โอเพนซอร์ส หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขนาดเล็กและสัตว์สองเท้า
เปิด Duck Mini v2
มินิโอเพ่นซอร์สที่ได้รับแรงบันดาลใจจาก BDX droid ของ Disney: ประมาณ 42 ซม., 16 ข้อต่อ, บัสเซอร์โวของ Feetech 14 ตัว และการเดิน RL ที่ทำงานจำลองเสมือนจริง - ประมาณ 400 ยูโรในบางส่วน
- ประเภท
- มินิไบเพด
- ข้อต่อ
- 16
- ความสูง
- อยู่ที่ 42 ซม
- เซอร์โว
- Feetech STS3215 × 14
- ต้นทุน BOM
- อยู่ที่ €398.10
- โครงสร้าง
- พิมพ์ PLA + TPU
- เปิดฮาร์ดแวร์และเปิดโค้ด
- รายการวัสดุทั้งหมดพร้อมลิงก์ซัพพลายเออร์
- ลิงก์โดยตรงไปยัง CAD ต้นฉบับ รหัส และเอกสาร
01 — รายละเอียดโครงการ
ภาพรวม BOM และทรัพยากร
Overview
Open Duck Mini is built by Antoine Pirrone and the community, sponsored by Hugging Face and Pollen Robotics. Walking policies are trained in MuJoCo Playground and run on a Raspberry Pi Zero 2W.
Five joints per leg, four in the neck and head, and two antennas. The community has added shell, e-stop panel and head mods, and there is a Chinese build guide.
Key specifications
| Servos | 14 × Feetech STS3215 7.4 V bus servos + 9 g servos (antennas) |
|---|---|
| Controller | Raspberry Pi Zero 2W + Waveshare bus-servo driver |
| Sensors | BNO055 IMU, foot contact switches; optional camera and mic |
| Power | 2 × 18650 (2S) + BMS + 5 V UBEC |
Bill of materials
Total €398.10 (estimated minimum €331.10); with the optional expression package (eye LEDs, projector, speaker, mic, camera) €432.34.
Download the BOM (.xlsx) · Official BOM ↗
| Part | Model / spec | Qty | Unit | Subtotal | Supplier |
|---|---|---|---|---|---|
| Power | |||||
| 18650 cell | 2 | €5.00 | €10.00 | nkon.nl ↗ | |
| 18650 cell holder | 1 | €4.99 | €4.99 | amazon.fr ↗ | |
| 2S BMS | 1 | €8.40 | €8.40 | shorturl.at ↗ | |
| 5V regulator | 1 | €4.00 | €4.00 | shorturl.at ↗ | |
| Small power switch | 1 | €4.49 | €4.49 | amazon.fr ↗ | |
| usb-c charger | 1 | €9.99 | €9.99 | amazon.fr ↗ | |
| 2.1mm barrel jack | 2 | €1.00 | €2.00 | amazon.fr ↗ | |
| XT15? XT30 ? | 1 | €8.00 | €8.00 | amazon.fr ↗ | |
| Servos, control and sensors | |||||
| IMU (BNO055) | 1 | €40.00 | €40.00 | amazon.fr ↗ | |
| Raspberry pi zero 2w | 1 | €26.08 | €26.08 | t.ly ↗ | |
| SD card | 1 | €10.00 | €10.00 | amazon.fr ↗ | |
| Servo control board | 1 | €5.00 | €5.00 | waveshare.com ↗ | |
| Feetech 7.4v STS 3215 | 14 | €14.00 | €196.00 | alibaba.com ↗ | |
| Feet contact switches (SS-10) | 4 | €1.00 | €4.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| 9g servos | 2 | €3.33 | €6.66 | amazon.fr ↗ | |
| MISC | |||||
| 3D printing M3 inserts | 1 | €5.99 | €5.99 | amazon.fr ↗ | |
| Standard PLA | 1 | €20.00 | €20.00 | ||
| TPU | 1 | €0.00 | €0.00 | ||
| Cable sheath | 1 | €9.00 | €9.00 | amazon.fr ↗ | |
| 15cm micro usb to usb-c cable | 1 | €7.00 | €7.00 | amazon.fr ↗ | |
| 50cm micro usb to usb c cable | 1 | €6.00 | €6.00 | amazon.fr ↗ | |
| Bearing | 3 | €3.50 | €10.50 | amazon.fr ↗ | |
| Total | €398.10 | ||||
Optional items, tools and reference items (not counted)
| Part | Model / spec | Qty | Unit | Subtotal | Supplier |
|---|---|---|---|---|---|
| Expression package | |||||
| Projector reflector | 1 | €2.00 | €2.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| Speaker | 1 | €6.00 | €6.00 | amazon.fr ↗ | |
| Leds (for eyes and projector) | 3 | €0.20 | €0.60 | amazon.fr ↗ | |
| Microphone | 1 | €15.00 | €15.00 | amazon.fr ↗ | |
| Eye diffusers | 4 | €0.16 | €0.64 | amazon.fr ↗ | |
| Amplifier | 1 | €5.00 | €5.00 | amazon.fr ↗ | |
| Raspberry pi camera | 1 | €5.00 | €5.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| Total | €398.10 | ||||
3D printing & fabrication
- All parts in standard PLA at 15% infill; foot_bottom_tpu in TPU at 40%.
- About 500 g of PLA; M3 heat-set inserts required.
- The 36 official STLs are in the repository’s print folder; community mods (shell, head) are alongside.
CAD, code & papers
Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:
- GitHub (main) ↗github.com
- CAD (Onshape) ↗cad.onshape.com
- Official BOM (Google Sheets) ↗docs.google.com
- Runtime (Pi Zero 2W) ↗github.com
- RL training (Playground) ↗github.com
- Reference motion generator ↗github.com
- Build guide on Tnkr ↗tnkr.ai
- Chinese build guide (Feishu) ↗zihao-ai.feishu.cn
License
The main Open_Duck_Mini repository is Apache-2.0. Open_Duck_Mini_Runtime, Open_Duck_Playground and Open_Duck_reference_motion_generator have no LICENSE file (checked 2026-10-21), so all rights are reserved by default — reference only.
Image credits
- Image 1: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 2: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 3: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 4: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
- Image 5: Antoine Pirrone (apirrone) and community contributors · repo Apache-2.0, image not separately licensed — source ↗
แหล่งที่มา: รูปภาพและข้อมูล: โครงการ Open Duck Mini (Antoine Pirrone และชุมชน, GitHub apirrone/Open_Duck_Mini) พื้นที่เก็บข้อมูลหลัก Apache-2.0 การออกแบบที่ได้รับแรงบันดาลใจจาก BDX ของดิสนีย์ ไซต์นี้ไม่มีส่วนเกี่ยวข้องกับดิสนีย์หรือโครงการดั้งเดิม
รับชิ้นส่วน
อะไหล่หาได้ที่ไหน.
ทุกบรรทัดใน BOM เชื่อมโยงกับซัพพลายเออร์ที่ทีมเดิมใช้ ต้องการความช่วยเหลือในการจัดหาชิ้นส่วนหรือการพิมพ์โครงสร้างแบบ 3 มิติหรือไม่ บอกเราว่าคุณกำลังสร้างหุ่นยนต์ตัวไหน
02 — หุ่นยนต์ที่เกี่ยวข้อง
