Montagem
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Montagem
Montagem de quadril
Montagem do Corpo
Montagem de PCB
Montagem de quadril
Passo 1. Instale o disco
Instruções de vídeo: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Materiais: Parafuso de cabeça cilíndrica M3x6mm, disco servo, Loctite, braço servo (para ajustar o servo motor)
Ferramentas: chave sextavada de 2,5 mm
Instruções:
Anexe uma buzina de servo (não um disco) ao servo e gire o servo para sua posição neutra e então remova a buzina de servo
Alinhe o disco do servo no eixo do servo de modo que os orifícios do disco fiquem aproximadamente em marcas de 45 graus (veja a imagem abaixo)
Coloque um pouquinho de Loctite no parafuso
Comece a enroscar suavemente o parafuso e continue a aparafusá-lo, isso fará com que o disco afunde na estria do servo (o eixo de saída)
Alguns dos servodiscos são mal fabricados, então, se este for o seu caso, espera-se que seja necessário muito torque para começar a rosquear o parafuso.Em algum momento, entretanto, o disco servo terminará de se deformar para caber no eixo e ficará muito mais fácil de parafusar. Quando o disco estiver totalmente assentado, você verá novamente um aumento no torque e deverá parar. Não aperte demais o parafuso quando o disco estiver totalmente assentado ou você corre o risco de quebrar o servo motor.
Passo 2. Instale a inserção roscada M3 na peça interna do quadril
Nenhum vídeo disponível
Materiais: Montagem até agora, inserto roscado cônico M3
Ferramentas: Ferro de solda
Instruções:
Coloque a inserção no orifício com o lado cônico voltado para baixo
Defina o ferro de solda para cerca de 500f ou 260c e pressione suavemente a inserção no plástico. Recomendo usar apenas o peso do ferro para pressionar o inserto, e também sugiro fazer isso em etapas, ou seja, pressionar 1 mm, retirar o ferro e depois pressionar mais 1 mm, etc., até que ele entre totalmente.Este método evita que o ferro de solda fique preso no ferro.
Configurando a inserção para inserção. A parte real impressa em 3D na imagem está desatualizada, mas a inserção ainda é a mesma.
Passo 3. Monte o disco na parte interna do quadril
Instruções do vídeo: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Materiais: parafuso de cabeça chata M3x8, parte interna do quadril, Loctite
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:
Instale a parte interna do quadril em um ângulo de 90 graus e, em seguida, use os orifícios de acesso do outro lado para apertar o parafuso de cabeça chata M3x8 que o fixa ao disco servo.
Passo 4. Instale o servo interno do quadril
Instruções do vídeo: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Materiais: Conjunto interno do quadril até agora, servo, parafusos M4x10mm para plástico (prata), cabeça de botão M3x16mm, 2x impasse
Ferramentas: chave torx T20H, chave sextavada de 2 mm
Instruções:Coloque o servo motor na parte interna do quadril e mexa suavemente de modo que o eixo do servo fique saindo do grande orifício circular na parte interna do quadril
Aparafuse os parafusos M4x10mm no lado esquerdo do servo e os parafusos M3x16mm no lado direito do motor. Use locktite em parafusos M3x16mm
Vire o conjunto e aparafuse os parafusos M3x16mm nos espaçadores
Outra olhada na montagem. Observe que os parafusos plásticos estão à esquerda e os parafusos M3 estão à direita
Etapa 5. Instale a buzina do servo no servo interno do quadril
Instruções do vídeo: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Materiais: Conjunto interno do quadril até agora, parafuso de cabeça de botão M3x8mm, parafuso de cabeça de soquete M2x8mm, buzina servo
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:
Gire o servo para sua posição neutra e deslize a buzina no ângulo mostrado (45 graus para baixo)Aparafuse o parafuso M3x8mm na parte superior da buzina e aparafuse os parafusos M2x8mm na lateral da buzina
Não se esqueça de usar Loctite!
Etapa concluída para o lado esquerdo
Etapa 6. Anexe a perna
Instruções do vídeo: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Materiais: Perna inferior, perna superior, rolamento axial de 3 partes x2, parafuso de ombro, porca de fixação M3
Ferramentas: Chave de 2 mm, chave para porca de travamento
Instruções:
Adicione um rolamento axial de 3 peças no parafuso de ombro, depois a perna inferior, depois outro rolamento axial de 3 peças, depois a perna superior e depois a porca de travamento. Inverta a orientação das pernas inferior e superior de acordo com a perna esquerda e direita. Veja fotos para referência.
