مونتاژ
مطالب
مونتاژ
مونتاژ هیپ
مجمع بدنه
مونتاژ PCB
مونتاژ هیپ
مرحله 1. دیسک را نصب کنید
دستورالعمل های ویدیویی: https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU
مواد: پیچ سر سوکت M3x6mm، دیسک سروو، لوکتیت، بازوی سرو (برای تنظیم سروو موتور)
ابزار: درایور شش گوش 2.5 میلی متری
دستورالعمل:
یک سروو هورن (نه دیسک) را به سرو وصل کنید و سروو را در حالت خنثی قرار دهید و سپس بوق سروو را بردارید.
دیسک سروو را روی محور سروو تراز کنید تا سوراخ‌های دیسک تقریباً با علامت 45 درجه باشند (تصویر زیر را ببینید)
یک لایه کوچک از لوکیت را روی پیچ قرار دهید
به آرامی پیچ کردن پیچ را شروع کنید و سپس به پیچ کردن آن ادامه دهید، این باعث می شود که دیسک روی اسپلین سروو (شفت خروجی) فرو رود.
برخی از دیسک‌های سروو تولید ضعیفی دارند، بنابراین اگر این مورد برای شما صادق است، انتظار می‌رود که برای شروع رزوه‌کشی پیچ، گشتاور زیادی لازم باشد.با این حال، در برخی مواقع، دیسک سروو تغییر شکل می‌دهد تا روی شفت قرار بگیرد و پیچ‌شدن آن بسیار آسان‌تر می‌شود. هنگامی که دیسک کاملاً در جای خود قرار گرفت، دوباره شاهد افزایش گشتاور خواهید بود و باید متوقف شوید. هنگامی که دیسک کاملاً قرار گرفت، پیچ را بیش از حد سفت نکنید وگرنه در خطر شکستن سروو موتور هستید.
مرحله 2. درج نخ M3 را در قسمت داخلی لگن نصب کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: تا کنون مونتاژ شده، درج رزوه ای مخروطی M3
ابزار: لحیم کاری
دستورالعمل:
درج را با سمت باریک به سمت پایین در سوراخ قرار دهید
هویه لحیم کاری را روی حدود 500f یا 260 درجه سانتیگراد تنظیم کنید و سپس به آرامی درج را داخل پلاستیک فشار دهید. من توصیه می کنم فقط از وزن اتو برای فشار دادن داخل آن استفاده کنید، و همچنین پیشنهاد می کنم این کار را به صورت مرحله ای انجام دهید، یعنی فشار دادن آن در 1 میلی متر، خارج کردن اتو و سپس فشار دادن 1 میلی متر دیگر و غیره به داخل آن کاملاً وارد می شود.این روش از چسبیدن لحیم کاری به اتو جلوگیری می کند.
تنظیم درج برای درج. قسمت پرینت سه بعدی واقعی در تصویر قدیمی است، اما درج هنوز یکسان است.
مرحله 3. دیسک را به قسمت داخلی لگن سوار کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/qUoLoNEeEI8
مواد: پیچ سر تخت M3x8، قسمت داخلی لگن، لوکتیت
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:
قسمت داخلی لگن را با زاویه 90 درجه نصب کنید و سپس از سوراخ های دسترسی در طرف دیگر استفاده کنید تا پیچ سر صاف M3x8 را که آن را به دیسک سروو متصل می کند، محکم کنید.
مرحله 4. سروو داخلی لگن را نصب کنید
دستورالعمل ویدیو: https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM
مواد: مونتاژ داخلی هیپ تا کنون، سروو، پیچ M4x10mm برای پلاستیک (نقره)، سر دکمه M3x16mm، 2 برابر ایستادن
ابزارها: درایور تورکس T20H، درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:سروو موتور را در قسمت داخلی لگن قرار دهید و به آرامی تکان دهید به طوری که شفت سروو از سوراخ دایره ای بزرگ در قسمت داخلی لگن خارج شود.
پیچ های M4x10mm را در سمت چپ سروو و پیچ های M3x16mm را در سمت راست موتور پیچ کنید. از locktite روی پیچ های M3x16mm استفاده کنید
مجموعه را برگردانید و پیچ های M3x16mm را روی پایه ها بپیچید
نگاهی دیگر به مجمع. توجه داشته باشید که پیچ های پلاستیکی در سمت چپ و پیچ های M3 در سمت راست قرار دارند
مرحله 5. سروو هورن را روی سروو داخلی لگن نصب کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/wqRM8rbfDBM
مواد: مونتاژ داخلی هیپ تاکنون، پیچ سر دکمه M3x8mm، پیچ سر سوکت M2x8mm، سروو هورن
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:
سروو را در حالت خنثی قرار دهید و سپس بوق را در زاویه نشان داده شده (45 درجه به سمت پایین) روشن کنید.پیچ M3x8mm را به بالای بوق پیچ کنید و پیچ های M2x8mm را در کنار شاخ بپیچید.
