Mã nguồn mở Hình người và động vật hai chân mini
Mở Duck Mini v2
Một chiếc xe hai chân mini mã nguồn mở lấy cảm hứng từ droid BDX của Disney: dài khoảng 42 cm, 16 khớp, 14 động cơ phụ trợ xe buýt Feetech và bộ đi bộ RL hoạt động giống như thật — khoảng €400 cho các bộ phận.
- Loại
- Xe hai chân nhỏ
- Khớp
- 16
- Chiều cao
- ≈ 42 cm
- Động cơ servo
- Feetech STS3215 × 14
- Chi phí BOM
- ≈ €398,10
- Cấu trúc
- In PLA + TPU
- Mở phần cứng và mã mở
- Hóa đơn đầy đủ của vật liệu với các liên kết nhà cung cấp
- Liên kết trực tiếp tới CAD, mã và giấy tờ gốc
01 — Chi tiết dự án
Tổng quan, BOM và tài nguyên
Overview
Open Duck Mini is built by Antoine Pirrone and the community, sponsored by Hugging Face and Pollen Robotics. Walking policies are trained in MuJoCo Playground and run on a Raspberry Pi Zero 2W.
Five joints per leg, four in the neck and head, and two antennas. The community has added shell, e-stop panel and head mods, and there is a Chinese build guide.
Key specifications
| Servos | 14 × Feetech STS3215 7.4 V bus servos + 9 g servos (antennas) |
|---|---|
| Controller | Raspberry Pi Zero 2W + Waveshare bus-servo driver |
| Sensors | BNO055 IMU, foot contact switches; optional camera and mic |
| Power | 2 × 18650 (2S) + BMS + 5 V UBEC |
Bill of materials
Total €398.10 (estimated minimum €331.10); with the optional expression package (eye LEDs, projector, speaker, mic, camera) €432.34.
Download the BOM (.xlsx) · Official BOM ↗
| Part | Model / spec | Qty | Unit | Subtotal | Supplier |
|---|---|---|---|---|---|
| Power | |||||
| 18650 cell | 2 | €5.00 | €10.00 | nkon.nl ↗ | |
| 18650 cell holder | 1 | €4.99 | €4.99 | amazon.fr ↗ | |
| 2S BMS | 1 | €8.40 | €8.40 | shorturl.at ↗ | |
| 5V regulator | 1 | €4.00 | €4.00 | shorturl.at ↗ | |
| Small power switch | 1 | €4.49 | €4.49 | amazon.fr ↗ | |
| usb-c charger | 1 | €9.99 | €9.99 | amazon.fr ↗ | |
| 2.1mm barrel jack | 2 | €1.00 | €2.00 | amazon.fr ↗ | |
| XT15? XT30 ? | 1 | €8.00 | €8.00 | amazon.fr ↗ | |
| Servos, control and sensors | |||||
| IMU (BNO055) | 1 | €40.00 | €40.00 | amazon.fr ↗ | |
| Raspberry pi zero 2w | 1 | €26.08 | €26.08 | t.ly ↗ | |
| SD card | 1 | €10.00 | €10.00 | amazon.fr ↗ | |
| Servo control board | 1 | €5.00 | €5.00 | waveshare.com ↗ | |
| Feetech 7.4v STS 3215 | 14 | €14.00 | €196.00 | alibaba.com ↗ | |
| Feet contact switches (SS-10) | 4 | €1.00 | €4.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| 9g servos | 2 | €3.33 | €6.66 | amazon.fr ↗ | |
| MISC | |||||
| 3D printing M3 inserts | 1 | €5.99 | €5.99 | amazon.fr ↗ | |
| Standard PLA | 1 | €20.00 | €20.00 | ||
| TPU | 1 | €0.00 | €0.00 | ||
| Cable sheath | 1 | €9.00 | €9.00 | amazon.fr ↗ | |
| 15cm micro usb to usb-c cable | 1 | €7.00 | €7.00 | amazon.fr ↗ | |
| 50cm micro usb to usb c cable | 1 | €6.00 | €6.00 | amazon.fr ↗ | |
| Bearing | 3 | €3.50 | €10.50 | amazon.fr ↗ | |
| Total | €398.10 | ||||
Optional items, tools and reference items (not counted)
| Part | Model / spec | Qty | Unit | Subtotal | Supplier |
|---|---|---|---|---|---|
| Expression package | |||||
| Projector reflector | 1 | €2.00 | €2.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| Speaker | 1 | €6.00 | €6.00 | amazon.fr ↗ | |
| Leds (for eyes and projector) | 3 | €0.20 | €0.60 | amazon.fr ↗ | |
| Microphone | 1 | €15.00 | €15.00 | amazon.fr ↗ | |
| Eye diffusers | 4 | €0.16 | €0.64 | amazon.fr ↗ | |
| Amplifier | 1 | €5.00 | €5.00 | amazon.fr ↗ | |
| Raspberry pi camera | 1 | €5.00 | €5.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| Total | €398.10 | ||||
3D printing & fabrication
- All parts in standard PLA at 15% infill; foot_bottom_tpu in TPU at 40%.
- About 500 g of PLA; M3 heat-set inserts required.
- The 36 official STLs are in the repository’s print folder; community mods (shell, head) are alongside.
CAD, code & papers
Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:
- GitHub (main) ↗github.com
- CAD (Onshape) ↗cad.onshape.com
- Official BOM (Google Sheets) ↗docs.google.com
- Runtime (Pi Zero 2W) ↗github.com
- RL training (Playground) ↗github.com
- Reference motion generator ↗github.com
- Build guide on Tnkr ↗tnkr.ai
- Chinese build guide (Feishu) ↗zihao-ai.feishu.cn
License
The main Open_Duck_Mini repository is Apache-2.0. Open_Duck_Mini_Runtime, Open_Duck_Playground and Open_Duck_reference_motion_generator have no LICENSE file (checked 2026-10-21), so all rights are reserved by default — reference only.
Image credits
- Image 1: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 2: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 3: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 4: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 5: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
Nguồn: Hình ảnh và dữ liệu: Dự án Open Duck Mini (Antoine Pirrone và cộng đồng, GitHub apirrone/Open_Duck_Mini). Kho lưu trữ chính Apache-2.0. Thiết kế lấy cảm hứng từ BDX của Disney; trang web này không liên kết với Disney hoặc dự án ban đầu.
Lấy linh kiện
Lấy các bộ phận ở đâu
Mỗi dòng trong BOM đều liên kết đến nhà cung cấp mà nhóm ban đầu đã sử dụng. Cần trợ giúp tìm nguồn cung ứng các bộ phận hoặc in 3D cấu trúc? Hãy cho chúng tôi biết bạn đang chế tạo robot nào.
02 — Robot liên quan
Thêm robot mã nguồn mở
Xây dựng cùng chúng tôi