Preparando-se para a montagem correta
Preparando-se para a montagem esquerda
Etapa 7. Anexe o elo superior da perna de carbono à buzina do servo
Instruções do vídeo: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Materiais: Conjunto interno do quadril, conjunto da perna, cabeça de botão M3x6 x2.
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:Alinhe a borda curva da perna superior esquerda com o chifre do servo esquerdo. Aparafuse os parafusos de cabeça redonda M3x6 através dos orifícios das pernas de carbono. Repita para o lado direito.
Tenha cuidado ao assentar o parafuso mais próximo do servo para garantir que ele esteja vertical. É necessário segurar o parafuso verticalmente para evitar rosqueamento cruzado.
Etapa 8. Instale o conjunto externo do quadril
Instruções do vídeo: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Materiais: Servo, parte externa do quadril, parafuso de plástico M4x10mm
Ferramentas: driver torx T20H
Instruções:
Coloque o servo na junta e adicione dois parafusos mais próximos da estria do servo
Etapa 9. Instale a buzina do servo no servo externo
Instruções do vídeo: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Materiais: buzina servo, conjunto externo do quadril, cabeça de botão M3x8, cabeça de soquete M2x8
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:
Gire a buzina do servo para sua posição neutra e, em seguida, fixe a buzina em um ângulo de 45 graus, conforme mostrado.Primeiro aperte a buzina do servo com o M3x8 e, em seguida, adicione os parafusos M2x8 para tensionar a buzina do servo. Semelhante à Etapa 5.
Passo 10. Monte os dois lados
Instruções do vídeo: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Materiais: Conjunto interno e externo do quadril, parafusos de cabeça abaulada M3x16 para aparafusar em espaçadores, Loctite
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:
Alinhe o conjunto interno e externo do quadril, os parafusos plásticos M4x10mm devem estar do mesmo lado e as buzinas do servo devem estar em um ângulo de 90 graus.
Conecte os conjuntos com parafusos M3x16 através do conjunto do quadril externo aos espaçadores. Adicione Loctite nos parafusos. Não aperte os parafusos totalmente ainda.
Neste ponto, suas pernas podem começar a se mover, fique à vontade para marcar o lado esquerdo e o direito para não se confundir. Se você não sabe qual lado é qual, compare com o modelo 3D: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Outra olhada na montagem
Passo 11. Monte os outros 2 impasses
Instruções do vídeo: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Materiais: Montagem, 4 parafusos de cabeça abaulada M3x10, 2 espaçadores
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:
Instale os outros 2 espaçadores e fixe com parafusos de cabeça abaulada M3x10
Etapa 12. Teste toda a amplitude de movimento de cada servo
Instruções do vídeo: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Instruções:
O quadril deve ficar totalmente plano em ambos os lados
A buzina mais próxima do corpo deve ir de 45 graus para cima até tocar totalmente o impasse inferior
O chifre afastado do corpo deve passar de tocar o impasse para cima até 45 graus para baixo
Etapa 13. Monte a haste extensora da perna
Instruções do vídeo: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Materiais: Haste roscada, extremidade da haste x 2
Ferramentas: Nenhuma
Instruções:Aparafuse as extremidades da haste igualmente até que a distância entre o centro dos furos nas extremidades da haste seja de 123,5 mm. O objetivo aqui é fazer com que a distância do furo de centro a centro na haste de extensão corresponda à do elo da parte superior da perna.
Etapa 14. Anexe a haste de extensão da perna à buzina do servo
Instruções de vídeo: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Materiais: parafuso de cabeça de botão M3x8
Ferramentas: driver de 2 mm
Instruções:
Por dentro, aparafuse a haste de extensão à buzina do servo com o parafuso de cabeça abaulada M3x8.
Etapa 15. Prenda a haste de extensão da perna superior à articulação de carbono da perna inferior
Instruções do vídeo: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Materiais: parafuso de cabeça abaulada M3x10, porca de travamento M3
Ferramentas: chave de 2 mm, chave inglesa
Instruções:
Deslize um parafuso de cabeça redonda M3x10 pela peça de fibra de carbono e depois pela extremidade da haste. Em seguida, aperte o parafuso com uma contraporca M3, usando uma chave inglesa para mantê-lo no lugar enquanto você usa uma chave Allen para apertar.Outra olhada na montagem
Pronto!
