Montage
Inhoud
Montage
Heup montage
Lichaamsmontage
PCB-assemblage
Heup montage
Stap 1. Installeer de schijf
Video-instructies: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
Materialen: M3x6mm inbusbout, servoschijf, loctite, servoarm (om servomotor af te stellen)
Gereedschap: 2,5 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Bevestig een servohoorn (geen schijf) op de servo, draai de servo in de neutrale positie en verwijder vervolgens de servohoorn
Lijn de servoschijf zo uit op de servo-as dat de schijfgaten zich ongeveer op een hoek van 45 graden bevinden (zie onderstaande afbeelding)
Doe een klein beetje loctite op de schroef
Begin voorzichtig met het indraaien van de schroef en ga dan verder met indraaien, hierdoor zakt de schijf op de servo-spline (de uitgaande as)
Sommige servoschijven zijn slecht vervaardigd, dus als dit bij u het geval is, wordt verwacht dat er veel koppel nodig is om de schroef in te draaien.Op een gegeven moment zal de servoschijf echter niet meer vervormen om op de as te passen en zal het een stuk gemakkelijker worden om hem vast te schroeven. Wanneer de schijf volledig op zijn plaats zit, ziet u opnieuw een toename van het koppel en moet u stoppen. Draai de schroef niet te vast aan zodra de schijf volledig op zijn plaats zit, anders loopt u het risico dat de servomotor kapot gaat.
Stap 2. Installeer het M3-inzetstuk met schroefdraad in het binnenste heupstuk
Geen video beschikbaar
Materialen: Montage tot nu toe, M3 conisch inzetstuk met schroefdraad
Gereedschap: soldeerbout
Instructies:
Plaats het inzetstuk in het gat met de taps toelopende kant naar beneden
Stel de soldeerbout in op ongeveer 500f of 260c en druk vervolgens het inzetstuk voorzichtig in het plastic. Ik raad aan om gewoon het gewicht van het strijkijzer te gebruiken om het inzetstuk erin te drukken, en ik raad ook aan om het in stappen te doen, dwz het 1 mm indrukken, het strijkijzer eruit halen, dan nog eens 1 mm enz. erin drukken, helemaal naar binnen.Deze methode voorkomt dat de soldeerbout aan het strijkijzer blijft plakken.
Het inzetstuk instellen voor inbrengen. Het daadwerkelijke 3D-geprinte onderdeel op de foto is verouderd, maar de invoeging is nog steeds hetzelfde.
Stap 3. Monteer de schijf op het binnenste heupgedeelte
Video-instructies: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
Materialen: M3x8 platkopschroef, binnenheupdeel, loctite
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Installeer het binnenste heupgedeelte in een hoek van 90 graden en gebruik vervolgens de toegangsgaten aan de andere kant om de M3x8 platte kopschroef vast te draaien waarmee deze aan de servoschijf is bevestigd.
Stap 4. Installeer de binnenste heupservo
Video-instructies: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
Materialen: Inner Hip Assembly tot nu toe, servo, M4x10mm schroeven voor plastic (zilver), M3x16mm knopkop, 2x impasse
Gereedschap: T20H torx-schroevendraaier, 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:Plaats de servomotor in het binnenste heupgedeelte en beweeg voorzichtig zodat de servo-as uit het grote ronde gat in het binnenste heupgedeelte steekt
Schroef de M4x10mm-schroeven aan de linkerkant van de servo en de M3x16mm-schroeven aan de rechterkant van de motor. Gebruik locktite op M3x16mm-schroeven
Draai het geheel om en schroef M3x16mm-schroeven op afstandhouders
Nog een blik op de montage. Merk op dat de plastic schroeven zich aan de linkerkant bevinden en de M3-schroeven aan de rechterkant
Stap 5. Installeer de servohoorn op de binnenste heupservo
Video-instructies: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
Materialen: Binnenheupconstructie tot nu toe, M3x8mm bolkopschroef, M2x8mm inbusschroef, servohoorn
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Draai de servo in de neutrale positie en schuif vervolgens de claxon in de aangegeven hoek (45 graden naar beneden)Schroef de M3x8mm-schroef op de bovenkant van de hoorn en schroef de M2x8mm-schroeven in de zijkant van de hoorn
Vergeet loctite niet te gebruiken!
