이미지: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT

오픈소스 미니 휴머노이드 및 바이페드

Zeroth-01 봇 (K-척도)

K-Scale Labs 커뮤니티의 초저가 해킹 가능한 3D 프린팅 미니 휴머노이드: 16개의 Feetech 버스 서보, 약 US$347의 전자 장치, 엔드 투 엔드 시뮬레이션 RL 포함.

유형: 미니 휴머노이드
DoF: 16
서보: Feetech STS3250 × 16
컨트롤러: Milk-V Duo S
BOM 비용: ≒ US$347(전자제품)
상태: K-Scale은 2025년 11월 폐쇄되었습니다. 프로젝트 오픈 소스

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개방형 하드웨어 및 개방형 코드
공급업체 링크가 포함된 전체 BOM
원본 CAD, 코드 및 논문에 대한 직접 링크

01 — 프로젝트 상세

개요, BOM 및 자료

Overview

Zeroth-01 (formerly MicroStompy) is the K-Scale Labs community’s entry-level humanoid — “BOM starts at $350”. Printed parts plus 16 bus servos, with a camera, microphone and round display for vision and voice.

K-Scale Labs ceased operations in November 2025 and open-sourced all K-Bot and Zeroth Bot hardware and software (hardware CERN-OHL-S-2.0, software MIT). The old docs site is offline; GitHub is now the source of truth.

Key specifications

Servos	16 × Feetech STS3250 50 kg bus servos (STS3215 is too slow, no longer recommended)
Controller	Milk-V Duo S + Waveshare bus-servo adapter
Sensors	Adafruit 9-DoF IMU, Milk-V camera, microphone, 3 W speaker, RP2040 round LCD
Software	kos-zbot (robot OS), ksim-gym-zbot (RL training)

Bill of materials

Electronics total ≈ US$347 (servos at historical price; current price varies by seller). Fasteners and prints are unpriced in the official BOM.

Download the BOM (.xlsx)

Part	Qty	Unit	Subtotal	Supplier
Electronics
STS3250 50KG Serial Bus Servo	16	$13.89	$222.24	aliexpress.us ↗
Milk-V	1	$10.00	$10.00	milkv.io ↗
Waveshare Bus Servo Adapter	1	$7.00	$7.00	waveshare.com ↗
RP2040 MCU Board	1	$16.00	$16.00	waveshare.com ↗
9-DOF IMU	1	$29.95	$29.95	adafruit.com ↗
Milk-V CAM-GC2083	1	$4.00	$4.00	arace.tech ↗
RC Lipos	1	$33.00	$33.00	amazon.com ↗
12V to 5V, 3 amp capacity (may need connectors)	1	$3.00	$3.00	digikey.com ↗
Electret Microphone	1	$6.00	$6.00	amazon.com ↗
3 Watt Speaker	1	$8.00	$8.00	amazon.com ↗
LM386 Mono Audio Amplifier	1	$8.00	$8.00	amazon.com ↗
Total			$347.19

Optional items, tools and reference items (not counted)

Part	Model / spec	Qty	Subtotal
Fasteners
Button Head Cap Screw	M3 x 10 mm	14
Button Head Cap Screw	M3 x 4.5 mm	129
Button Head Cap Screw	M2 x 5 mm	80
Socket Head Cap Screw	M2 x 5 mm	12
Heat-Set Insert	M3	13
Heat-Set Insert	M2	14
M3x12 screw + nut	M3 x 12	4
Structural
3D-printed parts (see STL pack)	see print pack
Total			$347.19

3D printing & fabrication

Official settings (Bambu): 0.16 mm layers, 5 walls, tree supports; filament is not specified — PLA or PETG both work.
The official print pack has 22 STLs and a Bambu .3mf plate (hands, elbows, shoulders, head, neck, torso, hips, knees, ankles, feet).

CAD, code & papers

Get the large files — CAD, STL, STEP and code — straight from the original project:

License

The zeroth-bot repository currently carries only an MIT license (the README says MIT too). K-Scale’s November 2025 shutdown announcement says hardware is released under CERN-OHL-S-2.0 and software under MIT, but no CERN-OHL-S file has been added to the repository yet — follow the repository files and keep attribution.

Image credits

Image 1: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
Image 2: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
Image 3: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
Image 4: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
Image 5: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗
Image 6: Zeroth Robotics / K-Scale Labs · repo MIT — source ↗

출처: 이미지 및 데이터: Zeroth Robotics / K-Scale Labs 커뮤니티(GitHub zeroth-robotics, kscalelabs). 저장소 코드 MIT; K-Scale은 CERN-OHL-S-2.0에 따른 하드웨어를 발표했습니다. 이 사이트는 원래 프로젝트와 관련이 없습니다.

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