Lado esquerdo e direito
Continue para a montagem do corpo
Montagem do Corpo
Etapa 1. Instale inserções térmicas com rosca cônica em peças impressas em 3D
Nenhum vídeo disponível
Materiais: inserções cônicas M3 para plástico x16, 4 peças de corpo
Ferramentas: Ferro de solda ajustado para cerca de 500f / 260c
Instruções:
Cada uma das peças do corpo impressas em 3D tem quatro furos – dois na parte superior e dois na parte inferior que seguram as inserções cônicas de ajuste térmico para plástico
Coloque a inserção no orifício com o lado cônico voltado para baixo
Use um ferro de solda ajustado para cerca de 500f ou 260c para pressionar suavemente a inserção no plástico. Eu recomendo usar apenas o peso do ferro para pressionar o inserto, e também sugiro fazer isso em etapas, ou seja, pressionar 1 mm, retirar o ferro e, em seguida, pressionar mais 1 mm, etc., até o fim.Antes de pressionar o inserto térmico com rosca cônica
Depois de pressionar o inserto térmico com rosca cônica
Passo 2: Pressione os rolamentos radiais nas peças do corpo
Nenhum vídeo disponível
Materiais: 4 rolamentos (rolamento MR693-zz de 3 mm x 8 mm x 4 mm), parte frontal frontal do corpo, parte frontal traseira do corpo
Ferramentas: suas mãos, prensa ou torno
Instruções:
Pressione dois rolamentos nos dois orifícios da peça frontal (chamados Front Front) e dois rolamentos nos dois orifícios da peça traseira (chamados Back Front).
Etapa concluída
Passo 3. Fixe os conjuntos de quadril
Instruções do vídeo: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Materiais: 16 parafusos M4x8 (plástico), 4 parafusos de cabeça abaulada M3x8, quatro montagens de quadril, quatro partes do corpo
Ferramentas: Chave Torx T20 + 2mm
Instruções:
Use os parafusos M4x8 para plástico para fixar dois conjuntos de quadril na parte traseira traseira do corpo e outros dois conjuntos de quadril na parte frontal traseira do corpoEm seguida, aparafuse os parafusos de cabeça abaulada M3x8 através dos rolamentos que você pressionou nas peças Front Front e Back Front e enrosque-os nas inserções roscadas no conjunto do quadril
Etapa concluída
Outra olhada na montagem
Etapa 4. Anexe os dois conjuntos de perna/corpo à placa inferior de fibra de carbono
Instruções do vídeo: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Materiais: 16 parafusos de cabeça de botão M3x6, 2 conjuntos de perna/corpo, placa de fibra de carbono Botton
Ferramentas: chave sextavada de 2 mm
Instruções:
Use os parafusos de cabeça abaulada M3x6 para fixar os dois conjuntos de perna/corpo que você construiu na placa inferior de fibra de carbono.
Etapa 5. Prepare e monte o gabinete do Raspberry Pi
Instruções do vídeo: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Materiais: caixa Raspberry Pi (picase.stl), 4 inserções cônicas de conjunto térmico M2.5, 4 parafusos de cabeça cilíndrica M2.5x6, trava dupla
Ferramentas: Ferro de soldar, chave de 2 mm
Instruções:Da mesma forma que você instalou as inserções anteriores, pressione as inserções M2.5 nos orifícios da caixa do Raspberry Pi. Em seguida, use os parafusos Allen M2.5x6 para aparafusar o Raspberry Pi ao gabinete
Finalmente, adicione Dual-Lock ao case para montá-lo na placa inferior de fibra de carbono
Etapa concluída
Etapa 6. Monte o PCB (se ainda não tiver feito isso)
Navegue até as instruções de montagem do PCB
Etapa 7. Conecte servo motores ao Raspberry Pi
Instruções do vídeo: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Materiais: Quatro conjuntos de quadril montados na placa inferior, Raspberry Pi montado com chapéu de distribuição de energia servo
Ferramentas: Nenhuma
Instruções:
Conecte o PCB ao Rasberry Pi
Conecte os cabos servo na placa de circuito personalizada neste padrão mostrado abaixo.
J1 a J12 correspondem a um dos doze conjuntos de pinos soldados à placa de circuito.A placa de circuito possui indicadores de como alinhar o sinal, o aterramento e os fios positivos dos servo motores na placa, mas caso sejam muito difíceis de ver, você pode saber que os pinos de sinal nos servo conectores sempre ficam voltados para o cabeçalho Raspberry Pi.
Feito!
Conclua a montagem da PCB, caso ainda não tenha feito isso.
Montagem de PCB
Passo 1: Solde os conectores do servo conector na placa
Nenhum vídeo disponível
Materiais: PCB, 12 conectores macho de 3 pinos cada
Ferramentas: Ferro de soldar, de preferência um bom com saída de calor> = 60W.
Instruções:
Coloque cada um dos 12 pinos macho em seus respectivos slots, conforme mostrado na foto.