Voltooide stap voor de linkerkant
Stap 6. Bevestig het been
Video-instructies: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
Materialen: Onderbeen, Bovenbeen, 3-delig druklager x2, Schouderbout, M3 borgmoer
Gereedschap: 2 mm schroevendraaier, sleutel voor borgmoer
Instructies:
Voeg een driedelig druklager toe aan de schouderbout, vervolgens het onderste been, dan nog een driedelig druklager, dan het bovenste been en vervolgens de borgmoer. Draai de oriëntatie van het onder- en bovenbeen dienovereenkomstig om voor het linker- en rechterbeen. Zie foto's voor referentie.
Voorbereiden op de juiste montage
Voorbereiding voor de linker montage
Stap 7. Bevestig de bovenste carbonpootverbinding aan de servohoorn
Video-instructies: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
Materialen: Binnenheupconstructie, Beenconstructie, M3x6 Knoopkop x2.
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:Lijn de gebogen rand van het linker bovenbeen uit met de linker servohoorn. Schroef de M3x6 bolkopschroeven door de gaten in de carbon pootjes. Herhaal voor de rechterkant.
Wees voorzichtig bij het plaatsen van de schroef die zich het dichtst bij de servo bevindt, om er zeker van te zijn dat deze verticaal staat. Het is noodzakelijk om de schroef verticaal te houden om kruisdraadsnijden te voorkomen.
Stap 8. Installeer de buitenste heupconstructie
Video-instructies: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
Materialen: Servo, buitenste heupdeel, M4x10mm schroef kunststof
Gereedschap: T20H torx-schroevendraaier
Instructies:
Plaats de servo in de verbinding en bevestig deze met twee schroeven die zich het dichtst bij de servo-spline bevinden
Stap 9. Installeer de servohoorn op de buitenservo
Video-instructies: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
Materialen: servohoorn, buitenheupconstructie, M3x8 bolkop, M2x8 inbuskop
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Draai de servohoorn naar de neutrale positie en bevestig de hoorn vervolgens in een hoek van 45 graden, zoals weergegeven.Draai eerst de servohoorn vast met de M3x8 en voeg vervolgens de M2x8-schroeven toe om de servohoorn te spannen. Vergelijkbaar met stap 5.
Stap 10. Monteer de twee zijden
Video-instructies: https://youtu.be/dKv7VrdE290
Materialen: Binnen- en buitenheupmontage, M3x16 bolkopschroeven voor schroeven in afstandhouders, loctite
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Lijn de binnen- en buitenheupconstructie uit, de plastic M4x10mm-schroeven moeten aan dezelfde kant zitten en de servohoorns moeten in een hoek van 90 graden staan.
Verbind de assemblages met M3x16-schroeven via de buitenste heupconstructie met afstandhouders. Voeg loctite toe op de schroeven. Draai de schroeven nog niet helemaal vast.
Op dit punt kunnen uw benen beginnen te bewegen. Markeer gerust uw linker- en rechterkant zodat u niet in de war raakt. Als je niet weet welke kant welke is, vergelijk dan met het 3D-model: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710Nog een blik op de montage
Stap 11. Monteer de andere 2 afstandhouders
Video-instructies: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
Materialen: Montage, 4 M3x10 bolkopschroeven, 2 afstandhouders
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Installeer de andere 2 afstandhouders en zet deze vast met M3x10 bolkopschroeven
Stap 12. Test het volledige bewegingsbereik van elke servo
Video-instructies: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
Instructies:
De heup moet aan beide kanten volledig plat zijn
De hoorn die zich het dichtst bij het lichaam bevindt, moet van 45 graden naar boven gaan, totdat hij de onderste impasse volledig raakt
De hoorn, weg van het lichaam, moet van het raken van de impasse naar boven naar 45 graden naar beneden gaan
Stap 13. Monteer het verlengstuk voor het bovenbeen
Video-instructies: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
Materialen: Draadstang, stanguiteinde x 2
Gereedschap: Geen
Instructies:Schroef de stangkoppen gelijkmatig vast totdat de afstand tussen het midden van de gaten in de stangkoppen 123,5 mm bedraagt. Het doel hier is om de hart-op-hart gatafstand in het verlengstuk overeen te laten komen met die van de bovenbeenschakel.
