קוד פתוח דמויי אדם
פרג הומנואיד
אחד מדמואידי הקוד הפתוח הראשונים שהודפסו בתלת-ממד, החל בשנת 2013 על ידי צוות הפרחים של Inria: 83 ס"מ, 25 DoF עם עמוד שדרה בהשראת ביו של 5 DoF, לחינוך, מחקר ואמנות.
- סוג
- דמוי אדם
- DOF
- 25 (כולל עמוד השדרה 5 - DoF)
- גובה
- 83 ס"מ
- משקל
- 3.5 ק"ג
- עלות בנייה
- ≈ 8,000 -9,000 $ ארה"ב
- מבנה
- הדפסי ניילון SLS
- פתח חומרה ופתח קוד
- שטר מלא של חומרים עם קישורי ספק
- קישורים ישירים ל - CAD, לקוד ולניירות המקוריים
01 — פרטי הפרויקט
סקירה, BOM ומשאבים
Overview
Poppy Humanoid is one of the earliest complete 3D-printed open-source humanoids. Its signature is a 5-motor bio-inspired spine and human-like hips with thighs angled 6° inward, giving it a more natural gait.
It uses ROBOTIS Dynamixel servos and the Python library pypot; an experienced builder assembles it in about 7 hours.
Key specifications
| Actuators | 19 × MX-28AT, 4 × MX-64AT, 2 × AX-12A (ROBOTIS Dynamixel) |
|---|---|
| Computer | Raspberry Pi 3/4 (early builds: Odroid U3 / XU4) |
| Sensors | Wide-angle HD camera; optional 9-DoF IMU and 4.5" screen |
| Cost | About 60% goes to the 25 Dynamixels |
Bill of materials
The official BOM lists parts and quantities only; a full build is about US$8,000–9,000, roughly 60% of it servos.
| Part | Model / spec | Qty | Link |
|---|---|---|---|
| 3D printing | |||
| leg | 2 | ||
| thigh_right | 1 | ||
| thigh_left | 1 | ||
| hip_right | 1 | ||
| hip_left | 1 | ||
| pelvis | 1 | ||
| simple_foot_left | 1 | ||
| simple_foot_right | 1 | ||
| hip_z_to_hip_y-connector | 2 | ||
| double_rotation_MX64_link | 2 | ||
| i101-Set_to_MX64_link | 1 | ||
| abdomen | 1 | ||
| spine | 1 | ||
| double_rotation_MX28_link | 2 | ||
| i101-Set_to_MX28_link | 1 | ||
| chest | 1 | ||
| shoulder_right | 1 | ||
| shoulder_left | 1 | ||
| arm_connector | 2 | ||
| upper_arm | 2 | ||
| forearm_left | 1 | ||
| forearm_right | 1 | ||
| hand_right | 1 | ||
| hand_left | 1 | ||
| neck | 1 | ||
| head-back | 1 | ||
| head-face | 1 | ||
| support_camera | 1 | ||
| screen | 1 | ||
| hide-screen | 1 | ||
| speaker_left | 1 | ||
| speaker_right | 1 | ||
| fake_manga_screen | 1 | ||
| Electronics | |||
| USB2AX | 2 | ||
| Hardkernel Odroid U3 | |||
| 8GB eMMC Module U Linux | |||
| Cooling Fan U3 (Optionnal) | |||
| USB hub: here ou [here][8] | |||
| DC Plug Cable Assembly 2.5mm | |||
| 5V DC convertor | adafruit.com ↗ | ||
| speakers | 2 | ||
| ampli stereo | adafruit.com ↗ | ||
| Nano Wifi Dongle | amazon.fr ↗ | ||
| 2.0 Megapixels "Videw" Camera with OV2643 CMOS sensor equipied with FOV 120° or 170°!! + USB cable | alibaba.com ↗ | ||
| Sparkfun Razor 9DoF IMU (Optionnal) | |||
| Manga Screen (Optionnal) | kickstarter.com ↗ | ||
| Robotis | |||
| MX-28AT | 19 | ||
| MX-64AT | 4 | ||
| AX-12A | 2 | ||
| HN07-N101 set | 19 | ||
| HN07-i101 Set | 12 | ||
| HN05-N102 Set | 4 | ||
| HN05-i101 Set | 4 | ||
| Wrench Bolt M23 (200 pcs) | 1 | ||
| Wrench Bolt M2.54 (200 pcs) | 1 | ||
| Wrench Bolt M2.56 (200 pcs) | 1 | ||
| Wrench Bolt M2.58 (200 pcs) | 1 | ||
| BIOLOID Bolt Nut Set BNS-10 | 1 | ||
| Nut M2.5 (400 pcs) | 1 | ||
| N1 Nut M2 (400 pcs) | 1 | ||
| SMPS2Dynamixel | 3 | ||
| SMPS 12V 5A PS-10 | 1 | ||
| BIOLOID 3P Extension PCB | 3 | ||
| Robot Cable-3P 60mm 10pcs | 1 | ||
| Robot Cable-3P 100mm 10pcs | 1 | ||
| Robot Cable-3P 140mm 10pcs | 1 | ||
| Robot Cable-3P 200mm 10pcs | 1 | ||
| cable-3P 22cm | 3 | ||
| cable-3P 25cm | 3 | ||
| cable-3P 50cm | 2 | ||
| Cable-4P 200mm avec fils D+/D- coupés | 2 | ||
| Head option A (current docs) | |||
| Raspberry Pi 3 + SD card | 1 | ||
3D printing & fabrication
- Official parts are white polished polyamide (SLS nylon) with a clear resin screen — ideal for an online 3D-printing service.
- No FDM settings are published; on a desktop printer, use thicker walls and more infill for strength.
- STL, STEP and SolidWorks files are on the GitHub releases page.
CAD, code & papers
Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:
- Poppy project on GitHub ↗github.com
- GitHub ↗github.com
- CAD & STL releases ↗github.com
- Assembly guide ↗github.com
- Control library pypot ↗github.com
- Paper (2013) ↗flowers.inria.fr
- Paper (Humanoids 2014) ↗flowers.inria.fr
License
Hardware CC BY-SA 4.0; software GPL v3.
Image credits
- Image 1: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 2: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 3: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 4: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 5: Inria / Poppy-project.org / Photo H. Raguet. · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 6: Poppy Project / Inria Flowers · CC BY-SA 4.0 — source ↗
- Image 7: Poppy Project / Inria Flowers · CC BY-SA 4.0 — source ↗
מקור: תמונות ונתונים: Poppy Project / Inria Flowers (אתר, GitHub, מדריך הרכבה וניירות). חומרה CC BY-SA 4.0, תוכנה GPL v3; "פרג" הוא סימן מסחרי רשום. אתר זה אינו מזוהה עם הפרויקט המקורי.
השגת חלקים
איפה אפשר להשיג את החלקים
כל שורה בעץ המוצר מקשרת לספק בו השתמש הצוות המקורי. צריכים עזרה במיקור חלקים או בהדפסת המבנה בתלת - ממד? ספר לנו איזה רובוט אתה בונה.
02 — רובוטים קשורים