استفاده از لوکیت را فراموش نکنید!
مرحله تکمیل شده برای سمت چپ
مرحله 6. پا را وصل کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/bMr0gCNQJxM
مواد: پایه پایین، پایه بالا، یاتاقان محوری 3 قسمتی x2، پیچ شانه، مهره قفل M3
ابزار: درایور 2 میلی متری، آچار برای مهره قفل
دستورالعمل:
یک یاتاقان رانش 3 قسمتی را روی پیچ شانه اضافه کنید، سپس پایه پایینی، سپس یاتاقان رانش 3 قسمتی دیگر، سپس پایه بالا و سپس مهره قفل را اضافه کنید. جهت پای پایین و بالا را بر این اساس برای پای چپ و راست برگردانید. برای مرجع تصاویر را ببینید.
آماده شدن برای مونتاژ مناسب
آماده شدن برای مونتاژ سمت چپ
مرحله 7. پیوند پایه کربنی بالایی را به سروو هورن وصل کنید
دستورالعمل ویدیو: https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY
مواد: مونتاژ داخلی لگن، مونتاژ پا، سر دکمه M3x6 x2.
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:لبه منحنی پای چپ بالا را با بوق سروو سمت چپ تراز کنید. پیچ های سر دکمه M3x6 را از سوراخ های پایه کربنی پیچ کنید. برای سمت راست تکرار کنید.
هنگام قرار دادن نزدیکترین پیچ به سروو مراقب باشید تا از عمودی بودن آن مطمئن شوید. برای جلوگیری از رزوه کشی باید پیچ را به صورت عمودی نگه داشت.
مرحله 8. مجموعه بیرونی لگن را نصب کنید
دستورالعمل های ویدیویی: https://youtu.be/iIqjgKaIPs8
مواد: سروو، قسمت بیرونی باسن، پلاستیک پیچ M4x10mm
ابزار: درایور تورکس T20H
دستورالعمل:
سروو را در محل اتصال قرار دهید و با دو پیچ که نزدیکترین نقطه به اسپلاین سروو است، آن را اضافه کنید
مرحله 9. بوق سروو را روی سرووی بیرونی نصب کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/Tj7zx2M6xas
مواد: سروو هورن، مجموعه بیرونی هیپ، سر دکمه M3x8، سر سوکت M2x8
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:
بوق سروو را به حالت خنثی بچرخانید و سپس بوق را مطابق شکل با زاویه 45 درجه وصل کنید.ابتدا بوق سروو را با M3x8 به سمت پایین سفت کنید، سپس پیچ های M2x8 را اضافه کنید تا بوق سروو منقبض شود. مشابه مرحله 5.
مرحله 10. دو طرف را جمع کنید
دستورالعمل ویدیو: https://youtu.be/dKv7VrdE290
مواد: مجموعه داخلی و خارجی هیپ، پیچ های سر دکمه M3x16 برای پیچاندن به حالت ایستاده، لوکتیت
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:
مجموعه داخلی و خارجی هیپ را تراز کنید، پیچ‌های پلاستیکی M4x10 میلی‌متری باید در یک طرف و سروو شاخ‌ها باید با زاویه 90 درجه باشند.
مجموعه ها را با پیچ های M3x16 از طریق مجموعه بیرونی هیپ به پایه ها وصل کنید. لوکیت را روی پیچ ها اضافه کنید. هنوز پیچ ها را تا آخر سفت نکنید.
در این مرحله، پاهای شما ممکن است شروع به حرکت کنند، به راحتی سمت چپ و راست خود را علامت بزنید تا گیج نشوید. اگر نمی دانید کدام طرف کدام است، با مدل سه بعدی مقایسه کنید: https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710نگاهی دیگر به مجمع
مرحله 11. 2 حالت ایستاده دیگر را جمع آوری کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/nD_yWAIB70c
مواد: مونتاژ، 4 پیچ سر دکمه M3x10، 2 پایه
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:
2 پایه دیگر را نصب کنید و با پیچ های سر دکمه M3x10 ببندید
مرحله 12. دامنه کامل حرکت را برای هر سروو تست کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4
دستورالعمل:
لگن باید در هر دو طرف کاملاً صاف باشد
نزدیکترین شاخ به بدن باید از 45 درجه به سمت بالا حرکت کند تا کاملاً به نقطه پایینی برخورد کند
شاخ دور از بدن باید از لمس ایستادن به سمت بالا به 45 درجه پایین رفتن برسد.