Stap 14. Bevestig de verlengstang van het bovenbeen aan de servohoorn
Video-instructies: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
Materialen: M3x8 bolkopschroef
Gereedschap: 2 mm driver
Instructies:
Schroef vanaf de binnenkant de verlengstang met de M3x8 bolkopschroef op de servohoorn.
Stap 15. Bevestig de verlengstang van het bovenbeen aan de koolstofverbinding van het onderbeen
Video-instructies: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
Materialen: M3x10 bolkopschroef, M3 borgmoer
Gereedschap: 2 mm schroevendraaier, sleutel
Instructies:
Schuif een M3x10 bolkopschroef door het koolstofvezelstuk en vervolgens door het uiteinde van de stang. Draai vervolgens de schroef vast met een M3-borgmoer, gebruik een sleutel om hem op zijn plaats te houden terwijl u een inbussleutel gebruikt om hem vast te draaien.Nog een blik op de montage
Klaar!
Linker- en rechterkant
Ga verder naar de lichaamsmontage
Lichaamsmontage
Stap 1. Installeer taps toelopende warmte-inzetstukken met schroefdraad in 3D-geprinte onderdelen
Geen video beschikbaar
Materialen: M3 taps toelopende heat-set inzetstukken voor plastic x16, 4 lichaamsdelen
Gereedschap: Soldeerbout ingesteld op ongeveer 500f / 260c
Instructies:
Elk van de 3D-geprinte lichaamsdelen heeft vier gaten – twee aan de bovenkant en twee aan de onderkant, waarin de taps toelopende, hittebestendige inzetstukken voor plastic zitten
Plaats het inzetstuk in het gat met de taps toelopende kant naar beneden
Gebruik een soldeerbout ingesteld op ongeveer 500f of 260c om het inzetstuk voorzichtig in het plastic te drukken. Ik raad aan om gewoon het gewicht van het strijkijzer te gebruiken om het inzetstuk erin te drukken, en ik raad ook aan om het in stappen te doen, dat wil zeggen door het 1 mm in te drukken, het strijkijzer eruit te halen, dan nog eens 1 mm enz. erin te drukken, helemaal naar binnen. Deze methode voorkomt dat de soldeerbout aan het strijkijzer blijft plakken.Voordat u op het taps toelopende verwarmingselement met schroefdraad drukt
Na het indrukken van het taps toelopende warmte-inzetstuk met schroefdraad
Stap 2: Druk de radiale lagers in de carrosseriedelen
Geen video beschikbaar
Materialen: 4 lagers (3 mm x 8 mm x 4 mm lager MR693-zz), voorste lichaamsdeel, achterkant voorste lichaamsdeel
Gereedschap: uw handen, prieelpers of bankschroef
Instructies:
Druk twee lagers in de twee gaten in het voorste stuk (genaamd Front Front), en twee lagers in de twee gaten in het achterstuk (genaamd Back Front).
Voltooide stap
Stap 3. Maak de heupconstructies vast
Video-instructies: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
Materialen: 16x M4x8 schroeven (plastic), 4x M3x8 bolkopschroef, vier heupconstructies, vier lichaamsdelen
Gereedschap: Torx T20 + 2 mm driver
Instructies:
Gebruik de M4x8 schroeven voor plastic om twee heupconstructies aan het achterste, achterste lichaamsdeel te bevestigen en nog eens twee heupconstructies aan het voorste, achterste lichaamsdeelSchroef vervolgens de M3x8 bolkopschroeven door de lagers die u in de voorste, voorste en achterste voorste delen hebt gedrukt en draai ze in de schroefdraadinzetstukken in de heupconstructie
Voltooide stap
Nog een blik op de montage
Stap 4. Bevestig de twee been-/lichaamconstructies aan de onderste koolstofvezelplaat
Video-instructies: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
Materialen: 16 x M3x6 bolkopschroeven, 2 poot-/lichaamsconstructies, Botton-koolstofvezelplaat
Gereedschap: 2 mm zeskantschroevendraaier
Instructies:
Gebruik de M3x6 bolkopschroeven om de twee been-/lichaamsconstructies die u hebt gebouwd aan de onderste koolstofvezelplaat te bevestigen.
