Mã nguồn mở Hình người và động vật hai chân mini
Bot Zeroth-01 (Tỷ lệ K)
Một hình người mini in 3D có chi phí cực thấp, có thể hack từ cộng đồng K-Scale Labs: 16 động cơ servo xe buýt Feetech, khoảng 347 USD thiết bị điện tử, với RL từ đầu đến cuối giống như thật.
- Kiểu
- Hình người thu nhỏ
- DOF
- 16
- Động cơ servo
- Feetech STS3250 × 16
- Bộ điều khiển
- Milk-V Duo S
- Giá BOM
- ≈ US$347 (điện tử)
- Trạng thái
- K-Scale đóng cửa vào tháng 11 năm 2025; dự án có nguồn mở
- Mở phần cứng và mã mở
- Hóa đơn đầy đủ của vật liệu với các liên kết nhà cung cấp
- Liên kết trực tiếp tới CAD, mã và giấy tờ gốc
01 — Chi tiết dự án
Tổng quan, BOM và tài nguyên
Overview
Zeroth-01 (formerly MicroStompy) is the K-Scale Labs community’s entry-level humanoid — “BOM starts at $350”. Printed parts plus 16 bus servos, with a camera, microphone and round display for vision and voice.
K-Scale Labs ceased operations in November 2025 and open-sourced all K-Bot and Zeroth Bot hardware and software (hardware CERN-OHL-S-2.0, software MIT). The old docs site is offline; GitHub is now the source of truth.
Key specifications
| Servos | 16 × Feetech STS3250 50 kg bus servos (STS3215 is too slow, no longer recommended) |
|---|---|
| Controller | Milk-V Duo S + Waveshare bus-servo adapter |
| Sensors | Adafruit 9-DoF IMU, Milk-V camera, microphone, 3 W speaker, RP2040 round LCD |
| Software | kos-zbot (robot OS), ksim-gym-zbot (RL training) |
Bill of materials
Electronics total ≈ US$347 (servos at historical price; current price varies by seller). Fasteners and prints are unpriced in the official BOM.
| Part | Model / spec | Qty | Unit | Subtotal | Supplier |
|---|---|---|---|---|---|
| Electronics | |||||
| STS3250 50KG Serial Bus Servo | 16 | $13.89 | $222.24 | aliexpress.us ↗ | |
| Milk-V | 1 | $10.00 | $10.00 | milkv.io ↗ | |
| Waveshare Bus Servo Adapter | 1 | $7.00 | $7.00 | waveshare.com ↗ | |
| RP2040 MCU Board | 1 | $16.00 | $16.00 | waveshare.com ↗ | |
| 9-DOF IMU | 1 | $29.95 | $29.95 | adafruit.com ↗ | |
| Milk-V CAM-GC2083 | 1 | $4.00 | $4.00 | arace.tech ↗ | |
| RC Lipos | 1 | $33.00 | $33.00 | amazon.com ↗ | |
| 12V to 5V, 3 amp capacity (may need connectors) | 1 | $3.00 | $3.00 | digikey.com ↗ | |
| Electret Microphone | 1 | $6.00 | $6.00 | amazon.com ↗ | |
| 3 Watt Speaker | 1 | $8.00 | $8.00 | amazon.com ↗ | |
| LM386 Mono Audio Amplifier | 1 | $8.00 | $8.00 | amazon.com ↗ | |
| Total | $347.19 | ||||
Optional items, tools and reference items (not counted)
| Part | Model / spec | Qty | Unit | Subtotal | Supplier |
|---|---|---|---|---|---|
| Fasteners | |||||
| Button Head Cap Screw | M3 x 10 mm | 14 | |||
| Button Head Cap Screw | M3 x 4.5 mm | 129 | |||
| Button Head Cap Screw | M2 x 5 mm | 80 | |||
| Socket Head Cap Screw | M2 x 5 mm | 12 | |||
| Heat-Set Insert | M3 | 13 | |||
| Heat-Set Insert | M2 | 14 | |||
| M3x12 screw + nut | M3 x 12 | 4 | |||
| Structural | |||||
| 3D-printed parts (see STL pack) | see print pack | ||||
| Total | $347.19 | ||||
3D printing & fabrication
- Official settings (Bambu): 0.16 mm layers, 5 walls, tree supports; filament is not specified — PLA or PETG both work.
- The official print pack has 22 STLs and a Bambu .3mf plate (hands, elbows, shoulders, head, neck, torso, hips, knees, ankles, feet).
CAD, code & papers
Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:
- GitHub zeroth-bot ↗github.com
- Releases (URDF, CAD) ↗github.com
- Docs source (incl. STL) ↗github.com
- Custom PCBs ↗github.com
- Robot software kos-zbot ↗github.com
- RL training ksim-gym-zbot ↗github.com
- CAD (Onshape) ↗cad.onshape.com
License
The zeroth-bot repository currently carries only an MIT license (the README says MIT too). K-Scale’s November 2025 shutdown announcement says hardware is released under CERN-OHL-S-2.0 and software under MIT, but no CERN-OHL-S file has been added to the repository yet — follow the repository files and keep attribution.
Image credits
- Image 1: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
- Image 2: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
- Image 3: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
- Image 4: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
- Image 5: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
- Image 6: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
Nguồn: Hình ảnh và dữ liệu: Cộng đồng Zeroth Robotics / K-Scale Labs (GitHub zeroth-robotics, kscalelabs). Mã kho MIT; khi tắt K-Scale đã công bố phần cứng theo CERN-OHL-S-2.0. Trang web này không liên kết với dự án ban đầu.
Lấy linh kiện
Lấy các bộ phận ở đâu
Mỗi dòng trong BOM đều liên kết đến nhà cung cấp mà nhóm ban đầu đã sử dụng. Cần trợ giúp tìm nguồn cung ứng các bộ phận hoặc in 3D cấu trúc? Hãy cho chúng tôi biết bạn đang chế tạo robot nào.
02 — Robot liên quan
Thêm robot mã nguồn mở
Xây dựng cùng chúng tôi