Asamblea
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Asamblea
Montaje de cadera
Montaje del cuerpo
Asamblea del PWB
Montaje de cadera
Paso 1. Instalar el disco
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Materiales: tornillo de cabeza hueca M3x6mm, disco servo, loctite, brazo servo (para ajustar el servomotor)
Herramientas: destornillador hexagonal de 2,5 mm
Instrucciones:
Conecte una bocina de servo (no un disco) al servo y gire el servo a su posición neutral y luego retire la bocina del servo.
Alinee el disco del servo en el eje del servo de modo que los orificios del disco estén aproximadamente en las marcas de 45 grados (vea la imagen a continuación)
Ponga un poco de loctite en el tornillo.
Comience a enroscar suavemente el tornillo y luego continúe atornillándolo, esto hará que el disco se hunda en la ranura del servo (el eje de salida).
Algunos de los servodiscos están mal fabricados, por lo que si este es su caso, se espera que se necesite mucho torque para comenzar a enroscar el tornillo.Sin embargo, en algún momento, el servodisco terminará de deformarse para adaptarse al eje y será mucho más fácil de atornillar. Cuando el disco esté completamente asentado, volverá a ver un aumento en el torque y deberá detenerse. No apriete demasiado el tornillo una vez que el disco esté completamente asentado o corre el riesgo de romper el servomotor.
Paso 2. Instale el inserto roscado M3 en la pieza interior de la cadera.
No hay vídeo disponible
Materiales: Montaje hasta el momento, inserto roscado cónico M3
Herramientas: Soldador
Instrucciones:
Coloque el inserto en el orificio con el lado cónico hacia abajo.
Ajuste el soldador a alrededor de 500 °F o 260 °C y luego presione suavemente el inserto en el plástico. Recomiendo simplemente usar el peso de la plancha para presionar el inserto, y también sugiero hacerlo en pasos, es decir, presionarlo 1 mm, sacar la plancha, luego presionar otro 1 mm, etc., hasta que quede completamente adentro.Este método evita que el soldador se pegue al hierro.
Configuración del inserto para su inserción. La parte real impresa en 3D en la imagen está desactualizada, pero la inserción sigue siendo la misma.
Paso 3. Monte el disco en la parte interna de la cadera.
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Materiales: tornillo de cabeza plana M3x8, parte interior de la cadera, loctite
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:
Instale la parte interior de la cadera en un ángulo de 90 grados y luego use los orificios de acceso del otro lado para apretar el tornillo de cabeza plana M3x8 que lo fija al servodisco.
Paso 4. Instale el servo interior de la cadera.
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Materiales: Conjunto de cadera interior hasta el momento, servo, tornillos M4x10 mm para plástico (plateados), cabeza de botón M3x16 mm, 2x separadores
Herramientas: destornillador Torx T20H, destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:Coloque el servomotor en la parte interior de la cadera y muévalo suavemente de modo que el eje del servo sobresalga del orificio circular grande en la parte interior de la cadera.
Atornille los tornillos M4x10mm en el lado izquierdo del servo y los tornillos M3x16mm en el lado derecho del motor. Utilice locktite en tornillos M3x16mm
Dé la vuelta al conjunto y atornille los tornillos M3x16 mm en los separadores.
Otra mirada a la asamblea. Tenga en cuenta que los tornillos de plástico están a la izquierda y los tornillos M3 están a la derecha.
Paso 5. Instale la bocina del servo en el servo interior de la cadera.
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Materiales: Conjunto interno de cadera hasta el momento, tornillo de cabeza de botón M3x8 mm, tornillo de cabeza hueca M2x8 mm, bocina de servo
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:
Gire el servo a su posición neutral y luego deslice la bocina en el ángulo que se muestra (45 grados hacia abajo)Atornille el tornillo M3x8mm en la parte superior de la bocina y atornille los tornillos M2x8mm en el costado de la bocina.
¡No olvides usar loctite!
Paso completado para el lado izquierdo.
Paso 6. Coloque la pierna
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Materiales: Pata inferior, Pata superior, Cojinete de empuje de 3 partes x2, Perno de hombro, Contratuerca M3
Herramientas: destornillador de 2 mm, llave para contratuerca
Instrucciones:
Agregue un cojinete de empuje de 3 partes en el perno con resalto, luego la pata inferior, luego otro cojinete de empuje de 3 partes, luego la pata superior y luego la tuerca de bloqueo. Cambie la orientación de las patas inferior y superior en consecuencia para las patas izquierda y derecha. Ver imágenes como referencia.
Preparándose para el montaje correcto
Preparándose para el montaje izquierdo
Paso 7. Conecte el enlace de la pata de carbono superior a la bocina del servo
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Materiales: Conjunto interior de cadera, Conjunto de pierna, Cabeza de botón M3x6 x2.