Stap 5. Bereid de Raspberry Pi-behuizing voor en monteer deze
Video-instructies: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
Materialen: Raspberry Pi-behuizing (picase.stl), 4x M2.5 taps toelopende warmteset-inzetstukken, 4x M2.5x6 inbusschroeven, Dual Lock
Gereedschap: soldeerbout, 2 mm driver
Instructies:Op dezelfde manier waarop u de vorige inzetstukken hebt geïnstalleerd, drukt u de M2.5-inzetstukken in de gaten in de Raspberry Pi-behuizing. Gebruik vervolgens de M2.5x6 inbusschroeven om de Raspberry Pi op de behuizing te schroeven
Voeg ten slotte Dual-Lock toe aan de behuizing om deze op de onderste koolstofvezelplaat te monteren
Voltooide stap
Stap 6. Monteer de printplaat (indien dit nog niet is gebeurd)
Navigeer naar PCB-montage-instructies
Stap 7. Sluit servomotoren aan op Raspberry Pi
Video-instructies: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
Materialen: Vier heupconstructies gemonteerd op de bodemplaat, gemonteerde Raspberry Pi met servo-stroomverdelingshoed
Gereedschap: Geen
Instructies:
Sluit de printplaat aan op Rasberry Pi
Sluit de servokabels aan op de aangepaste printplaat volgens het onderstaande patroon.
J1 tot en met J12 komen overeen met een van de twaalf sets header-pinnen die op de printplaat zijn gesoldeerd.De printplaat heeft indicatoren voor hoe je de signaal-, aarde- en positieve draden van de servomotoren in de printplaat moet uitlijnen, maar voor het geval ze te moeilijk te zien zijn, kun je weten dat de signaalpinnen op de servoconnectoren altijd naar de Raspberry Pi-header wijzen.
Klaar!
Voltooi de PCB-assemblage als u dit nog niet heeft gedaan.
PCB-assemblage
Stap 1: Soldeer de headers van de servoconnectoren op het bord
Geen video beschikbaar
Materialen: PCB, 12 mannelijke headers van elk 3 pinnen
Gereedschap: Soldeerbout, bij voorkeur een mooie met een warmteafgifte van >=60W.
Instructies:
Plaats elk van de 12 mannelijke headerpinnen in hun respectievelijke sleuven, zoals weergegeven op de foto.
Draai vervolgens het bord ondersteboven zodat u toegang hebt om de onderkant te solderen. Pas op dat de koppen er niet allemaal uitvallen als je het bord omdraait.Toen ik dit deed, drukte ik een hardschuimblok tegen de bovenkant van de pinnen om er zeker van te zijn dat ze niet kantelden of eruit vielen als ik het bord omdraaide. Je zult ook willen controleren of de pinnen grotendeels loodrecht op het bord staan nadat je het bord hebt omgedraaid.
Zodra het bord is omgedraaid, soldeert u alle signaalpinnen om de headers op hun plaats te houden. De signaalpinnen zijn de pinnen die zich het dichtst bij de pingaten van de Raspberry Pi-header bevinden (de 2x20-array).
Zodra de headers allemaal op hun plaats zijn geplakt, soldeert u de resterende aarde en positieve pinnen.
Alle pinnen ongesoldeerd in het bord geplaatst
Voltooide stap, gesoldeerde pinnen
Stap 2: Soldeer de headerpin van de Raspberry Pi
Geen video beschikbaar
Materialen: PCB, 2x20 Raspberry Pi-headerpin
Gereedschap: soldeerbout
Instructies:
Steek de 2x20 header-pin in de printplaat. Zorg ervoor dat u de kop vanaf de onderkant plaatst, zodat de pinnen er bovenaan uitkomen.Hierdoor kan de header bovenop de Raspberry Pi komen te zitten.
