오픈소스 휴머노이드
양귀비 휴머노이드
Inria의 Flowers 팀이 2013년에 시작한 최초의 완전 3D 프린팅 오픈 소스 휴머노이드 중 하나입니다. 교육, 연구 및 예술을 위해 83cm, 25DoF, 5DoF 생체 영감 척추를 갖추고 있습니다.
- 유형
- 휴머노이드
- DoF
- 25(5-DoF 척추 포함)
- 신장
- 83cm
- 무게
- 3.5kg
- 제작 비용
- ≒ US$8,000–9,000
- 구조
- SLS 나일론 프린트
- 개방형 하드웨어 및 개방형 코드
- 공급업체 링크가 포함된 전체 BOM
- 원본 CAD, 코드 및 논문에 대한 직접 링크
01 — 프로젝트 상세
개요, BOM 및 자료
Overview
Poppy Humanoid is one of the earliest complete 3D-printed open-source humanoids. Its signature is a 5-motor bio-inspired spine and human-like hips with thighs angled 6° inward, giving it a more natural gait.
It uses ROBOTIS Dynamixel servos and the Python library pypot; an experienced builder assembles it in about 7 hours.
Key specifications
| Actuators | 19 × MX-28AT, 4 × MX-64AT, 2 × AX-12A (ROBOTIS Dynamixel) |
|---|---|
| Computer | Raspberry Pi 3/4 (early builds: Odroid U3 / XU4) |
| Sensors | Wide-angle HD camera; optional 9-DoF IMU and 4.5" screen |
| Cost | About 60% goes to the 25 Dynamixels |
Bill of materials
The official BOM lists parts and quantities only; a full build is about US$8,000–9,000, roughly 60% of it servos.
| Part | Model / spec | Qty | Link |
|---|---|---|---|
| 3D printing | |||
| leg | 2 | ||
| thigh_right | 1 | ||
| thigh_left | 1 | ||
| hip_right | 1 | ||
| hip_left | 1 | ||
| pelvis | 1 | ||
| simple_foot_left | 1 | ||
| simple_foot_right | 1 | ||
| hip_z_to_hip_y-connector | 2 | ||
| double_rotation_MX64_link | 2 | ||
| i101-Set_to_MX64_link | 1 | ||
| abdomen | 1 | ||
| spine | 1 | ||
| double_rotation_MX28_link | 2 | ||
| i101-Set_to_MX28_link | 1 | ||
| chest | 1 | ||
| shoulder_right | 1 | ||
| shoulder_left | 1 | ||
| arm_connector | 2 | ||
| upper_arm | 2 | ||
| forearm_left | 1 | ||
| forearm_right | 1 | ||
| hand_right | 1 | ||
| hand_left | 1 | ||
| neck | 1 | ||
| head-back | 1 | ||
| head-face | 1 | ||
| support_camera | 1 | ||
| screen | 1 | ||
| hide-screen | 1 | ||
| speaker_left | 1 | ||
| speaker_right | 1 | ||
| fake_manga_screen | 1 | ||
| Electronics | |||
| USB2AX | 2 | ||
| Hardkernel Odroid U3 | |||
| 8GB eMMC Module U Linux | |||
| Cooling Fan U3 (Optionnal) | |||
| USB hub: here ou [here][8] | |||
| DC Plug Cable Assembly 2.5mm | |||
| 5V DC convertor | adafruit.com ↗ | ||
| speakers | 2 | ||
| ampli stereo | adafruit.com ↗ | ||
| Nano Wifi Dongle | amazon.fr ↗ | ||
| 2.0 Megapixels "Videw" Camera with OV2643 CMOS sensor equipied with FOV 120° or 170°!! + USB cable | alibaba.com ↗ | ||
| Sparkfun Razor 9DoF IMU (Optionnal) | |||
| Manga Screen (Optionnal) | kickstarter.com ↗ | ||
| Robotis | |||
| MX-28AT | 19 | ||
| MX-64AT | 4 | ||
| AX-12A | 2 | ||
| HN07-N101 set | 19 | ||
| HN07-i101 Set | 12 | ||
| HN05-N102 Set | 4 | ||
| HN05-i101 Set | 4 | ||
| Wrench Bolt M23 (200 pcs) | 1 | ||
| Wrench Bolt M2.54 (200 pcs) | 1 | ||
| Wrench Bolt M2.56 (200 pcs) | 1 | ||
| Wrench Bolt M2.58 (200 pcs) | 1 | ||
| BIOLOID Bolt Nut Set BNS-10 | 1 | ||
| Nut M2.5 (400 pcs) | 1 | ||
| N1 Nut M2 (400 pcs) | 1 | ||
| SMPS2Dynamixel | 3 | ||
| SMPS 12V 5A PS-10 | 1 | ||
| BIOLOID 3P Extension PCB | 3 | ||
| Robot Cable-3P 60mm 10pcs | 1 | ||
| Robot Cable-3P 100mm 10pcs | 1 | ||
| Robot Cable-3P 140mm 10pcs | 1 | ||
| Robot Cable-3P 200mm 10pcs | 1 | ||
| cable-3P 22cm | 3 | ||
| cable-3P 25cm | 3 | ||
| cable-3P 50cm | 2 | ||
| Cable-4P 200mm avec fils D+/D- coupés | 2 | ||
| Head option A (current docs) | |||
| Raspberry Pi 3 + SD card | 1 | ||
3D printing & fabrication
- Official parts are white polished polyamide (SLS nylon) with a clear resin screen — ideal for an online 3D-printing service.
- No FDM settings are published; on a desktop printer, use thicker walls and more infill for strength.
- STL, STEP and SolidWorks files are on the GitHub releases page.
CAD, code & papers
Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:
- Poppy project on GitHub ↗github.com
- GitHub ↗github.com
- CAD & STL releases ↗github.com
- Assembly guide ↗github.com
- Control library pypot ↗github.com
- Paper (2013) ↗flowers.inria.fr
- Paper (Humanoids 2014) ↗flowers.inria.fr
License
Hardware CC BY-SA 4.0; software GPL v3.
Image credits
- Image 1: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 2: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 3: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 4: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 5: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 6: Poppy Project / Inria Flowers · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 7: Poppy Project / Inria Flowers · CC BY-SA 4.0 — source ↗
출처: 이미지 및 데이터: Poppy Project / Inria Flowers(웹사이트, GitHub, 조립 가이드 및 논문). 하드웨어 CC BY-SA 4.0, 소프트웨어 GPL v3; "Poppy"는 등록 상표입니다. 이 사이트는 원래 프로젝트와 관련이 없습니다.
부품 구하기
부품을 구할 수 있는 곳
BOM의 모든 라인은 원래 팀이 사용한 공급업체에 연결됩니다. 부품 조달이나 구조물의 3D 프린팅에 도움이 필요하십니까? 어떤 로봇을 만들고 있는지 알려주세요.
02 — 관련 로봇
