tamamlamak!
Henüz yapmadıysanız PCB montajını tamamlayın.
PCB Düzeneği
Adım 1: Servo konnektör başlıklarını karta lehimleyin
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB, her biri 3 pinli 12 erkek başlık
Araçlar: Havya, tercihen >=60W ısı çıkışına sahip güzel bir havya.
Talimatlar:
12 erkek başlık piminin her birini fotoğrafta gösterildiği gibi ilgili yuvalara yerleştirin.
Ardından, alt tarafı lehimleyebilmeniz için kartı ters çevirin. Tahtayı ters çevirdiğinizde başlıkların tamamen düşmemesine dikkat edin.Bunu yaptığımda, tahtayı ters çevirdiğimde eğilmemelerini veya düşmemelerini sağlamak için pimlerin üst kısmına sert bir köpük bloğu bastırdım. Ayrıca tahtayı ters çevirdikten sonra pimlerin çoğunlukla tahtaya dik olup olmadığını kontrol etmek isteyeceksiniz.
Kart ters çevrildiğinde, başlıkları yerinde tutmak için tüm sinyal pinlerini lehimleyin. Sinyal pinleri Raspberry Pi başlık pin deliklerine (2x20 dizi) en yakın pinlerdir.
Başlıkların tümü yerine yerleştirildikten sonra kalan toprağı ve pozitif pimleri lehimleyin.
Tüm pinleri lehimlenmemiş olarak tahtaya yerleştirdim
Tamamlanan Adım, lehimlenmiş pimler
Adım 2: Raspberry Pi başlık pinini lehimleyin
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB, 2x20 raspberry pi başlık pimi
Araçlar: Havya
Talimatlar:
2x20 başlık pinini PCB'ye takın. Pimler üstten çıkacak şekilde başlığı alttan taktığınızdan emin olun.Bu, başlığın Raspberry Pi'nin üstüne oturmasını sağlayacaktır.
PCB'yi ve başlık pimini bir mengeneye sabitleyin
Başlık pimlerini üstten lehimleyin.
2x20 başlık pinini PCB'ye lehimledikten sonra.
2x20 başlık pimini lehimledikten sonra kartın alt tarafı.
Adım 3: Bec ve 5V'yi pinlere lehimleyin
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB, başlık pimleri
Araçlar: Havya, mengene
Talimatlar:
Bir çift 1x2 başlık pimini çıkarın ve bunları Vbat ve Düzenlenmiş 5V etiketli alanlara lehimleyin. Önemli: Elinizde dupont/jst kıvrım ve kıvırma makinesi yoksa, pimleri Vbat deliklerine lehimlemeyin.
BEC ve 5V pinleri (sağda dört pin) PCB'ye lehimlenmiştir.
Adım 4: XT 60 pigtail konektörünü PCB'ye lehimleyin
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB, XT60 pigtail konektörü
Araçlar: Havya, mengene
Talimatlar:
Xt 60 pigtail'i üstten ve lehimi alttan yerleştirin.Polariteyi doğru aldığınızdan emin olun! PCB'de xt 60 pigtailin + ve - kabloları için küçük etiketler bulunur.
Erkek XT60 Pigtail (Dişi muhafaza, erkek pinler)
XT60 pigtail'i lehimledikten sonra.
XT60 lehim bağlantısının başka bir görünümü.
Adım 5: Güç dağıtım kartında kısa devre kontrolü yapın
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB
Araçlar: Multimetre
Talimatlar:
Lehim damlalarının birbirine kısa devre yapmadığından emin olmak için kartı görsel olarak inceleyin
Multimetreyi kısa devre algılama ayarına çevirin. Bu genellikle küçük bir hoparlör simgesiyle gösterilir.
Xt 60 konektörünün + ve - pinlerinin birbirine kısa devre yapmadığını test edin
Hiçbir sinyal kablosunun + veya -'ye kısa devre yapmadığını test edin.
Sinyal kablolarından hiçbirinin birbirine kısa devre yapmadığını test edin.
Adım 6: Servo gücünü test edin
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB, servolar
Araçlar: yok
Talimatlar:
2S liponuzu takın (asla 8'den fazla bir şey takmayın.4V yoksa büyük ihtimalle servolarınızı yakarsınız)
Sinyal, - ve + kablolarının etiketlerine dikkat ederek karta tek bir servo bağlayın. Servolarda sinyal kablosu genellikle sarı veya beyazdır.
Doğru kablo yönünü belirlemek için referans resmi.
Eğer servo taktığınızda duman çıkarmaya başlamazsa, iyi iş!
Şimdilik servoyu ve pili çıkarın.
Adım 7: 5V voltaj regülatörünü takın
Video Mevcut Değil
Malzemeler: PCB, 5V regülatör (BEC)
Araçlar: Havya veya kıvırıcı
Talimatlar:
Raspberry Pi için aküden gelen 7,4-8,4V voltajı 5V'a düşürmek için 5V BEC kullanıyoruz. BEC'nin 5V çıkışı, 4. adımda lehimlediğiniz pimlerdeki Düzenlenmiş 5V ile güzel bir şekilde eşleşen bir JST konektörüne sahiptir.
BEC'nin giriş tarafında, şimdi kesmeniz gereken bir erkek JST konektörü bulunur.Bu giriş kablolarını sıyırıp doğrudan Vbat deliklerine lehimleyebilirsiniz veya dişi dupont başlıklarını kablolara kıvırıp 1x2 muhafazaya yerleştirebilir ve kabloları Vbat pinlerine takabilirsiniz.
Tamamlamak!
Henüz yapmadıysanız kalça montajını ve gövde montajını tamamlayın.
Kaynak: Stanford Pupper belgeleri — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Telif Hakkı 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotik Kulübü). Orijinal metnin her adımına resimler eşlik etmektedir, lütfen orijinal metni okuyun.