مرحله 13. میله اکستنشن بالای ساق پا را مونتاژ کنید
دستورالعمل ویدیو: https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q
مواد: میله رزوه ای، انتهای میله x 2
ابزار: ندارد
دستورالعمل:انتهای میله ها را به طور مساوی پیچ کنید تا فاصله مرکز سوراخ های انتهای میله 123.5 میلی متر شود. هدف در اینجا این است که فاصله سوراخ مرکز به مرکز در میله اکستنشن با پیوند بالای ساق مطابقت داشته باشد.
مرحله 14. میله اکستنشن بالا پا را به سروو هورن وصل کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/c0DC35XpYTk
مواد: پیچ سر دکمه M3x8
ابزار: درایور 2 میلی متر
دستورالعمل:
از داخل میله اکستنشن را با پیچ سر دکمه M3x8 به بوق سروو پیچ کنید.
مرحله 15. میله اکستنشن قسمت بالایی ساق را به پیوند کربنی ساق پا وصل کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/uQt9EFQzu2w
مواد: پیچ سر دکمه M3x10، مهره قفل M3
ابزار: درایور 2 میلی متری، آچار
دستورالعمل:
یک پیچ سر دکمه M3x10 را از طریق قطعه فیبر کربنی و سپس انتهای میله عبور دهید. سپس پیچ را با یک مهره قفلی M3 ببندید و با استفاده از یک آچار آن را در جای خود نگه دارید در حالی که از کلید آلن برای سفت کردن استفاده می کنید.نگاهی دیگر به مجمع
انجام شد!
سمت چپ و راست
به Body Assembly ادامه دهید
مجمع بدنه
مرحله 1. درج های حرارتی رزوه ای مخروطی را در قطعات چاپ شده سه بعدی نصب کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: درج حرارتی مخروطی M3 برای پلاستیک x16، 4 قطعه بدنه
ابزار: دستگاه لحیم کاری روی حدود 500f / 260c تنظیم شده است
دستورالعمل:
هر یک از قطعات پرینت سه بعدی بدنه دارای چهار سوراخ است - دو سوراخ در بالا و دو سوراخ در پایین که درج های مخروطی تنظیم حرارتی پلاستیکی را نگه می دارند.
درج را با سمت باریک به سمت پایین در سوراخ قرار دهید
از یک آهن لحیم کاری تنظیم شده روی 500f یا 260c استفاده کنید تا به آرامی درج را به پلاستیک فشار دهید. من توصیه می کنم فقط از وزن اتو برای فشار دادن اینسرت به داخل استفاده کنید و همچنین پیشنهاد می کنم این کار را به صورت مرحله ای انجام دهید، یعنی 1 میلی متر فشار دهید، اتو را بیرون بیاورید، سپس 1 میلی متر دیگر و غیره را داخل آن فشار دهید تا تمام شود. این روش از چسبیدن اتو لحیم کاری به اتو جلوگیری می کند.قبل از فشار دادن درج حرارتی رزوه ای مخروطی
پس از فشار دادن درج حرارتی رزوه مخروطی
مرحله 2: بلبرینگ های شعاعی را به قطعات بدنه فشار دهید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: 4 بلبرینگ (3mm x 8mm x 4mm بلبرینگ MR693-zz)، قسمت جلوی بدنه، قسمت جلوی بدنه عقب
ابزارها: دستان شما، پرس چوبی، یا معاون
دستورالعمل:
دو یاتاقان را به دو سوراخ در جلوترین قطعه (به نام جلوی جلو) و دو یاتاقان را به دو سوراخ در قسمت پشتی (به نام عقب جلو) فشار دهید.
مرحله تکمیل شده
مرحله 3. مجموعه های باسن را ببندید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/Av9e2HzpbBo
مواد: پیچ 16 x M4x8 (پلاستیک)، پیچ سر دکمه 4 x M3x8، چهار مجموعه لگن، چهار قسمت بدنه
ابزار: Torx T20 + درایور 2 میلی متر
دستورالعمل:
از پیچ های M4x8 برای پلاستیک استفاده کنید تا دو مجموعه لگن را به قسمت پشت بدنه پشتی و دو مجموعه لگن دیگر را به قسمت جلویی بدنه پشتی ببندید.سپس پیچ های سر دکمه M3x8 را از طریق بلبرینگ هایی که فشار داده اید به قسمت جلویی جلو و عقب جلو بپیچید و آنها را به قسمت های رزوه دار در مجموعه لگن بپیچانید.