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:Alinee el borde curvo de la pata superior izquierda con la bocina del Servo izquierdo. Atornille los tornillos de cabeza de botón M3x6 a través de los orificios de las patas de carbono. Repita para el lado derecho.
Tenga cuidado al asentar el tornillo más cercano al servo para asegurarse de que esté vertical. Es necesario sujetar el tornillo verticalmente para evitar roscas cruzadas.
Paso 8. Instale el conjunto de cadera exterior
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Materiales: Servo, parte exterior de la cadera, tornillo de plástico M4x10mm
Herramientas: destornillador torx T20H
Instrucciones:
Coloque el servo en la junta y fíjelo con los dos tornillos más cercanos a la ranura del servo.
Paso 9. Instale la bocina del servo en el servo exterior
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Materiales: Servobocina, conjunto de cadera exterior, cabeza de botón M3x8, cabeza hueca M2x8
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:
Gire la bocina del servo a su posición neutral y luego coloque la bocina en un ángulo de 45 grados como se muestra.Primero apriete la bocina del servo con el M3x8, luego agregue los tornillos M2x8 para tensar la bocina del servo. Similar al paso 5.
Paso 10. Ensamble los dos lados.
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Materiales: Conjunto de cadera interior y exterior, tornillos de cabeza de botón M3x16 para atornillar en separadores, loctite
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:
Alinee el conjunto de cadera interior y exterior, los tornillos de plástico M4x10 mm deben estar en el mismo lado y las bocinas de los servos deben estar en un ángulo de 90 grados.
Conecte los conjuntos con tornillos M3x16 a través del conjunto de cadera exterior a los separadores. Agregue loctite a los tornillos. No aprietes los tornillos del todo todavía.
En este punto, tus piernas pueden comenzar a moverse, siéntete libre de marcar tu lado izquierdo y derecho para no confundirte. Si no sabe qué lado es cuál, compárelo con el modelo 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Otra mirada a la asamblea.
Paso 11. Ensamble los otros 2 separadores
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Materiales: Conjunto, 4 tornillos de cabeza de botón M3x10, 2 separadores
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:
Instale los otros 2 separadores y fíjelos con tornillos de cabeza de botón M3x10.
Paso 12. Pruebe el rango completo de movimiento para cada servo
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Instrucciones:
La cadera debe quedar completamente plana a cada lado.
La bocina más cercana al cuerpo debe ir desde 45 grados hacia arriba hasta tocar completamente el separador inferior.
La bocina alejada del cuerpo debe pasar de tocar el separador hacia arriba a 45 grados hacia abajo.
Paso 13. Ensamble la varilla de extensión de la parte superior de la pierna.
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Materiales: varilla roscada, extremo de varilla x 2
Herramientas: Ninguna
Instrucciones:Atornille los extremos de las varillas por igual hasta que la distancia entre el centro de los orificios en los extremos de las varillas sea de 123,5 mm. El objetivo aquí es hacer que la distancia del orificio de centro a centro en la varilla de extensión coincida con la del eslabón superior de la pierna.
Paso 14. Conecte la varilla de extensión de la parte superior de la pierna a la bocina del servo
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Materiales: Tornillo de cabeza de botón M3x8
Herramientas: controlador de 2 mm
Instrucciones:
Desde el interior, atornille la varilla de extensión a la bocina del servo con el tornillo de cabeza de botón M3x8.
Paso 15. Conecte la varilla de extensión de la parte superior de la pierna al varillaje de carbono de la parte inferior de la pierna
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Materiales: tornillo de cabeza de botón M3x10, tuerca de bloqueo M3
Herramientas: destornillador de 2 mm, llave
Instrucciones:
Desliza un tornillo de cabeza de botón M3x10 a través de la pieza de fibra de carbono y luego por el extremo de la varilla. Luego, apriete el tornillo con una contratuerca M3, usando una llave para mantenerlo en su lugar mientras usa una llave allen para apretar.Otra mirada a la asamblea.
¡Listo!
Lado izquierdo y derecho
Continúe con el ensamblaje del cuerpo
Montaje del cuerpo
Paso 1. Instale inserciones térmicas roscadas y cónicas en piezas impresas en 3D
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Materiales: Insertos cónicos M3 termofijados para plástico x16, 4 piezas del cuerpo
Herramientas: Soldador ajustado a alrededor de 500f / 260c
Instrucciones:
Cada una de las piezas del cuerpo impresas en 3D tiene cuatro orificios, dos en la parte superior y dos en la parte inferior, que sujetan los insertos cónicos termofijados para plástico.