Zet de printplaat en headerpin vast in een bankschroef
Soldeer de header-pinnen vanaf de bovenkant erin.
Na het solderen van de 2x20 header-pin op de printplaat.
Onderkant van het bord na het solderen van de 2x20 header-pin.
Stap 3: Soldeer de bec en 5V in pinnen
Geen video beschikbaar
Materialen: PCB, headerpinnen
Gereedschap: soldeerbout, bankschroef
Instructies:
Knip een paar 1x2 header-pinnen los en soldeer ze op de gebieden met het label Vbat en Regulated 5V. Belangrijk: Als u geen dupont/jst crimps en crimper bij de hand heeft, soldeer dan geen pinnen aan de Vbat-gaten.
BEC- en 5V-pinnen (vier pinnen aan de rechterkant) op de printplaat gesoldeerd.
Stap 4: Soldeer de XT 60 pigtail-connector op de printplaat
Geen video beschikbaar
Materialen: PCB, XT60 pigtail-connector
Gereedschap: soldeerbout, bankschroef
Instructies:
Plaats de xt 60-pigtail vanaf de bovenkant en soldeer vanaf de onderkant.Zorg ervoor dat u de polariteit correct gebruikt! Op de print zijn kleine labels aangebracht voor de + en - draden van de xt 60 pigtail.
Mannelijke XT60 Pigtail (vrouwelijke behuizing, mannelijke pinnen)
Na het solderen op de XT60-pigtail.
Een andere kijk op de XT60-soldeerverbinding.
Stap 5: Test het stroomverdeelbord op kortsluiting
Geen video beschikbaar
Materialen: printplaat
Gereedschap: multimeter
Instructies:
Inspecteer het bord visueel om er zeker van te zijn dat er geen soldeerklodders kortsluiting maken
Draai de multimeter naar de kortsluitingsdetectie-instelling. Dit wordt meestal aangegeven door een klein luidsprekerpictogram.
Test of de + en - pinnen van de xt 60-connector niet kortsluiten
Test of geen van de signaaldraden een kortsluiting heeft naar + of -.
Test of geen van de signaaldraden kortsluiting met elkaar maakt.
Stap 6: Test op servovermogen
Geen video beschikbaar
Materialen: PCB, servo's
Gereedschap: geen
Instructies:
Sluit uw 2S lipo aan (sluit nooit meer dan 8.4V, anders is de kans groot dat uw servo's doorbranden)
Sluit een enkele servo aan op het bord en let op de labels voor de signaal-, -- en +-draden. Bij servo's is de signaaldraad meestal geel of wit.
Referentieafbeelding om de juiste draadoriëntatie te bepalen.
Als de servo niet begint te roken wanneer je hem aansluit, goed gedaan!
Koppel nu de servo en de batterij los.
Stap 7: Sluit de 5V-spanningsregelaar aan
Geen video beschikbaar
Materialen: printplaat, 5V-regelaar (BEC)
Gereedschap: soldeerbout of crimper
Instructies:
We gebruiken een 5V BEC om de 7,4-8,4V-spanning van de batterij te verlagen naar 5V voor de Raspberry Pi. De 5V-uitgang van de BEC heeft een JST-connector die mooi past bij de gereguleerde 5V in pinnen die u in stap 4 hebt gesoldeerd.
De ingangszijde van de BEC heeft een mannelijke JST-connector die u nu moet afknippen.Je kunt deze ingangsdraden strippen en ze rechtstreeks aan de Vbat-gaten solderen, of je kunt vrouwelijke dupont-headers aan de draden krimpen, ze in een 1x2-behuizing plaatsen en de draden in de Vbat-pinnen steken.
Klaar!
Voltooi de heup- en lichaamsmontage als je dat nog niet hebt gedaan.
Bron: Stanford Pupper-documentatie – https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© Copyright 2020, Nathan Kau, Abi Lopez (Stanford Robotics Club). Bij elke stap van de originele tekst zijn afbeeldingen aanwezig. Lees a.u.b. de originele tekst.