مرحله تکمیل شده
نگاهی دیگر به مجمع
مرحله 4. دو مجموعه پا/بدنه را به صفحه فیبر کربن پایینی وصل کنید
دستورالعمل های ویدئویی: https://youtu.be/f4iDKkfCkIs
مواد: پیچ سر دکمه 16 x M3x6، 2 مجموعه پا/بدنه، صفحه فیبر کربنی Botton
ابزار: درایور شش گوش 2 میلی متری
دستورالعمل:
از پیچ های سر دکمه M3x6 برای بستن دو مجموعه پا/بدنه که ساخته اید به صفحه فیبر کربن پایینی استفاده کنید.
مرحله 5. قاب Raspberry Pi را آماده و سوار کنید
دستورالعمل ویدیو: https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8
مواد: قاب Raspberry Pi (picase.stl)، 4 عدد درج حرارتی مخروطی M2.5، پیچ سر سوکت 4 x M2.5x6، قفل دوگانه
ابزار: لحیم کاری، درایور 2 میلی متری
دستورالعمل:به همان روشی که درج های قبلی را نصب کردید، درج های M2.5 را در سوراخ های قاب رزبری پای فشار دهید. سپس از پیچ های سر سوکت M2.5x6 استفاده کنید تا Raspberry Pi را به کیس بپیچید.
در نهایت، Dual-Lock را به کیس اضافه کنید تا آن را روی صفحه فیبر کربنی پایینی قرار دهید
مرحله تکمیل شده
مرحله 6. PCB را مونتاژ کنید (اگر قبلاً این کار را انجام نداده اید)
به دستورالعمل مونتاژ PCB بروید
مرحله 7. سروو موتورها را به Raspberry Pi وصل کنید
دستورالعمل های ویدیویی: https://youtu.be/ToJtlmDO4AY
مواد: چهار مجموعه لگن نصب شده در صفحه پایین، Raspberry Pi با کلاه توزیع برق سروو نصب شده است.
ابزار: ندارد
دستورالعمل:
PCB را به رزبری پای وصل کنید
کابل های سروو را در این الگوی نشان داده شده در زیر به برد مدار سفارشی وصل کنید.
J1 تا J12 مربوط به یکی از دوازده مجموعه پین هدر است که به برد مدار لحیم شده است.برد مدار دارای نشانگرهایی برای نحوه تراز کردن سیگنال، زمین و سیم های مثبت از سروو موتورها به برد است، اما در صورتی که دیدن آنها خیلی سخت باشد، می توانید بدانید که پین های سیگنال روی کانکتورهای سروو همیشه به سمت هدر Raspberry Pi هستند.
انجام شد!
اگر قبلاً این کار را نکرده اید، مونتاژ PCB را کامل کنید.
مونتاژ PCB
مرحله 1: سربرگ های کانکتور سروو را به برد لحیم کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB، 12 هدر نر هر کدام 3 پین
ابزار: آهن لحیم کاری، ترجیحاً یک دستگاه خوب با خروجی حرارت >=60 وات.
دستورالعمل:
همانطور که در عکس نشان داده شده است، هر یک از 12 پین هدر نر را در شیارهای مربوطه خود قرار دهید.
سپس، برد را وارونه کنید تا به لحیم کردن قسمت زیرین دسترسی داشته باشید. مراقب باشید که وقتی تخته را بر می‌گردانید، سرصفحه‌ها از بین نرود.وقتی این کار را انجام دادم، یک بلوک فوم سخت را به سمت بالای پین‌ها فشار دادم تا مطمئن شوم وقتی تخته را برمی‌گردانم، کج نمی‌شوند یا نمی‌افتند. همچنین باید بعد از اینکه تخته را برگردانید، بررسی کنید که پین ها عمدتاً بر روی تخته عمود هستند.
پس از برگرداندن برد، تمام پین های سیگنال را لحیم کنید تا هدرها در جای خود قرار گیرند. پین های سیگنال نزدیک ترین پین ها به سوراخ های پین هدر Raspberry Pi (آرایه 2x20) هستند.
هنگامی که هدرها در جای خود قرار گرفتند، زمین باقی مانده و پین های مثبت را لحیم کنید.
تمام پین ها را بدون لحیم کاری داخل برد قرار دهید
مرحله تکمیل شده، پین های لحیم شده
مرحله 2: پین هدر Raspberry Pi را لحیم کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB، پین هدر رزبری پای 2x20
ابزار: لحیم کاری
دستورالعمل:
پین هدر 2x20 را در PCB قرار دهید. اطمینان حاصل کنید که هدر را از پایین وارد کرده اید تا پین ها از بالا خارج شوند.این به هدر اجازه می دهد تا در بالای Raspberry Pi قرار گیرد.