Coloque el inserto en el orificio con el lado cónico hacia abajo.
Utilice un soldador ajustado a alrededor de 500 °F o 260 °C para presionar suavemente el inserto en el plástico. Recomiendo simplemente usar el peso de la plancha para presionar el inserto, y también sugiero hacerlo en pasos, es decir, presionarlo 1 mm, sacar la plancha, luego presionar otro 1 mm, etc. hasta el fondo. Este método evita que el soldador se pegue a la plancha.Antes de presionar el inserto térmico roscado cónico
Después de presionar el inserto térmico roscado cónico
Paso 2: Presione los cojinetes radiales en las piezas del cuerpo.
No hay vídeo disponible
Materiales: 4 rodamientos (rodamiento MR693-zz de 3 mm x 8 mm x 4 mm), parte delantera del cuerpo, parte delantera trasera del cuerpo
Herramientas: tus manos, prensa de árbol o tornillo de banco.
Instrucciones:
Presione dos cojinetes en los dos orificios de la pieza más frontal (llamado Frente Frontal) y dos cojinetes en los dos orificios de la pieza trasera (llamados Delantero Trasero).
Paso completado
Paso 3. Fije los conjuntos de cadera
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Materiales: 16 tornillos M4x8 (plástico), 4 tornillos de cabeza de botón M3x8, cuatro conjuntos de cadera, cuatro partes del cuerpo
Herramientas: Torx T20 + destornillador de 2 mm
Instrucciones:
Utilice los tornillos M4x8 para plástico para fijar dos conjuntos de cadera a la parte del cuerpo trasera y otros dos conjuntos de cadera a la parte del cuerpo delantera y trasera.Luego, atornille los tornillos de cabeza de botón M3x8 a través de los cojinetes que presionó en las partes delantera y trasera y enrosquelos en los insertos roscados en el conjunto de la cadera.
Paso completado
Otra mirada a la asamblea.
Paso 4. Conecte los dos conjuntos de patas/cuerpo a la placa inferior de fibra de carbono.
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Materiales: 16 tornillos de cabeza de botón M3x6, 2 conjuntos de patas/cuerpo, placa inferior de fibra de carbono
Herramientas: destornillador hexagonal de 2 mm
Instrucciones:
Utilice los tornillos de cabeza de botón M3x6 para fijar los dos conjuntos de patas/cuerpo que construyó a la placa inferior de fibra de carbono.
Paso 5. Prepara y monta la carcasa de Raspberry Pi
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Materiales: Caja Raspberry Pi (picase.stl), 4x inserciones cónicas termofijadas M2.5, 4x tornillos de cabeza hueca M2.5x6, Dual Lock
Herramientas: Soldador, destornillador de 2 mm.
Instrucciones:De la misma manera que instaló los insertos anteriores, presione los insertos M2.5 en los orificios de la carcasa de la Raspberry Pi. Luego, use los tornillos de cabeza hueca M2.5x6 para atornillar la Raspberry Pi a la carcasa.
Finalmente, agregue Dual-Lock al estuche para montarlo en la placa inferior de fibra de carbono.
Paso completado
Paso 6. Ensamble la PCB (si aún no lo ha hecho)
Vaya a Instrucciones de ensamblaje de PCB
Paso 7. Conecte los servomotores a Raspberry Pi
Instrucciones en vídeo: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Materiales: Cuatro conjuntos de cadera montados en la placa inferior, Raspberry Pi montado con sombrero de distribución de energía servo
Herramientas: Ninguna
Instrucciones:
Conecte la PCB a Rasberry Pi
Conecte los cables de los servos a la placa de circuito personalizada siguiendo este patrón que se muestra a continuación.
J1 a J12 corresponden a uno de los doce juegos de clavijas soldadas a la placa de circuito.La placa de circuito tiene indicadores sobre cómo alinear los cables de señal, tierra y positivo de los servomotores en la placa, pero en caso de que sean demasiado difíciles de ver, puede saber que los pines de señal en los conectores de los servos siempre miran hacia el encabezado de Raspberry Pi.
¡Hecho!
Complete el ensamblaje de la PCB si aún no lo ha hecho.
Asamblea del PWB
Paso 1: Suelde los cabezales del conector del servo a la placa.
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Materiales: PCB, 12 cabezales macho de 3 pines cada uno
Herramientas: Soldador, preferiblemente uno bueno con una potencia térmica >=60W.
Instrucciones:
Coloque cada uno de los 12 pasadores macho en sus respectivas ranuras como se muestra en la foto.