Em seguida, vire a placa de cabeça para baixo para ter acesso para soldar a parte inferior. Tenha cuidado para que todos os cabeçalhos não caiam quando você virar o tabuleiro.Quando fiz isso, pressionei um bloco de espuma dura contra a parte superior dos pinos para garantir que eles não inclinassem ou caíssem quando virasse a placa. Você também vai querer verificar se os pinos estão quase perpendiculares à placa depois de virá-la.
Depois que a placa for virada, solde todos os pinos de sinal para manter os conectores no lugar. Os pinos de sinal são os pinos mais próximos dos orifícios dos pinos do cabeçalho Raspberry Pi (a matriz 2x20).
Depois que todos os conectores estiverem fixados no lugar, solde o aterramento restante e os pinos positivos.
Colocou todos os pinos na placa sem solda
Etapa concluída, pinos soldados
Etapa 2: solde o pino do cabeçalho do Raspberry Pi
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Materiais: PCB, pino de cabeçalho Raspberry Pi 2x20
Ferramentas: Ferro de solda
Instruções:
Insira o pino do cabeçalho 2x20 na PCB. Certifique-se de inserir o cabeçalho pela parte inferior para que os pinos saiam por cima.Isso permitirá que o cabeçalho fique em cima do Raspberry Pi.
Prenda a PCB e o pino do cabeçalho em um torno
Solde os pinos do cabeçalho por cima.
Depois de soldar o pino do cabeçalho 2x20 na PCB.
Parte inferior da placa após soldar o pino do cabeçalho 2x20.
Etapa 3: solde o bec e 5V nos pinos
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Materiais: PCB, pinos de cabeçalho
Ferramentas: Ferro de soldar, torno
Instruções:
Retire um par de pinos de cabeçalho 1x2 e solde-os nas áreas identificadas como Vbat e Regulado 5V. Importante: Se você não tiver um crimpador e crimpador dupont/jst em mãos, não solde os pinos nos orifícios Vbat.
Pinos BEC e 5V (quatro pinos à direita) soldados ao PCB.
Etapa 4: Solde o conector pigtail XT 60 ao PCB
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Materiais: PCB, conector pigtail XT60
Ferramentas: Ferro de soldar, torno
Instruções:
Insira o pigtail xt 60 por cima e solde por baixo.Certifique-se de obter a polaridade correta! A PCB possui pequenas etiquetas para os fios + e - do pigtail xt 60.
Pigtail XT60 macho (caixa fêmea, pinos macho)
Após soldar o pigtail XT60.
Outra visão da conexão de solda XT60.
Etapa 5: teste a placa de distribuição de energia para ver se há curtos
Nenhum vídeo disponível
Materiais: PCB
Ferramentas: Multímetro
Instruções:
Inspecione a placa visualmente para garantir que nenhuma gota de solda esteja em curto
Gire o multímetro para a configuração de detecção de curto. Isso geralmente é indicado por um pequeno ícone de alto-falante.
Teste se os pinos + e - do conector xt 60 não estão em curto
Teste se nenhum dos fios de sinal está em curto com + ou -.
Teste se nenhum dos fios de sinal está em curto entre si.
Etapa 6: Teste a potência do servo
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Materiais: PCB, servos
Ferramentas: nenhuma
Instruções:
Conecte sua lipo 2S (nunca conecte nada além de 8.4V ou é muito provável que você queime seus servos)
Conecte um único servo na placa, observando as etiquetas dos fios de sinal, - e +. Nos servos, o fio de sinal geralmente é amarelo ou branco.
Imagem de referência para determinar a orientação correta do fio.
Se o servo não começar a soltar fumaça quando você o conectar, bom trabalho!
Desconecte o servo e a bateria por enquanto.
Etapa 7: Conecte o regulador de tensão de 5V
Nenhum vídeo disponível
Materiais: PCB, regulador 5V (BEC)
Ferramentas: Ferro de solda ou crimpador
Instruções:
Usamos um BEC de 5V para reduzir a tensão de 7,4-8,4V da bateria para 5V no Raspberry Pi. A saída de 5V do BEC possui um conector JST que combina perfeitamente com os pinos regulados de 5V que você soldou na etapa 4.
O lado de entrada do BEC possui um conector JST macho que você deve cortar agora.Você pode descascar esses fios de entrada e soldá-los diretamente nos orifícios Vbat ou pode prender os conectores dupont fêmea nos fios, colocá-los em um invólucro 1x2 e conectar os fios nos pinos Vbat.
Feito!
Conclua a montagem do quadril e do corpo, caso ainda não tenha feito isso.
Fonte: Documentação do Stanford Pupper - https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotics Club). Cada etapa do texto original é acompanhada de imagens, leia o texto original.