PCB و پین هدر را در یک ویس محکم کنید
پین های هدر را از بالا لحیم کنید.
پس از لحیم کردن پین هدر 2x20 روی PCB.
قسمت زیرین برد پس از لحیم کاری پین هدر 2x20.
مرحله 3: bec و 5 ولت را در پین ها لحیم کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB، پین های هدر
ابزار: آهن لحیم کاری، معاون
دستورالعمل:
یک جفت پین هدر 1x2 را جدا کنید و آنها را به قسمت هایی با برچسب Vbat و Regulated 5V لحیم کنید. مهم: اگر چین و چروک dupont/jst در دست ندارید، پین‌ها را به سوراخ‌های Vbat لحیم نکنید.
پایه های BEC و 5 ولت (چهار پین در سمت راست) به PCB لحیم شده اند.
مرحله 4: کانکتور XT 60 pigtail را به PCB لحیم کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB، کانکتور Pigtail XT60
ابزار: آهن لحیم کاری، معاون
دستورالعمل:
پیگتیل xt 60 را از بالا و لحیم کاری از پایین وارد کنید.مطمئن شوید که قطبیت را درست دریافت کرده اید! PCB دارای برچسب های کوچکی برای سیم های + و - pigtail xt 60 است.
نری XT60 Pigtail (مسکن زن، پین نر)
پس از لحیم کاری روی پیگتیل XT60.
نمای دیگری از اتصال لحیم XT60.
مرحله 5: برد توزیع برق را برای شورت تست کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB
ابزار: مولتی متر
دستورالعمل:
برد را به صورت بصری بررسی کنید تا مطمئن شوید که هیچ لحیم کاری به هم متصل نشده است
مولتی متر را روی تنظیمات تشخیص کوتاه قرار دهید. این معمولا با یک نماد بلندگو کوچک نشان داده می شود.
تست کنید که پین های + و - کانکتور xt 60 با هم کوتاه نباشند
تست کنید که هیچ یک از سیم های سیگنال به + یا - هیچکدام کوتاه نباشد.
تست کنید که هیچ یک از سیم های سیگنال به یکدیگر کوتاه نباشند.
مرحله 6: تست قدرت سروو
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB، سروو
ابزار: هیچ
دستورالعمل:
لیپو 2S خود را به برق وصل کنید (هرگز چیزی بیش از 8 عدد را وصل نکنید.4 ولت یا به احتمال زیاد سرووهای خود را می سوزانید)
در یک سروو به برد وصل شوید و به برچسب های سیم های سیگنال، - و + توجه کنید. در سرووها، سیم سیگنال معمولا زرد یا سفید است.
تصویر مرجع برای تعیین جهت صحیح سیم.
اگر سروو هنگام وصل کردن آن شروع به کشیدن سیگار نمی کند، کار خوبی است!
فعلاً سروو و باتری را از برق بکشید.
مرحله 7: تنظیم کننده ولتاژ 5 ولت را به برق وصل کنید
هیچ ویدیویی در دسترس نیست
مواد: PCB، رگولاتور 5 ولت (BEC)
ابزار: آهن لحیم کاری یا چین دار
دستورالعمل:
ما از BEC 5V برای کاهش ولتاژ 7.4-8.4V از باتری به 5V برای Raspberry Pi استفاده می کنیم. خروجی 5 ولت BEC دارای یک اتصال دهنده JST است که به خوبی با 5 ولت تنظیم شده در پین هایی که در مرحله 4 لحیم کرده اید، جفت می شود.
سمت ورودی BEC یک کانکتور JST نر دارد که اکنون باید آن را جدا کنید.می‌توانید این سیم‌های ورودی را جدا کرده و مستقیماً به سوراخ‌های Vbat لحیم کنید، یا می‌توانید سربرگ‌های دوپونت ماده را به سیم‌ها بچسبانید، آنها را در یک محفظه 1×2 قرار دهید و سیم‌ها را به پین‌های Vbat وصل کنید.
انجام شد!
اگر قبلاً این کار را نکرده اید، مونتاژ مفصل ران و بدن را کامل کنید.
منبع: مستندات Stanford Pupper — https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html
© حق چاپ 2020، ناتان کائو، ابی لوپز (باشگاه رباتیک استانفورد). هر مرحله از متن اصلی با تصاویر همراه است، لطفا متن اصلی را بخوانید.