Luego, voltea la placa para que tengas acceso a soldar la parte inferior. Tenga cuidado de que no se caigan todos los encabezados cuando dé la vuelta al tablero.Cuando hice esto, presioné un bloque de espuma dura contra la parte superior de los pasadores para asegurarme de que no se inclinaran ni se cayeran cuando volteaba el tablero. También querrás verificar que las clavijas estén en su mayoría perpendiculares al tablero después de darle la vuelta.
Una vez volteada la placa, suelde todos los pines de señal para mantener los encabezados en su lugar. Los pines de señal son los pines más cercanos a los orificios de los pines del encabezado de Raspberry Pi (la matriz 2x20).
Una vez que todos los cabezales estén colocados en su lugar, suelde los pines positivos y de tierra restantes.
Coloqué todos los pines en el tablero sin soldar.
Paso completado, pines soldados
Paso 2: suelde el pin del encabezado de Raspberry Pi
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Materiales: PCB, pin de cabecera Raspberry Pi 2x20
Herramientas: Soldador
Instrucciones:
Inserte el pin del cabezal 2x20 en la PCB. Asegúrese de insertar el encabezado desde la parte inferior para que los pines salgan por la parte superior.Esto permitirá que el encabezado se asiente encima de la Raspberry Pi.
Asegure la PCB y el pin del cabezal en un tornillo de banco.
Suelde los pines del cabezal desde la parte superior.
Después de soldar el pin del cabezal 2x20 en la PCB.
Parte inferior de la placa después de soldar el pin del cabezal de 2x20.
Paso 3: soldar el bec y 5V en pines
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Materiales: PCB, pines de cabecera
Herramientas: Soldador, tornillo de banco.
Instrucciones:
Retire un par de pines de cabecera de 1x2 y suéldelos a las áreas etiquetadas como Vbat y Regulated 5V. Importante: Si no tiene a mano un engarzador y un engarzador Dupont/jst, no suelde las clavijas a los orificios del Vbat.
Pines BEC y 5V (cuatro pines a la derecha) soldados a la PCB.
Paso 4: Suelde el conector pigtail XT 60 a la PCB
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Materiales: PCB, conector flexible XT60
Herramientas: Soldador, tornillo de banco.
Instrucciones:
Inserte el pigtail xt 60 desde la parte superior y suelde desde la parte inferior.¡Asegúrate de obtener la polaridad correcta! La PCB tiene pequeñas etiquetas para los cables + y - del pigtail xt 60.
Pigtail XT60 macho (carcasa hembra, pines macho)
Después de soldar el pigtail XT60.
Otra vista de la conexión de soldadura XT60.
Paso 5: Pruebe el tablero de distribución de energía en busca de cortocircuitos
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Materiales: PCB
Herramientas: Multímetro
Instrucciones:
Inspeccione visualmente la placa para asegurarse de que no haya manchas de soldadura en cortocircuito.
Gire el multímetro a la configuración de detección corta. Esto suele indicarse mediante un pequeño icono de altavoz.
Pruebe que los pines + y - del conector xt 60 no hagan cortocircuito entre sí
Pruebe que ninguno de los cables de señal haga corto circuito a + o - tampoco.
Pruebe que ninguno de los cables de señal esté en cortocircuito entre sí.
Paso 6: prueba de potencia del servo
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Materiales: PCB, servos
Herramientas: ninguna
Instrucciones:
Conecte su lipo 2S (nunca conecte nada más que 8.4V o es muy probable que quemes tus servos)
Conéctelo en un solo servo a la placa, observando las etiquetas de los cables de señal, - y +. En los servos, el cable de señal suele ser amarillo o blanco.
Imagen de referencia para determinar la orientación correcta del cable.
Si el servo no empieza a humear cuando lo conectas, ¡buen trabajo!
Desenchufe el servo y la batería por ahora.
Paso 7: conecte el regulador de voltaje de 5 V
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Materiales: PCB, regulador de 5V (BEC)
Herramientas: soldador o engarzadora.
Instrucciones:
Usamos un BEC de 5 V para reducir el voltaje de 7,4-8,4 V de la batería a 5 V para la Raspberry Pi. La salida de 5 V del BEC tiene un conector JST que encaja muy bien con los 5 V regulados en los pines que soldaste en el paso 4.
El lado de entrada del BEC tiene un conector JST macho que ahora debes cortar.Puede pelar estos cables de entrada y soldarlos directamente a los orificios de Vbat, o puede engarzar los cabezales Dupont hembra a los cables, colocarlos en una carcasa de 1x2 y enchufar los cables en las clavijas de Vbat.
¡Hecho!
Complete el ensamblaje de la cadera y el ensamblaje del cuerpo si aún no lo ha hecho.
Fuente: documentación de Stanford Pupper: https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi López (Club de Robótica de Stanford). Cada paso del texto original va acompañado de imágenes, lea el texto original.